CN205521469U - 夹取装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种夹取装置及机器人，夹取装置包括支架、第一驱动源，第一夹爪和第二夹爪，第一驱动源安装于支架上，第一夹爪的上端与支架转动连接，且第一夹爪的上端面与第二夹爪的上端面啮合连接；第一驱动源的输出端与第二夹爪的上端连接并用于驱动第二夹爪转动。夹取装置整体部件数量少，各部件在工作时运动精度高，第一驱动源产生的动力损耗少，夹持物件后稳定性好；且结构简单也使得产品的组装更加方便。机器人由于使用了夹取装置，使得机器人的整体结构更加简单，且能够提升夹持物件的稳定性，使用效果更佳。

Description

夹取装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及夹取装置及机器人。

背景技术

机械爪的用处越来越广，大型的机械爪可以应用在工业生产上，例如抓取型材对型材进行堆放和输送；而小型的机械爪则可以应用在工作或者生活中，例如，通过机器人操控机械爪抓取笔具进行写字、绘画；又或者通过机器人操控机械爪抓取实验用具进行实验。然而，现有的机械爪普遍结构复杂，需要使用到连杆、曲柄、滑块等部件结合才能够实现控制机械爪的张开和闭合；另外，多部件组装成的机械爪，不但组装过程较为麻烦，生产成本较高；且机械爪在进行张合时的运动精度会降低，以及在抓取物件时，驱动源产生的动力被各部件损耗一部分，从而造成夹紧力降低，抓取物件的稳定性下降，存在一定的安全风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种夹取装置，旨在解决现有的机械爪结构复杂，夹取物件时稳定性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：夹取装置，与机器人的执行机构配合并用于夹取物件，所述夹取装置包括与所述执行机构连接的支架、第一驱动源，第一夹爪和第二夹爪，所述第一驱动源安装于所述支架上，所述第一夹爪的上端与所述支架转动连接，且所述第一夹爪的上端面与所述第二夹爪的上端面啮合连接；所述第一驱动源的输出端与所述第二夹爪的上端连接，并用于驱动所述第二夹爪转动以带动所述第一夹爪的下端与所述第二夹爪的下端张开或闭合。

优选地，所述第一夹爪的上端面设有与所述第一夹爪一体成型的第一齿牙，所述第二夹爪的上端面设有与所述第二夹爪一体成型的第二齿牙，所述第二齿牙与所述第一齿牙啮合连接。

优选地，所述第一夹爪的上端面安装有第一齿轮，所述第二夹爪的上端面安装有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接。

优选地，所述支架包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板间隔分开设置并通过若干个第一紧固件固定连接。

优选地，所述第一夹爪的上端开设有第一穿孔，所述第一固定板与所述第二固定板对应所述第一穿孔的位置分别开设有第一转接孔和第二转接孔，所述第一穿孔中插接有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与所述第一转接孔和所述第二转接孔转动连接。

优选地，所述第一驱动源的输出端为输出轴，所述第二夹爪的上端开设有第二穿孔，所述第一驱动源的输出轴与所述第二穿孔插接。

优选地，所述第一驱动源为第一舵机或第一电机。

优选地，所述第一驱动源与所述第二夹爪之间设有一连接件，所述连接件包括转接套和所述转接套外侧面往外延伸设置的连接支耳，所述转接套与所述第一驱动源的输出轴套接，且所述连接支耳抵接于所述第二夹爪的外侧面并通过第二紧固件与所述第二夹爪固定连接。

优选地，所述第一固定板开设有安装口，所述第一驱动源嵌装于所述安装口中，且所述第一驱动源通过第三紧固件与所述第一固定板固定连接。

优选地，所述第一夹爪包括面向所述第二夹爪的第一夹持面，所述第一夹爪的两相对外侧面均设有与所述第一夹持面齐平的第一辅助夹爪；所述第二夹爪包括面向所述第一夹爪的第二夹持面，所述第二夹爪的两相对外侧面均设有与所述第二夹持面齐平的第二辅助夹爪。

优选地，所述第一辅助夹爪与所述第一夹爪通过第四紧固件固定连接，所述第二辅助夹爪与所述第二夹爪通过第五紧固件固定连接。

进一步地，还包括一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括安装架、设于所述安装架上的第二驱动源和连接转轴，所述连接转轴的下部与所述支架固定连接，所述第二驱动源的输出端与所述连接转轴的上端连接并用于驱动所述连接转轴转动。

优选地，所述连接转轴伸入所述第一固定板与所述第二固定板之间，且所述连接转轴上穿设有至少一个两端分别与所述第一固定板和所述第二固定板固定连接的导向件。

优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘与所述第二驱动源的输出端固定连接，所述下法兰盘与所述连接转轴固定连接，所述上法兰盘与所述下法兰盘通过第六紧固件固定连接。

优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的联轴器，所述第二驱动源的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴连接。

优选地，所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的环形台，所述安装架的相对两侧壁分别开设有缺口，所述环形台套设于所述连接转轴的上部且外侧面抵接于所述缺口的侧缘。

优选地，所述第二舵机设于所述安装架的顶端部并与所述安装架通过第七紧固件固定连接。

优选地，所述第二驱动源为第二舵机或第二电机。

本实用新型的有益效果：本实用新型的夹取装置，使用时，通过启动第一驱动源，第一驱动源通过输出端带动第二夹爪的上部转动，由于第一夹爪的上部与第二夹爪的上部啮合连接，那么第二夹爪的上部转动时，同时会带动第一夹爪的上部绕相反于第二夹爪的上部的转动的方向转动；第一夹爪的上部和第二夹爪的上部转动的同时，第一夹爪的下部和第二夹爪的下部会朝相背对的方向或者相面对的方向移动，即通过控制第一驱动源的输出端的正传和反转可以实现控制第一夹爪和第二夹爪的张开和闭合，在第一夹爪和第二夹爪的张开时移动至需要夹取的物件外侧，然后第一夹爪和第二夹爪再闭合，完成对物件的夹取工作。本实用新型的夹取装置，整体部件数量少，各部件在工作时运动精度高，第一驱动源产生的动力损耗少，夹持物件后稳定性好；且结构简单也使得产品的组装生产更加方便。

本实用新型的另一目的在于针对现有技术的不足提供一种机器人，该机器人具有结构简单，夹取物件稳定好的优点。

为实现上述目的，本实用新型的另一技术方案是：机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端设有固定座，其中，还包括上述的夹取装置，所述夹取装置安装于所述固定座上。

本实用新型的机器人，由于使用了上述的夹取装置，使得机器人的整体结构更加简单，且该夹取装置的能够提升夹持物件的稳定性，避免夹取的物件出现位移或者脱落，使用效果更佳。

附图说明

图1为本实用新型夹取装置的第一种实施方式的立体结构示意图。

图2为本实用新型夹取装置的第一种实施方式的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型夹取装置的第一种实施方式的另一立体结构分解示意图。

图4为本实用新型夹取装置的第二种实施方式的立体结构示意图。

图5为本实用新型夹取装置的第二种实施方式的另一立体结构示意图。

图6为本实用新型夹取装置的第二种实施方式的立体结构分解示意图。

图7为本实用新型机器人的立体结构示意图。

附图标记包括：

1—夹取装置 2—机械臂 3—固定座

4—控制器 10—支架 11—第一固定板

12—第二固定板 13—第一紧固件 20—第一驱动源

21—第三紧固件 30—第一夹爪 31—第一齿牙

32—第一穿孔 33—第一夹持面 34—第一辅助夹爪

35—第四紧固件 40—第二夹爪 41—第二齿牙

42—第二穿孔 43—第二夹持面 44—第二辅助夹爪

45—第五紧固件 50—连接件 51—转接套

52—连接支耳 53—第二紧固件 60—第一转轴

70—旋转驱动装置 71—安装架 72—第二驱动源

73—连接转轴 74—导向件 75—上法兰盘

76—下法兰盘 77—环形台 111—第一转接孔

112—安装口 121—第二转接孔 711—缺口

721—第七紧固件 751—第六紧固件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1～7及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下、顶、底等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图7所示，本实用新型实施例提供一种夹取装置1，与机器人的执行机构配合并用于夹取物件，所述夹取装置1包括与所述执行机构连接的支架10、第一驱动源20，第一夹爪30和第二夹爪40，所述第一驱动源20安装于所述支架10上，所述第一夹爪30的上端与所述支架10转动连接，且所述第一夹爪30的上端面与所述第二夹爪40的上端面啮合连接；所述第一驱动源20的输出端与所述第二夹爪40的上端连接，并用于驱动所述第二夹爪40转动以带动所述第一夹爪30的下端与所述第二夹爪40的下端张开或闭合。本实用新型的夹取装置1，具体使用时，通过启动第一驱动源20，第一驱动源20通过输出端带动第二夹爪40的上端转动，由于第一夹爪30的上端面与第二夹爪40的上端面啮合连接，那么第二夹爪40的上端转动时，同时会带动第一夹爪30的上端绕相反于第二夹爪40的上端的转动的方向转动；第一夹爪30的上端和第二夹爪40的上端转动的同时，第一夹爪30的下部和第二夹爪40的下部会朝相背对的方向或者相面对的方向移动，即通过控制第一驱动源20的输出端的正传和反转可以实现控制第一夹爪30和第二夹爪40的张开和闭合，在第一夹爪30和第二夹爪40的张开时移动至需要夹取的物件外侧，然后第一夹爪30和第二夹爪40再闭合，完成对物件的夹取工作。

更具体的，当第一驱动源20驱动第二夹爪40的上端顺时针旋转时，第二夹爪40的下部往远离第一夹爪30的方向张开摆动；第一夹爪30的上端被第二夹爪40的上端带动进行逆时针旋转，第一夹爪30的下部往远离第二夹爪40的方向张开摆动，从而实现控制第一夹爪30和第二夹爪40张开；当第一驱动源20驱动第二夹爪40的上端逆时针旋转时，第二夹爪40的下部往靠近第一夹爪30的方向闭合摆动；第一夹爪30的上端被第二夹爪40的上端带动进行顺时针旋转，第一夹爪30的下部往靠近第二夹爪40的方向闭合摆动，从而实现控制第一夹爪30和第二夹爪40闭合。

其中，结合图1所示，第一夹爪30和第二夹爪40形状相同，呈V字形，具体在装置中只是位置上的设置存在差别，即第一夹爪30和第二夹爪40的V尖端分别靠外侧设置，这样，闭合后的第一夹爪30和第二夹爪40之间会有一定的空间对物件进行夹取。且，第一驱动源20直接将动力作用在第二夹爪40的上端，中间减少动力传递的损耗，部件的运动精度也更高，反应速度更快，夹取物件效果非常好。

另外，第一夹爪30的上端与支架10转动连接的部位具体的在靠近第一夹爪30与第二夹爪40的啮合连接处，根据杠杆原理，这样更加容易控制第一夹爪30的下端与第二夹爪40的下端的张开和闭合。

本实用新型的吸取装置可以应用在机器人上，将支架10的上端与机器人的执行端固定连接，那么机器人可以自由控制该夹取装置1在三维空间内进行的移动，以实现对物件进行吸取。例如，在进行化学实验时，通过机器人操控本实施例中的夹取装置1夹取烧杯等实验用具，将其放置在需要使用到的位置。当然，本实施例的夹取装置1不限于应用在机器人上，在其他实施例中，还可以应用在各种自动化设备上。

本实用新型的夹取装置1，整体部件数量少，各部件在工作时运动精度高，第一驱动源20产生的动力损耗少，夹持物件后稳定性好；且结构简单也使得产品的组装生产更加方便。

本实施例中，结合图2～3所示，第一夹爪30的上端面与第二夹爪40的上端面啮合连接的第一种实施方式是：所述第一夹爪30的上端面设有与所述第一夹爪30一体成型的第一齿牙31，所述第二夹爪40的上端面设有与所述第二夹爪40一体成型的第二齿牙41，所述第二齿牙41与所述第一齿牙31啮合连接。具体的，直接在第一夹爪30的上端面成型第一齿牙31以及直接在第二夹爪40的上端面成型第二齿牙41，这种结构设计更加方便制造，且根据具体情况设置第一齿牙31和第二齿牙41的数量，以实现控制通过第一齿牙31与第二齿牙41啮合连接的第一夹爪30和第二夹爪40能够张开的角度；而且，直接成型在第一夹爪30上端面的第一齿牙31不会与第一夹爪30间出现脱落，直接成型在第二夹爪40上端面的第二齿牙41不会与第二夹爪40之间出现脱落，这样，能够保证第一夹爪30的上端面与第二夹爪40的上端面之间啮合连接的稳定性。

本实施例中，第一夹爪30的上端面与第二夹爪40的上端面啮合连接的第二种实施方式是：所述第一夹爪30的上端面安装有第一齿轮(图未示)，所述第二夹爪40的上端面安装有第二齿轮(图未示)，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接。具体的，该实施方式与上述实施方式类似，第一齿轮固定连接在第一夹爪30的上端面，第二齿轮固定连接在第二夹爪40的上端面，那么通过第一齿轮与第二齿轮之间的啮合连接同样可以控制第一夹爪30和第二夹爪40之间的张开和闭合，且齿轮与齿轮之间的啮合配合精度高，还能够确保第一夹爪30和第二夹爪40之间的张开和闭合顺畅。

当然，在其他实施方式中，可以采用其他结构使得第一夹爪30的上端面和第二夹爪40的上端面啮合连接。

本实施例中，结合图1～3所示，所述支架10包括第一固定板11和第二固定板12，所述第一固定板11与所述第二固定板12间隔分开设置并通过若干个第一紧固件13固定连接。具体的，通过将第一固定板11和第二固定板12间隔设置，这样，第一固定板11与第二固定板12之间形成一定的空间，该空间可以用于其他部件的安装设置，例如，将第一夹爪30和第二夹爪40的啮合连接的部位设置在第一固定板11和第二固定板12之间的间距处，通过第一固定板11和第二固定板12对其进行保护，以及避免外物触碰到第一夹爪30和第二夹爪40的啮合连接处而导致影响工作。当然，第一固定板11和第二固定板12的设置还还可以作为第一驱动源20的安装支撑结构，以及可以通过第一固定板11或者第二固定板12与外界的执行端固定连接，通过控制固定第一固定板11或者第二固定板12移动即可实现控制整个夹取装置1移动。

本实施例中，结合图2～3所示，所述第一夹爪30的上端开设有第一穿孔32，所述第一固定板11与所述第二固定板12对应所述第一穿孔32的位置分别开设有第一转接孔111和第二转接孔121，所述第一穿孔32中插接有第一转轴60，所述第一转轴60的两端分别与所述第一转接孔111和所述第二转接孔121转动连接。具体的，由于第一夹爪30属于被动件，即其只能够通过第二夹爪40带动而转动，在第一夹爪30的第一穿孔32中插接第一转轴60，第一转轴60与第一穿孔32之间过盈配合，第一转轴60的两端分别与第一转接孔111和第二转接孔121之间间隙配合，这样，第一转轴60的两端可以在第一转接孔111和第二转接孔121内转动，当第一夹爪30被第二夹爪40带动转动时，第一夹爪30会以第一转轴60作为轴向进行转动，通过第一转轴60与第一转接孔111和第二转接孔121的配合连接，还能够对第一夹爪30起到限定位置的作用，避免第一夹爪30出现错位的情况。

本实施例中，结合图2所示，所述第一驱动源20的输出端为输出轴，所述第二夹爪40的上端开设有第二穿孔42，所述第一驱动源20的输出轴与所述第二穿孔42插接。具体的，第一驱动源20优选为第一舵机，采用第一舵机作为第一驱动源20，因其具有质量轻和体积小的优点，易于对其进行安装，且不会因为质量而影响整个夹取装置1的移动。当然，在其他实施例中，也可以采用马达作为第一驱动源20。

本实施例中，结合图3所示，所述第一驱动源20与所述第二夹爪40之间设有一连接件50，所述连接件50包括转接套51和所述转接套51外侧面往外延伸设置的连接支耳52，所述转接套51与所述第一驱动源20的输出轴套接，且所述连接支耳52抵接于所述第二夹爪40的外侧面并通过第二紧固件53与所述第二夹爪40固定连接。具体的，第一驱动源20的输出轴转动时，会同时带动转接套51和第二夹爪40转动，且连接支耳52也跟随着转接套51转动，由于连接支耳52与第二夹爪40固定连接，这样连接支耳52也会带动第二夹爪40转动，从而可以确保当第一驱动源20的输出轴与第二穿孔42的连接出现打滑时，也还可以通过连接支耳52来带动第二夹爪40转动，大大提升了夹取装置1工作时的稳定性。

本实施例中，结合图2～3所示，所述第一固定板11开设有安装口112，所述第一驱动源20嵌装于所述安装口112中，且所述第一驱动源20通过第三紧固件21与所述第一固定板11固定连接。具体的，将第一驱动源20嵌装在安装口112上，一方面可以提升第一驱动源20与第一固定板11之间连接的稳定性，另一方面可以将第一驱动源20部分结构设置在第一固定板11与第二固定板12之间，使得夹取装置1的整体体积减小。而在通过第三紧固件21将第一驱动源20与第一固定板11固定连接，则可以进一步加强第一驱动源20与第一固定板11之间连接的稳定性，避免第一驱动源20在工作时脱落与第一固定板11的连接。

本实施例中，结合图1～3所示，所述第一夹爪30包括面向所述第二夹爪40的第一夹持面33，所述第一夹爪30的两相对外侧面均设有与所述第一夹持面33齐平的第一辅助夹爪34；所述第二夹爪40包括面向所述第一夹爪30的第二夹持面43，所述第二夹爪40的两相对外侧面均设有与所述第二夹持面43齐平的第二辅助夹爪44。具体的，第一辅助夹爪34与第一夹持面33配合加宽了夹持物件时与物件接触的其中一面的面积；同样，第二辅助夹爪44与第二夹持面43配合加宽了夹持物件时与物件接触的另一面的面积，这样针对较大件的物件也能够很好对实现对其进行稳定夹持。当然，第一辅助夹爪34的形状与第一夹爪30的形状适配且整体小于第一夹爪30，第二辅助夹爪44的形状与第二夹爪40的形状适配且整体小于第二夹爪40。

本实施例中，结合图1～3所示，所述第一辅助夹爪34与所述第一夹爪30通过第四紧固件35固定连接，所述第二辅助夹爪44与所述第二夹爪40通过第五紧固件45固定连接。具体的，通过第四紧固件35将第一辅助夹爪34与第一夹爪30锁紧连接，安装方便，不需要使用第一辅助夹爪34时，拆卸方便；同理，通过第五紧固件45将第二辅助夹爪44与第二夹爪40锁紧连接，安装也很方便，不需要使用第二辅助夹爪44时，拆卸也很方便。

进一步地，结合图4～6所示，本实施例的夹取装置1还包括一旋转驱动装置70，所述旋转驱动装置70包括安装架71、设于所述安装架71上的第二驱动源72和连接转轴73，所述连接转轴73的下部与所述支架10固定连接，所述第二驱动源72的输出端与所述连接转轴73的上端连接并用于驱动所述连接转轴73转动。具体的，第二驱动源72产生动力，通过其输出端将动力传递至与输出端驱动连接的连接转轴73上，带动连接转轴73转动，由于连接转轴73与支架10固定，那么连接转轴73可以带动整个支架10转动，即实现控制整个夹取装置1以连接转轴73为轴向进行转动。当在进行夹取物件时，可以通过旋转驱动装置70驱动第一夹爪30和第二夹爪40转动一定的角度以选择最佳的位置对物件进行夹取，实用性更强。

本实施例中，结合图4～6所示，所述连接转轴73伸入所述第一固定板11与所述第二固定板12之间，且所述连接转轴73上穿设有至少一个两端分别与所述第一固定板11和所述第二固定板12固定连接的导向件74。具体的，通过导向件74的设置，那么当连接转轴73转动时，带动穿设在连接转轴73上的导向件74转动，且由于导向件74的两端分别与第一固定板11和第二固定板12固定连接，导向件74带动第一固定板11和第二固定板12同时转动，进而实现带动整个夹取装置1以连接转轴73为轴向进行转动。导向件74为轴状结构，轴状结构方便实现转动，且可以与孔进行固定连接或者转动连接。例如可以是转轴或者销轴。

优选的，结合图6所示，导向件74有两个，两个导向件74的设置，可以加强连接转轴73带动第一固定板11和第二固定板12转动时的稳定性，避免出现抖动。

更具体的，结合图4～6所示，所述旋转驱动装置70还包括设于所述安装架71内的上法兰盘75和下法兰盘76，所述上法兰盘75与所述第二驱动源72的输出端固定连接，所述下法兰盘76与所述连接转轴73固定连接，所述上法兰盘75与所述下法兰盘76通过第六紧固件751固定连接。具体的，一般第二驱动源72的输出端为轴状，连接转轴73也为轴状，轴状件与轴状件之间的连接要确保稳定性，不但需要考虑连接时是否方便进行组装操作，还要考虑连接后的稳定性。本实施例中，先通过上法兰盘75与第二驱动源72的输出端连接，再通过下法兰盘76与连接转轴73连接，上法兰盘75与驱动源的输出端的连接以及下法兰盘76与连接转轴73的连接均可以采用轴孔过盈配合方式连接，最后通过第六紧固件751将上法兰盘75和下法兰盘76锁紧固定，从而完成第二驱动源72的输出端与连接转轴73的驱动连接，实现当第二驱动源72启动时，通过输出端带动连接转轴73转动，最终实现带动第一夹爪30和第二夹爪40转动。

本实施例中的第二驱动源72的输出端与连接转轴73实现驱动连接的另一种实施方式是：所述旋转驱动装置70还包括设于所述安装架71内的联轴器(图未示)，所述第二驱动源72的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴73连接。即，将第二驱动源72的输出端和连接转轴73的端部分别与联轴器的两端连接，从而通过联轴器实现将第二驱动源72与连接转轴73驱动连接，此种连接方式同样可以实现当第二驱动源72启动时，通过输出端带动连接转轴73转动，最终实现带动第一夹爪30和第二夹爪40转。

当然，本实施例并不限于上述的两种第二驱动源72的输出端与连接转轴73的驱动连接的方式，在其他实施例中，也可以采用其他能够实现将第二驱动源72的输出端与连接转轴73驱动连接的结构。

本实施例中，结合图4～6所示，所述旋转驱动装置70还包括设于所述安装架71内的环形台77，所述安装架71的相对两侧壁分别开设有缺口711，所述环形台77套设于所述连接转轴73的上部且外侧面抵接于所述缺口711的侧缘。具体的，环形台77与连接转轴73位于安装架71内的部位套接，且环形台77的底壁与安装架71抵接，侧壁抵接在安装架71相对两侧壁开设的缺口711的侧缘，这样，当第二驱动源72驱动连接转轴73转动时，环形台77能够起到防止安装架71抖动的作用，确保避免影响第一夹爪30和第二夹爪40吸夹取位置的准确性。

本实施例中，结合图4～6所示，所述第二驱动源72优选为第二舵机，所述第二舵机设于所述安装架71的顶端部并与所述安装架71通过第七紧固件721固定连接。具体的，采用第二舵机作为第二驱动源72，同样因其具有质量轻和体积小的优点，易于对其进行安装，且不会因为质量而影响整个夹取装置1的移动。当然，在其他实施例中，也可以采用第二电机作为第二驱动源72。

结合图1和图7所示，本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括机械臂2，所述机械臂2的末端设有固定座3，其中，还包括上述的夹取装置1，所述夹取装置1安装于所述固定座3上。具体的，机械臂2执行动作，固定座3用于支撑固定安装夹取装置1，固定座3随着机械臂2在三维空间内移动，那么夹取装置1也随着机械臂2在三维空间内移动，当需要夹取某一物件时，通过机械臂2带动夹取装置1到物件的位置对物件进行夹取，实现自动化操作。

本实施例中的第一紧固件13、第二紧固件53、第三紧固件21、第四紧固件35、第五紧固件45、第六紧固件751和第七紧固件721可以结构一样，数量根据实际需要紧固的部件进行优化选择，例如可以均为螺栓、螺钉等。

进一步地，该机器人还可以设置有控制器5，通过控制器5总控制整个机器人的各个部件进行协调动作，全面实现自动化操作。

本实用新型的机器人，由于使用了上述的夹取装置1，使得机器人的整体结构更加简单，且该夹取装置1的能够提升夹持物件的稳定性，避免夹取的物件出现位移或者脱落，使用效果更佳。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种夹取装置，与机器人的执行机构配合并用于夹取物件，所述夹取装置包括与所述执行机构连接的支架、第一驱动源，第一夹爪和第二夹爪，所述第一驱动源安装于所述支架上，其特征在于：所述第一夹爪的上端与所述支架转动连接，且所述第一夹爪的上端面与所述第二夹爪的上端面啮合连接；所述第一驱动源的输出端与所述第二夹爪的上端连接，并用于驱动所述第二夹爪转动以带动所述第一夹爪的下端与所述第二夹爪的下端张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述第一夹爪的上端面设有与所述第一夹爪一体成型的第一齿牙，所述第二夹爪的上端面设有与所述第二夹爪一体成型的第二齿牙，所述第二齿牙与所述第一齿牙啮合连接。

3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述第一夹爪的上端面安装有第一齿轮，所述第二夹爪的上端面安装有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接。

4.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述支架包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板间隔分开设置并通过若干个第一紧固件固定连接。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于：所述第一夹爪的上端开设有第一穿孔，所述第一固定板与所述第二固定板对应所述第一穿孔的位置分别开设有第一转接孔和第二转接孔，所述第一穿 孔中插接有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与所述第一转接孔和所述第二转接孔转动连接。

6.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于：所述第一驱动源的输出端为输出轴，所述第二夹爪的上端开设有第二穿孔，所述第一驱动源的输出轴与所述第二穿孔插接。

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述第一驱动源与所述第二夹爪之间设有一连接件，所述连接件包括转接套和所述转接套外侧面往外延伸设置的连接支耳，所述转接套与所述第一驱动源的输出轴套接，且所述连接支耳抵接于所述第二夹爪的外侧面并通过第二紧固件与所述第二夹爪固定连接。

8.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于：所述第一固定板开设有安装口，所述第一驱动源嵌装于所述安装口中，且所述第一驱动源通过第三紧固件与所述第一固定板固定连接。

9.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述第一夹爪包括面向所述第二夹爪的第一夹持面，所述第一夹爪的两相对外侧面均设有与所述第一夹持面齐平的第一辅助夹爪；所述第二夹爪包括面向所述第一夹爪的第二夹持面，所述第二夹爪的两相对外侧面均设有与所述第二夹持面齐平的第二辅助夹爪。

10.根据权利要求9所述的夹取装置，其特征在于：所述第一辅助夹爪与所述第一夹爪通过第四紧固件固定连接，所述第二辅助夹爪与所述第二夹爪通过第五紧固件固定连接。

11.根据权利要求1～10任一项所述的夹取装置，其特征在于： 还包括一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括安装架、设于所述安装架上的第二驱动源和连接转轴，所述连接转轴的下部与所述支架固定连接，所述第二驱动源的输出端与所述连接转轴的上端连接并用于驱动所述连接转轴转动。

12.根据权利要11所述的夹取装置，其特征在于：所述连接转轴伸入所述第一固定板与所述第二固定板之间，且所述连接转轴上穿设有至少一个两端分别与所述第一固定板和所述第二固定板固定连接的导向件。

13.根据权利要11所述的夹取装置，其特征在于：所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的上法兰盘和下法兰盘，所述上法兰盘与所述第二驱动源的输出端固定连接，所述下法兰盘与所述连接转轴固定连接，所述上法兰盘与所述下法兰盘通过第六紧固件固定连接。

14.根据权利要求11所述的夹取装置，其特征在于：所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的联轴器，所述第二驱动源的输出端通过所述联轴器与所述连接转轴连接。

15.根据权利要求11所述的夹取装置，其特征在于：所述旋转驱动装置还包括设于所述安装架内的环形台，所述安装架的相对两侧壁分别开设有缺口，所述环形台套设于所述连接转轴的上部且外侧面抵接于所述缺口的侧缘。

16.根据权利要求11所述的夹取装置，其特征在于：所述第二驱动源设于所述安装架的顶端部并与所述安装架通过第七紧固件固 定连接。

17.一种机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端设有固定座，其特征在于：还包括权利要求1～16任一项所述的夹取装置，所述夹取装置安装于所述固定座上。