CN112077835A - 一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及其使用方法。所述玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置包括安装板；清洁机构，所述清洁机构设置在所述安装板上，可以进行清洁；安装块，所述安装块固定安装在所述安装板的底部，可以进行固定机构的安装；固定机构，所述固定机构设置在所述安装块上，可以方便进行安装；第一腔体，所述第一腔体开设在所述安装板上；安装槽，所述安装槽开设在所述安装板上；两个定位块，两个所述定位块对称固定安装在所述安装板上，可以更好的进行安装。本发明提供的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置具有方便安装、提高了抓取可靠性的优点。

Description

一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法

技术领域

本发明涉及玻璃技术领域，尤其涉及一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在自动滑动玻璃生产的过程中，也需要使用到工业机器人，在对玻璃进行抓取时，工业机器人需要使用抓取装置，抓取装置一般采用吸盘吸附的方式进行抓取。

然而传统的抓取装置不方便进行安装，且无法对抓取装置上的吸盘进行清洁，降低了抓取可靠性。

因此，有必要提供一种新的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种方便安装、提高了抓取可靠性的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置包括：安装板；清洁机构，所述清洁机构设置在所述安装板上，可以对吸盘进行清洁；安装块，所述安装块固定安装在所述安装板的底部，可以进行固定机构的安装；固定机构，所述固定机构设置在所述安装块上，可以方便该装置的安装；第一腔体，所述第一腔体开设在所述安装板上；安装槽，所述安装槽开设在所述安装板上；两个定位块，两个所述定位块对称固定安装在所述安装板上，可以更好的进行转动板的安装；两个转动板，两个所述转动板分别转动安装在对应的定位块上；两个连接块，两个所述连接块分别固定安装在对应的转动板上；多个吸盘，多个所述吸盘分别固定安装在对应的连接块上；第二腔体，所述第二腔体开设在所述安装块上；第三腔体，所述第三腔体开设在所述安装块上；连接槽，所述连接槽开设在所述安装块上。

优选的，所述安装板上第一安装腔，所述第一安装腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，所述安装板上对称开设有两个第二安装腔，所述安装板上对称转动安装有两个第一转动杆，所述第一转动杆的两端均固定安装有第二锥形齿轮，所述安装板上对称转动安装有两个第二转动杆，所述第二转动杆的一端延伸至对应的第二安装腔内并固定安装有第三锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮和对应的第三锥形齿轮相啮合，所述定位块上转动安装有转轴，所述转轴与对应的转动板固定连接，所述转轴的一端固定安装有第四锥形齿轮，所述第四锥形齿轮与对应的第三锥形齿轮相啮合，可以将吸盘打开或收起，起到保护作用。

优选的，所述清洁机构包括安装杆，所述安装杆与安装槽的内壁转动连接，所述第一腔体内固定安装有第二电机，所述安装杆的一端延伸至第一腔体内并与第二电机的输出轴固定连接，所述安装杆上固定安装有毛刷，可以对吸盘进行清洁。

优选的，所述固定机构包括两个夹持杆，所述夹持杆与对应的第三腔体的内壁转动连接，所述夹持杆的底端延伸至连接槽内并固定安装有夹持块，所述第三腔体内转动安装有螺纹杆，所述第二腔体内固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴延伸至第三腔体内并与螺纹杆固定连接，所述螺纹杆上螺纹安装有螺纹块，所述螺纹块上对称转动安装有两个铰接杆，所述铰接杆与对应的夹持杆转动连接，方便进行安装。

优选的，所述夹持块上固定安装有橡胶垫，防止损坏机器人。

优选的，所述第三腔体的内壁上对称开设有两个连接孔，所述连接孔与对应的夹持杆滑动连接，可以使夹持杆进入连接槽内。

优选的，所述第一安装腔的内壁上对称开设有两个转动孔，所述转动孔的内壁与对应的第一转动杆转动连接。

优选的，所述安装槽的内壁上开设有转动槽，所述转动槽的内壁与安装杆转动连接，使毛刷再转动的过程中不会发生位移。

优选的，所述夹持杆上固定安装有铰接块，所述铰接块与对应的铰接杆转动连接，便于对铰接杆进行安装。

本发明还提供一种玻璃自动化生产工业机器人的抓取方法，采用所述玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，包括如下步骤：

S1：将工业机器人插入连接槽内，启动第三电机，第三电机带动螺纹杆转动，通过夹持块使该装置固定在工业机器人上；

S2：启动第一电机，第一电机带动第一锥形齿轮转动，从而带动两个转动板转动，使吸盘位于安装槽外，对玻璃进行抓取；

S3：当抓取完成后，反向启动第一电机，使吸盘进入安装槽内；

S4：需要进行清洁时，启动第二电机，第二电机安装杆转动，使毛刷对吸盘进行清洁。

与相关技术相比较，本发明提供的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置具有如下有益效果：

通过第一电机、第一锥形齿轮、第二安装腔、第一转动杆、第二锥形齿轮、第二转动杆、第三锥形齿轮、转轴和第四锥形齿轮相配合，可以在不使用时，对吸盘起到保护作用，防止损坏；

通过安装杆、第二电机和毛刷相配合，可以对吸盘进行除尘，防止灰尘影响吸盘的吸附效果，保证了吸盘的正常使用；

通过夹持杆、夹持块、螺纹杆、第三电机、螺纹块和铰接杆相配合，使安装更方便，降低工人的劳动强度。

附图说明

图1为本发明提供的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置及抓取方法的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的侧视剖视结构示意图；

图3为图1所示的俯视剖视结构示意图；

图4为图1所示的清洁机构的结构示意图；

图5为图1所示的固定机构的结构示意图。

图中标号：1、安装板；2、清洁机构；201、安装杆；202、第二电机；203、毛刷；3、安装块；4、固定机构；401、夹持杆；402、夹持块；403、螺纹杆；404、第三电机；405、螺纹块；406、铰接杆；5、第一腔体；6、安装槽；7、定位块；8、转动板；9、连接块；10、吸盘；11、第二腔体；12、第三腔体；13、连接槽；14、第一安装腔；15、第一电机；16、第一锥形齿轮；17、第二安装腔；18、第一转动杆；19、第二锥形齿轮；20、第二转动杆；21、第三锥形齿轮；22、转轴；23、第四锥形齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1-5，玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置包括：安装板1；清洁机构2，所述清洁机构2设置在所述安装板1上；可以对吸盘10进行清洁，安装块3，所述安装块3固定安装在所述安装板1的底部，可以进行固定机构4的安装；固定机构4，所述固定机构4设置在所述安装块3上，可以方便该装置的安装；第一腔体5，所述第一腔体5开设在所述安装板1上；安装槽6，所述安装槽6开设在所述安装板1上；两个定位块7，两个所述定位块7对称固定安装在所述安装板1上，可以更好的进行转动板8的安装；两个转动板8，两个所述转动板8分别转动安装在对应的定位块7上；两个连接块9，两个所述连接块9分别固定安装在对应的转动板8上；多个吸盘10，多个所述吸盘10分别固定安装在对应的连接块9上；第二腔体11，所述第二腔体11开设在所述安装块3上；第三腔体12，所述第三腔体12开设在所述安装块3上；连接槽13，所述连接槽13开设在所述安装块3上。

所述安装板1上第一安装腔14，所述第一安装腔14内固定安装有第一电机15，所述第一电机15的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮16，所述安装板1上对称开设有两个第二安装腔17，所述安装板1上对称转动安装有两个第一转动杆18，所述第一转动杆18的两端均固定安装有第二锥形齿轮19，所述安装板1上对称转动安装有两个第二转动杆20，所述第二转动杆20的一端延伸至对应的第二安装腔17内并固定安装有第三锥形齿轮21，所述第二锥形齿轮19与第一锥形齿轮16和对应的第三锥形齿轮21相啮合，所述定位块7上转动安装有转轴22，所述转轴22与对应的转动板8固定连接，所述转轴22的一端固定安装有第四锥形齿轮23，所述第四锥形齿轮23与对应的第三锥形齿轮21相啮合，，通过第一电机15的转动，可以将吸盘10打开或收起，起到保护作用。

所述清洁机构2包括安装杆201，所述安装杆201与安装槽6的内壁转动连接，所述第一腔体5内固定安装有第二电机202，所述安装杆201的一端延伸至第一腔体5内并与第二电机202的输出轴固定连接，所述安装杆201上固定安装有毛刷203，，通过第二电机202带动毛刷203转动，可以对吸盘10进行清洁。

所述固定机构4包括两个夹持杆401，所述夹持杆401与对应的第三腔体12的内壁转动连接，所述夹持杆401的底端延伸至连接槽13内并固定安装有夹持块402，所述第三腔体12内转动安装有螺纹杆403，所述第二腔体11内固定安装有第三电机404，所述第三电机404的输出轴延伸至第三腔体12内并与螺纹杆403固定连接，所述螺纹杆403上螺纹安装有螺纹块405，所述螺纹块405上对称转动安装有两个铰接杆406，所述铰接杆406与对应的夹持杆401转动连接，通过第三电机404的转动，带动螺纹块405运动，从而使两个夹持块402向着相互靠近的方向运动，方便进行安装。

所述夹持块402上固定安装有橡胶垫，起到缓冲作用，防止损坏机器人。

所述第三腔体12的内壁上对称开设有两个连接孔，所述连接孔与对应的夹持杆401滑动连接，因连接孔与连接槽13相连通，可以使夹持杆401进入连接槽13内。

所述第一安装腔14的内壁上对称开设有两个转动孔，所述转动孔的内壁与对应的第一转动杆18转动连接。

所述安装槽6的内壁上开设有转动槽，所述转动槽的内壁与安装杆201转动连接，转动槽的内壁对安装杆201起到限定作用，从而使毛刷不会发生位移。

所述夹持杆401上固定安装有铰接块，所述铰接块与对应的铰接杆406转动连接，便于对铰接杆406进行安装。

与相关技术相比较，本发明提供的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置具有如下有益效果：

通过第一电机15、第一锥形齿轮16、第二安装腔17、第一转动杆18、第二锥形齿轮19、第二转动杆20、第三锥形齿轮21、转轴22和第四锥形齿轮23相配合，可以在不使用时，对吸盘10起到保护作用，防止损坏；

通过安装杆201、第二电机202和毛刷203相配合，可以对吸盘10进行除尘，防止灰尘影响吸盘10的吸附效果，保证了吸盘10的正常使用；

通过夹持杆401、夹持块402、螺纹杆403、第三电机404、螺纹块405和铰接杆406相配合，使安装更方便，降低工人的劳动强度。

第二实施例

一种玻璃自动化生产工业机器人的抓取方法，采用玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，包括如下步骤：

S1：将工业机器人插入连接槽13内，启动第三电机404，第三电机404带动螺纹杆403转动，通过夹持块402使该装置固定在工业机器人上；

S2：启动第一电机15，第一电机15带动第一锥形齿轮16转动，从而带动两个转动板8转动，使吸盘10位于安装槽6外，对玻璃进行抓取；

S3：当抓取完成后，反向启动第一电机15，使吸盘10进入安装槽6内；

S4：需要进行清洁时，启动第二电机202，第二电机202安装杆201转动，使毛刷203对吸盘10进行清洁。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，包括：

安装板；

清洁机构，所述清洁机构设置在所述安装板上；

安装块，所述安装块固定安装在所述安装板的底部；

固定机构，所述固定机构设置在所述安装块上；

第一腔体，所述第一腔体开设在所述安装板上；

安装槽，所述安装槽开设在所述安装板上；

两个定位块，两个所述定位块对称固定安装在所述安装板上；

两个转动板，两个所述转动板分别转动安装在对应的定位块上；

两个连接块，两个所述连接块分别固定安装在对应的转动板上；

多个吸盘，多个所述吸盘分别固定安装在对应的连接块上；

第二腔体，所述第二腔体开设在所述安装块上；

第三腔体，所述第三腔体开设在所述安装块上；

连接槽，所述连接槽开设在所述安装块上。

2.根据权利要求1所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述安装板上第一安装腔，所述第一安装腔内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，所述安装板上对称开设有两个第二安装腔，所述安装板上对称转动安装有两个第一转动杆，所述第一转动杆的两端均固定安装有第二锥形齿轮，所述安装板上对称转动安装有两个第二转动杆，所述第二转动杆的一端延伸至对应的第二安装腔内并固定安装有第三锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮和对应的第三锥形齿轮相啮合，所述定位块上转动安装有转轴，所述转轴与对应的转动板固定连接，所述转轴的一端固定安装有第四锥形齿轮，所述第四锥形齿轮与对应的第三锥形齿轮相啮合。

3.根据权利要求2所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述清洁机构包括安装杆，所述安装杆与安装槽的内壁转动连接，所述第一腔体内固定安装有第二电机，所述安装杆的一端延伸至第一腔体内并与第二电机的输出轴固定连接，所述安装杆上固定安装有毛刷。

4.根据权利要求1所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述固定机构包括两个夹持杆，所述夹持杆与对应的第三腔体的内壁转动连接，所述夹持杆的底端延伸至连接槽内并固定安装有夹持块，所述第三安装腔内转动安装有螺纹杆，所述第二腔体内固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴延伸至第三腔体内并与螺纹杆固定连接，所述螺纹杆上螺纹安装有螺纹块，所述螺纹块上对称转动安装有两个铰接杆，所述铰接杆与对应的夹持杆转动连接。

5.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述夹持块上固定安装有橡胶垫。

6.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述第三腔体的内壁上对称开设有两个连接孔，所述连接孔与对应的夹持杆滑动连接。

7.根据权利要求2所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述第一安装腔的内壁上对称开设有两个转动孔，所述转动孔的内壁与对应的第一转动杆转动连接。

8.根据权利要求3所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述安装槽的内壁上开设有转动槽，所述转动槽的内壁与安装杆转动连接。

9.根据权利要求4所述的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置，其特征在于，所述夹持杆上固定安装有铰接块，所述铰接块与对应的铰接杆转动连接。

10.一种玻璃自动化生产工业机器人的抓取方法，采用权利要求1-9任意一项的玻璃自动化生产工业机器人用抓取装置实现，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将工业机器人插入连接槽内，启动第三电机，第三电机带动螺纹杆转动，通过夹持块使该装置固定在工业机器人上；

S2：启动第二电机，第二电机带动第一锥形齿轮转动，从而带动两个转动板转动，使吸盘位于安装槽外，对玻璃进行抓取；

S3：当抓取完成后，反向启动第二电机，使吸盘进入安装槽内；

S4：需要进行清洁时，启动第二电机，第二电机安装杆转动，使毛刷对吸盘进行清洁。

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