CN214292479U - 一种去毛刺用智能柔性打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械加工技术领域，且公开了一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，包括底座，所述底座的上表面左侧固定连有安装板，所述安装板的右侧壁上端固定设有支撑板，所述支撑板与底座之间设有双向丝杆，所述双向丝杆的两端杆壁分别通过第一轴承与支撑板的下侧壁和底座的上表面转动连接，所述双向丝杆的杆壁活动套接有套管，所述套管的左侧壁固定连接有第一固定块，所述第一固定块的左侧壁与安装板的右侧壁固定连接，所述双向丝杆的两端杆壁分别螺纹连接有第一滑块。本实用新型可以对工件进行去毛刺打磨时，智能的避免对工件表面的刚性碰撞，提高去毛刺的效果，减轻人工劳动强度。

Description

一种去毛刺用智能柔性打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种去毛刺用智能柔性打磨机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，由于机械生产加工的工艺限制，容易在工件的边缘部位产生毛刺，对工件的外形和使用有很大影响，需要对工件表面的毛刺进行去除。

人工进行毛刺去除是一种常见的去毛刺方法，然而人工劳动强度大，而一般机械打磨存在机械刚性大，易碰伤工件，需要一种在对毛刺进行去除时智能的减少对工件刚性碰撞的机器装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中普通机械打磨去毛刺时存在机械刚性大，易对工件造成损害，为了减轻人工劳动强度，去除毛刺的同时智能的减少对工件表面的刚性破坏，而提出的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，包括底座，所述底座的上表面左侧固定连有安装板，所述安装板的右侧壁上端固定设有支撑板，所述支撑板与底座之间设有双向丝杆，所述双向丝杆的两端杆壁分别通过第一轴承与支撑板的下侧壁和底座的上表面转动连接，所述双向丝杆的杆壁活动套接有套管，所述套管的左侧壁固定连接有第一固定块，所述第一固定块的左侧壁与安装板的右侧壁固定连接，所述双向丝杆的两端杆壁分别螺纹连接有第一滑块，两个所述第一滑块的右侧壁共同固定连接有夹持机构，所述底座的内部开设有空腔，所述空腔内部设有驱动机构，所述空腔内部通过驱动机构固定连接有挡板，所述挡板的左侧壁通过第二轴承转动连接有转杆，所述转杆的左端杆壁固定连接有打磨机构，所述挡板的右侧壁固定连接有转动电机，所述转杆的右端杆壁向外延伸贯穿挡板的右侧壁且与转动电机的输出端固定连接。

优选的，所述夹持机构包括U形板和两个L形连接杆，所述U形板固定连接于套管的右侧壁，所述U形板上、下侧壁分别对称开设有通孔，两个所述L形连接杆分别与两个第一滑块的右侧壁固定连接，两个所述L形连接杆相靠近的一端杆壁分别通过对应的通孔向外延伸，两个所述L形连接杆相靠近的一端分别固定连接有夹持板。

优选的，所述驱动机构包括丝杆、第二滑块和驱动电机，所述丝杆设于空腔内部，所述丝杆的两端杆壁分别通过第三轴承与对应的空腔的左、右侧壁转动连接，所述第二滑块与丝杆的杆壁螺纹连接，所述第二滑块的上表面固定连接有连接块，所述空腔的上表面开设有条形口，所述连接块的侧壁向上延伸通过条形口且与条形口滑动连接，所述驱动电机固定设于底座的右侧壁，所述丝杆的右端杆壁向外延伸贯穿空腔右侧壁且与驱动电机的输出端固定连接。

优选的，所述打磨机构包括放置块、弧形板、弹簧、第一伸缩杆、两个第二伸缩杆和打磨盘，所述放置块与转杆的左端杆壁固定连接，所述弧形板与放置块的左侧壁固定连接，所述放置块的左侧壁开设有凹槽，所述弧形板的内部开设有通孔，所述第一伸缩杆固定设于凹槽内部，所述弹簧活动套接于通孔内部，所述弹簧固定套接于第一伸缩杆外壁，所述第一伸缩杆的左端杆壁固定连接有第二固定块，两个所述第二伸缩杆分别通过转轴与弧形板的上、下侧壁转动连接，两个所述第二伸缩杆的左端杆壁分别铰接于第二固定块的上、下侧壁，所述打磨盘固定连接于第二固定块的左侧壁。

优选的，所述双向丝杆的上端杆壁向上延伸贯穿支撑板且固定连接有摇把。

优选的，所述底座下表面固定连接有支撑脚。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，具备以下有益效果：

1、该去毛刺用智能柔性打磨机器人，通过转动摇把，带动双向丝杆转动，从而可以带动两个滑块上、下运动，进而带动两个L形插杆上、下运动，可以带动两个L形插杆通过对应的通孔上、下运动，从而可以对工件进行夹持作用。

2、该去毛刺用智能柔性打磨机器人，通过打开驱动电机，能够带动第二滑块左、右移动，从而带动打磨机构向夹持机构运动，可以对被夹持住的工件表面进行打磨，同时打磨时，通过对工件表面的挤压，可以给第二通孔内部的弹簧施加一个外力，使其向内压缩，通过第二伸缩杆可以带动打磨盘向右移动，智能的防止对工件表面的刚性碰撞，从而对工件进行柔性打磨。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型可以对工件进行去毛刺打磨时，智能的避免对工件表面的刚性碰撞，提高去毛刺的效果，减轻人工劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人的结构示意图；

图2为图1中局部A部分的结构放大图。

图中：1底座、2安装板、3支撑板、4双向丝杆、5套管、6第一固定块、7第一滑块、8挡板、9转杆、10转动电机、11U形板、12L形插杆、13夹持板、14丝杆、15第二滑块、16驱动电机、17连接块、18放置块、19弧形板、20弹簧、21第一伸缩杆、22第二伸缩杆、23打磨盘、24第二固定块、25转轴、26摇把、27支撑脚。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，包括底座1，底座1的上表面左侧固定连有安装板2，安装板2的右侧壁上端固定设有支撑板3，支撑板3与底座1之间设有双向丝杆4，双向丝杆4的两端杆壁分别通过第一轴承与支撑板3的下侧壁和底座1的上表面转动连接，双向丝杆4的杆壁活动套接有套管5，套管5的左侧壁固定连接有第一固定块6，第一固定块6的左侧壁与安装板2的右侧壁固定连接，双向丝杆4的两端杆壁分别螺纹连接有第一滑块7，两个第一滑块7的右侧壁共同固定连接有夹持机构，底座1的内部开设有空腔，空腔内部设有驱动机构，空腔内部通过驱动机构固定连接有挡板8，挡板8的左侧壁通过第二轴承转动连接有转杆9，转杆9的左端杆壁固定连接有打磨机构，挡板8的右侧壁固定连接有转动电机10，转杆9的右端杆壁向外延伸贯穿挡板8的右侧壁且与转动电机10的输出端固定连接。

夹持机构包括U形板11和两个L形连接杆12，U形板11固定连接于套管5的右侧壁，U形板11上、下侧壁分别对称开设有通孔，两个L形连接杆12分别与两个第一滑块7的右侧壁固定连接，两个L形连接杆12相靠近的一端杆壁分别通过对应的通孔向外延伸，两个L形连接杆12相靠近的一端分别固定连接有夹持板13,用以夹持工件。

驱动机构包括丝杆14、第二滑块15和驱动电机16，丝杆14设于空腔内部，丝杆14的两端杆壁分别通过第三轴承与对应的空腔的左、右侧壁转动连接，第二滑块15与丝杆14的杆壁螺纹连接，第二滑块15的上表面固定连接有连接块17，空腔的上表面开设有条形口，连接块17的侧壁向上延伸通过条形口且与条形口滑动连接，驱动电机16固定设于底座1的右侧壁，丝杆14的右端杆壁向外延伸贯穿空腔右侧壁且与驱动电机16的输出端固定连接。

打磨机构包括放置块18、弧形板19、弹簧20、第一伸缩杆21、两个第二伸缩杆22和打磨盘23，放置块18与转杆9的左端杆壁固定连接，弧形板19与放置块18的左侧壁固定连接，放置块18的左侧壁开设有凹槽，弧形板19的内部开设有通孔，第一伸缩杆21固定设于凹槽内部，弹簧20活动套接于通孔内部，弹簧20固定套接于第一伸缩杆21外壁，第一伸缩杆21的左端杆壁固定连接有第二固定块24，两个第二伸缩杆22分别通过转轴25与弧形板19的上、下侧壁转动连接，两个第二伸缩杆22的左端杆壁分别铰接于第二固定块24的上、下侧壁，打磨盘23固定连接于第二固定块24的左侧壁。

双向丝杆4的上端杆壁向上延伸贯穿支撑板3且固定连接有摇把26，用以带动双向丝杆转动，带动夹持机构运动。

底座1下表面固定连接有支撑脚27，用以支撑整个机器装置。

本实用新型中，使用时，通过转动摇把26，带动双向丝杆4转动，从而可以带动两个滑块7上、下运动，进而带动两个L形插杆12上、下运动，可以带动两个L形插杆12通过对应的通孔上、下运动，从而可以对工件进行夹持作用，通过打开驱动电机16，可以带动第二滑块15左、右移动，从而带动打磨机构向夹持机构运动，可以对被夹持住的工件表面进行打磨，同时打磨时，通过对工件表面的挤压，可以给第二通孔内部的弹簧20施加一个外力，使其向内压缩，通过第二伸缩杆22可以带动打磨盘23向右移动，智能的防止对工件表面的刚性碰撞，从而对工件进行柔性打磨。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上表面左侧固定连有安装板(2)，所述安装板(2)的右侧壁上端固定设有支撑板(3)，所述支撑板(3)与底座(1)之间设有双向丝杆(4)，所述双向丝杆(4)的两端杆壁分别通过第一轴承与支撑板(3)的下侧壁和底座(1)的上表面转动连接，所述双向丝杆(4)的杆壁活动套接有套管(5)，所述套管(5)的左侧壁固定连接有第一固定块(6)，所述第一固定块(6)的左侧壁与安装板(2)的右侧壁固定连接，所述双向丝杆(4)的两端杆壁分别螺纹连接有第一滑块(7)，两个所述第一滑块(7)的右侧壁共同固定连接有夹持机构，所述底座(1)的内部开设有空腔，所述空腔内部设有驱动机构，所述空腔内部通过驱动机构固定连接有挡板(8)，所述挡板(8)的左侧壁通过第二轴承转动连接有转杆(9)，所述转杆(9)的左端杆壁固定连接有打磨机构，所述挡板(8)的右侧壁固定连接有转动电机(10)，所述转杆(9)的右端杆壁向外延伸贯穿挡板(8)的右侧壁且与转动电机(10)的输出端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述夹持机构包括U形板(11)和两个L形连接杆(12)，所述U形板(11)固定连接于套管(5)的右侧壁，所述U形板(11)上、下侧壁分别对称开设有通孔，两个所述L形连接杆(12)分别与两个第一滑块(7)的右侧壁固定连接，两个所述L形连接杆(12)相靠近的一端杆壁分别通过对应的通孔向外延伸，两个所述L形连接杆(12)相靠近的一端分别固定连接有夹持板(13)。

3.根据权利要求1所述的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述驱动机构包括丝杆(14)、第二滑块(15)和驱动电机(16)，所述丝杆(14)设于空腔内部，所述丝杆(14)的两端杆壁分别通过第三轴承与对应的空腔的左、右侧壁转动连接，所述第二滑块(15)与丝杆(14)的杆壁螺纹连接，所述第二滑块(15)的上表面固定连接有连接块(17)，所述空腔的上表面开设有条形口，所述连接块(17)的侧壁向上延伸通过条形口且与条形口滑动连接，所述驱动电机(16)固定设于底座(1)的右侧壁，所述丝杆(14)的右端杆壁向外延伸贯穿空腔右侧壁且与驱动电机(16)的输出端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构包括放置块(18)、弧形板(19)、弹簧(20)、第一伸缩杆(21)、两个第二伸缩杆(22)和打磨盘(23)，所述放置块(18)与转杆(9)的左端杆壁固定连接，所述弧形板(19)与放置块(18)的左侧壁固定连接，所述放置块(18)的左侧壁开设有凹槽，所述弧形板(19)的内部开设有通孔，所述第一伸缩杆(21)固定设于凹槽内部，所述弹簧(20)活动套接于通孔内部，所述弹簧(20)固定套接于第一伸缩杆(21)外壁，所述第一伸缩杆(21)的左端杆壁固定连接有第二固定块(24)，两个所述第二伸缩杆(22)分别通过转轴(25)与弧形板(19)的上、下侧壁转动连接，两个所述第二伸缩杆(22)的左端杆壁分别铰接于第二固定块(24)的上、下侧壁，所述打磨盘(23)固定连接于第二固定块(24)的左侧壁。

5.根据权利要求1所述的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述双向丝杆(4)的上端杆壁向上延伸贯穿支撑板(3)且固定连接有摇把(26)。

6.根据权利要求1所述的一种去毛刺用智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述底座(1)下表面固定连接有支撑脚(27)。

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