CN205380664U

CN205380664U - 工业机械手

Info

Publication number: CN205380664U
Application number: CN201521060254.9U
Authority: CN
Inventors: 李冬冬; 周进仿; 梁向鹏; 杨洲凌; 曾智源
Original assignee: Guangzhou College of South China University of Technology
Current assignee: Guangzhou College of South China University of Technology
Priority date: 2015-12-19
Filing date: 2015-12-19
Publication date: 2016-07-13
Anticipated expiration: 2025-12-19

Abstract

本实用新型公开了一种工业机械手，包括机械手手臂和机械抓手；机械手手臂包括第一支架、第一舵机、第二支架、第二舵机、第三支架、第三连接支架、第三舵机、第四支架、第四舵机和第五舵机；机械抓手固定在第五舵机的输出轴上。本实用新型让机械手在工作时运行更加的稳定，在各个方向能旋转，方便灵活夹持物件。

Description

工业机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械手。

背景技术

工业机械手是应用在工业中代替人来夹持物件的设备，目前的工业机械手基本由底座、手臂和机械手组成，但目前的机械手在运行过程中不稳定。

发明内容

为了让机械手在工作时运行更加的稳定，在各个方向能旋转，方便灵活夹持物件，本实用新型提供了一种工业机械手。

为达到上述目的，工业机械手包括机械手手臂和机械抓手；所述的机械手手臂包括第一支架、第一舵机、第二支架、第二舵机、第三支架、第三连接支架、第三舵机、第四支架、第四舵机和第五舵机；第一舵机固定在第一支架上，且第一舵机的输出轴向下设置；第二支架的一端固定在第一舵机的输出轴上，第二支架的另一端固定在第二舵机上；第三支架固定在第二舵机的输出轴上；第三连接支架固定在第三支架上；第三舵机的输出轴固定在第三连接支架上，第三舵机固定在第四支架上；第四舵机的输出轴固定在第四支架上；第五舵机固定在第四舵机上；机械抓手固定在第五舵机的输出轴上。

上述工业机械手的工作原理是：第一舵机工作，第一舵机可带动第二支架旋转，第二支架带动与第二支架连接的所有部分旋转。第二舵机工作，第二舵机带动第三支架旋转，第三支架带动与其连接的所有部分旋转。第三舵机工作，第三舵机带动第四支架旋转，第四支架带动与其连接的所有部分旋转。第四舵机工作，第四舵机带动与其连接的第五舵机旋转，第五舵机带动机械抓手旋转。第五舵机工作，第五舵机带动机械抓手旋转。通过控制第一、第二、第三、第四和第五舵机，可让机械抓手在各个方向旋转，从而能灵活的抓取物品。

在本实用新型中，由于第一舵机的输出轴朝下设置，使得第一舵机带动第二支架的旋转点下移，这样，第一舵机工作时，机械手臂的运动会更加的平稳和稳定。

进一步的，第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三连接支架呈U型，第四支架呈U型。上述支架结构，质量轻，且能实现两端支承舵机的目的，因此，舵机的安装更加的稳定和可靠。

进一步的，所述的机械抓手包括连接盘、连接板、夹持板、第六舵机、主动臂、从动臂和连杆；在连接盘上焊接有两夹持板，两夹持板之间形成有插槽，连接板的一端插入到插槽内，夹持板与连接板之间安装有螺钉；第六舵机固定在连接板上，所述的主动臂包括主动齿轮、主动连接臂和主动夹持臂，主动齿轮固定在第六舵机的输出轴上，主动连接臂固定在主动齿轮上，主动夹持臂铰接在主动连接臂上；所述的从动臂包括从动齿轮、从动连接臂和从动夹持臂，从动齿轮枢接在连接板上，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动连接臂固定在从动齿轮上，从动夹持臂铰接在从动连接臂上；在连接板与主动夹持臂之间铰接有连杆，在连接板与从动夹持臂之间铰接有连杆；连接盘固定在第五舵机的输出轴上。

上述机械抓手，当第六舵机工作时，第六舵机带动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，在连杆的作用下，主动夹持臂和从动夹持臂会同时张开或收合，实现夹持物件的目的。由于设置了连接盘，因此，能将机械抓手可靠的固定在第五舵机的输出轴上，由于夹持板之间形成了插槽，因此，能对连接板的安装进行定位，且连接板与夹持板的连接更加的可靠。

进一步的，所述的夹持板包括连接部和自连接部向上弯折的夹持部，夹持板呈L型。一方面方便固定夹持板，让夹持板的固定更加的牢固、可靠，另一方面夹持板的刚度和强度好，对连接板的夹持更加的可靠。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1所示，一种工业机械手包括底座1、机械手手臂2和机械抓手3。

所述的底座1包括第一U型座11、第二U型座12和第三U型座13，第二U型座12焊接在第一U型座11一侧，第一U型座11的开口朝外，第二U型座12的开口朝外，第三U型座13焊接在第二U型座12的上表面上，第三U型座13的开口朝上。

所述的机械手手臂2包括第一支架21、第一舵机22、第二支架23、第二舵机24、第三支架25、第三连接支架26、第三舵机27、第四支架28、第四舵机29和第五舵机210；第一支架21固定在第三U型座13的左侧，第一舵机22固定在第一支架21上，且第一舵机22的输出轴靠近第一U型座11设置；第二支架23的一端固定在第一舵机22的输出轴上，第二支架23的另一端固定在第二舵机24上；第三支架25固定在第二舵机24的输出轴上；第三连接支架26固定在第三支架25上；第三舵机27的输出轴固定在第三连接支架26上，第三舵机27固定在第四支架28上；第四舵机29的输出轴固定在第四支架28上；第五舵机210固定在第四舵机29上；机械抓手3固定在第五舵机210的输出轴上。

第二支架23呈U型，第三支架25呈U型，第三连接支架26呈U型，第四支架28呈U型。上述支架结构，质量轻，且能实现两端支承舵机的目的，因此，舵机的安装更加的稳定和可靠。

上述工业机械手的工作原理是：第一舵机22工作，第一舵机22可带动第二支架23旋转，第二支架23带动与第二支架23连接的所有部分旋转。第二舵机24工作，第二舵机24带动第三支架25旋转，第三支架25带动与其连接的所有部分旋转。第三舵机27工作，第三舵机27带动第四支架28旋转，第四支架28带动与其连接的所有部分旋转。第四舵机29工作，第四舵机29带动与其连接的第五舵机210旋转，第五舵机210带动机械抓手3旋转。第五舵机210工作，第五舵机210带动机械抓手3旋转。通过控制第一、第二、第三、第四和第五舵机，可让机械抓手3在各个方向旋转，从而能灵活的抓取物品。

在本实用新型中，由于底座1由第一、第二和第三U型座组成，且第一和第二U型座12水平设置，增大了支承面积，对工业机械手的支承稳定，由于设置了垂向的第三U型座13，因此方便固定第一支架21，且有足够的空间安装第一舵机22。由于第一舵机22的输出轴靠近第一U型座11设置，使得第一舵机22带动第二支架23的旋转点下移，这样，第一舵机22工作时，机械手臂的运动会更加的平稳和稳定。

所述的机械抓手3包括连接盘31、连接板33、夹持板32、第六舵机、主动臂、从动臂和连杆36；在连接盘31上焊接有两夹持板32，两夹持板32之间形成有插槽，连接板33的一端插入到插槽内，夹持板32与连接板33之间安装有螺钉；第六舵机固定在连接板33上。

所述的主动臂包括主动齿轮341、主动连接臂342和主动夹持臂343，主动齿轮341固定在第六舵机的输出轴上，主动连接臂342固定在主动齿轮341上，主动夹持臂343铰接在主动连接臂342上；所述的从动臂包括从动齿轮351、从动连接臂352和从动夹持臂353，从动齿轮351枢接在连接板33上，从动齿轮351与主动齿轮341相啮合，从动连接臂352固定在从动齿轮351上，从动夹持臂353铰接在从动连接臂352上；在连接板33与主动夹持臂343之间铰接有连杆36，在连接板33与从动夹持臂353之间铰接有连杆36；连接盘31固定在第五舵机210的输出轴上。

上述机械抓手3，当第六舵机工作时，第六舵机带动主动齿轮341旋转，主动齿轮341带动从动齿轮351旋转，在连杆36的作用下，主动夹持臂343和从动夹持臂353会同时张开或收合，实现夹持物件的目的。由于设置了连接盘31，因此，能将机械抓手3可靠的固定在第五舵机的输出轴上，由于夹持板32之间形成了插槽，因此，能对连接板33的安装进行定位，且连接板33与夹持板32的连接更加的可靠。

所述的夹持板32包括连接部和自连接部向上弯折的夹持部，夹持板32呈L型。一方面方便固定夹持板32，让夹持板32的固定更加的牢固、可靠，另一方面夹持板32的刚度和强度好，对连接板33的夹持更加的可靠。

Claims

1.工业机械手，其特征在于：包括机械手手臂和机械抓手；所述的机械手手臂包括第一支架、第一舵机、第二支架、第二舵机、第三支架、第三连接支架、第三舵机、第四支架、第四舵机和第五舵机；第一舵机固定在第一支架上，且第一舵机的输出轴朝下设置；第二支架的一端固定在第一舵机的输出轴上，第二支架的另一端固定在第二舵机上；第三支架固定在第二舵机的输出轴上；第三连接支架固定在第三支架上；第三舵机的输出轴固定在第三连接支架上，第三舵机固定在第四支架上；第四舵机的输出轴固定在第四支架上；第五舵机固定在第四舵机上；机械抓手固定在第五舵机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：第二支架呈U型，第三支架呈U型，第三连接支架呈U型，第四支架呈U型。

3.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述的机械抓手包括连接盘、连接板、夹持板、第六舵机、主动臂、从动臂和连杆；在连接盘上焊接有两夹持板，两夹持板之间形成有插槽，连接板的一端插入到插槽内，夹持板与连接板之间安装有螺钉；第六舵机固定在连接板上，所述的主动臂包括主动齿轮、主动连接臂和主动夹持臂，主动齿轮固定在第六舵机的输出轴上，主动连接臂固定在主动齿轮上，主动夹持臂铰接在主动连接臂上；所述的从动臂包括从动齿轮、从动连接臂和从动夹持臂，从动齿轮枢接在连接板上，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动连接臂固定在从动齿轮上，从动夹持臂铰接在从动连接臂上；在连接板与主动夹持臂之间铰接有连杆，在连接板与从动夹持臂之间铰接有连杆；连接盘固定在第五舵机的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的工业机械手，其特征在于：所述的夹持板包括连接部和自连接部向上弯折的夹持部，夹持板呈L型。