CN106475991A - 一种具有夹持功能的行走机构 - Google Patents

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梁俊
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Anhui Ecological Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种具有夹持功能的行走机构，包括驱动车和两个机械抓手，所述的驱动车上设有U形架，所述的U形架上设有第一气缸，所述的第一气缸下方连接有抬板，所述的抬板与U形架滑动连接；两个机械抓手分别连接在U形架两侧，两个机械抓手另一端均连接有用于抓取轮毂的执行末端。本发明通过在驱动车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的气缸驱动向上抬起汽车一端，使轮毂离地，通过在U形架两侧设置机械抓手带动执行末端，将抬起的轮毂拆卸下来码放整齐，实现轮毂拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸轮毂时意外而受伤，安全可靠。

Description

一种具有夹持功能的行走机构
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，涉及一种具有夹持功能的行走机构。
背景技术
现有技术中，轮毂的转运工作通常都是人工完成，通过使用千斤顶将汽车一端抬起，使轮毂离地，然后人工手动将轮毂卸下，操作复杂，劳动强度大，工作效率低，并且可能因千斤顶没放好等原因导致轮毂突然着地，压伤工作人员，具有一定风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单、使用方便的具有夹持功能的行走机构。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种具有夹持功能的行走机构，包括驱动车和两个机械抓手，所述的驱动车上设有U形架，所述的U形架上设有第一气缸，所述的第一气缸下方连接有抬板，所述的抬板与U形架滑动连接；
两个机械抓手分别连接在U形架两侧，两个机械抓手另一端均连接有用于抓取轮毂的执行末端。
进一步地，所述的执行末端包括支座，所述的支座下方连接有第二气缸，第二气缸另一端铰接有两个连杆，两个连杆另一端分别铰接有夹持抓手，所述的夹持抓手一端与支座铰接，另一端设有手爪。
进一步地，所述的U形架两支脚内侧开有卡槽，所述的抬板通过其两侧的连接块插入卡槽内与U形架滑动连接。
再进一步地，所述的驱动车设有控制器，所述的第一气缸和第二气缸均与控制器连接。
再进一步地，所述的驱动车上还设有载重箱，所述的载重箱和U形架分别位于控制器两侧。
本发明的有益效果：本发明通过在驱动车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的气缸驱动向上抬起汽车一端，使轮毂离地，通过在U形架两侧设置机械抓手带动执行末端，将抬起的轮毂拆卸下来码放整齐，实现轮毂拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸轮毂时意外而受伤，安全可靠。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明执行末端示意图。
具体实施方式
如图1-2所示，本发明提供了一种具有夹持功能的行走机构，包括驱动车1、控制器3和两个机械抓手2，驱动车1通过电动后桥驱动，控制器3安装在驱动车1上，控制器3采用PLC控制器。
驱动车1上还设有U形架4，U形架位于控制器3一侧，U形架4顶杆上设有两个第一气缸5，U形架4两支脚内侧开有卡槽7，第一气缸5的活塞杆一端连接有抬板6，抬板6通过其两侧的连接块8插入卡槽7内与U形架4滑动连接。第一气缸5与控制器3连接，抬板6通过第一气缸5带动上下滑动，用于抬起汽车前端或尾端，使汽车前轮或后轮离地。
驱动车1上还设有载重箱10，载重箱10位于控制器3另一侧，当抬板6在第一气缸5带动下抬起汽车前端或尾端时，保证驱动车1受力平衡，防止驱动车1倾倒。
两个机械抓手2分别连接在U形架4两支脚外侧，两个机械抓手2另一端均连接有执行末端9，机械抓手2的驱动装置均匀控制器3连接。
执行末端9包括连接在机械抓手2上的支座11，支座11下方连接有第二气缸14，第二气缸14的活塞杆一端通过销轴铰接有两个相对的连杆15，两个连杆15分别向第二气缸14两侧延伸，另一端分别通过销轴铰接有夹持抓手12。夹持抓手12与连杆15连接处具有一个钝角弯折13，夹持抓手12一端通过销轴与支座11铰接，另一端设有手爪16，手爪16通过连接轴与夹持抓手12固定连接。
第二气缸14与控制器3连接，第二气缸14带动连杆15一端向上运动，通过连杆15传动，带动夹持抓手12夹紧，手爪16抓取轮毂，夹紧力强，反之，气缸14带动连杆15一端向下运动，释放轮毂；手爪16为圆弧形夹板，手爪与轮胎的轮廓和形状适应性好，闭合精度高，防止轮胎掉落。
本发明工作时，先将待拆卸轮毂上的螺丝松掉，驱动车1开到指定位置，将抬板6插入汽车底盘下方，控制器3控制第一气缸5工作，带动抬板6向上抬起汽车，使轮毂离地，控制器3控制机械手2将执行末端9带到工作位置，控制器控制第二气缸14工作，带动手爪16抓取轮毂，接着控制器3控制机械手2取下轮毂。
本发明通过在驱动车上设置抬板，抬板通过安装在U形架上的气缸驱动向上抬起汽车一端，使轮毂离地，通过在U形架两侧设置机械抓手带动执行末端，将抬起的轮毂拆卸下来码放整齐，实现轮毂拆卸的自动化，节约了劳动力，提高了工作效率，避免拆卸轮毂时意外而受伤，安全可靠。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种具有夹持功能的行走机构，包括驱动车(1)和两个机械抓手(2)，其特征在于：所述的驱动车(1)上设有U形架(4)，所述的U形架(4)上设有第一气缸(5)，所述的第一气缸(5)下方连接有抬板(6)，所述的抬板(6)与U形架滑动连接；
两个机械抓手(2)分别连接在U形架(4)两侧，两个机械抓手(2)另一端均连接有用于抓取轮毂的执行末端(9)。
2.根据权利要求1所述的一种具有夹持功能的行走机构，其特征在于：所述的执行末端(9)包括支座(11)，所述的支座(11)下方连接有第二气缸(14)，第二气缸(14)另一端铰接有两个连杆(15)，两个连杆(15)另一端分别铰接有夹持抓手(12)，所述的夹持抓手(12)一端与支座(11)铰接，另一端设有手爪(16)。
3.根据权利要求1所述的一种具有夹持功能的行走机构，其特征在于：所述的U形架(4)两支脚内侧开有卡槽(7)，所述的抬板(6)通过其两侧的连接块(8)插入卡槽(7)内与U形架(4)滑动连接。
4.根据权利要求2所述的一种具有夹持功能的行走机构，其特征在于：所述的驱动车(1)设有控制器(3)，所述的第一气缸(5)和第二气缸(14)均与控制器(3)连接。
5.根据权利要求4所述的一种具有夹持功能的行走机构，其特征在于：所述的驱动车(1)上还设有载重箱(10)，所述的载重箱(10)和U形架(4)分别位于控制器(3)两侧。
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