CN215548753U - 一种机械手夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手夹爪，包括机械臂和固定连接在机械臂顶部的安装块，所述安装块的底部固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有丝杆，且丝杆位于机械臂的前侧，丝杆上通过螺纹连接有丝杆套管，所述丝杆套管的两侧均固定设置有多个驱动齿牙，位于丝杆套管两侧的机械臂上分别通过转动销转动安装有转轮。本实用新型的一种机械手夹爪，通过一个驱动电机的驱动，即可快速的将工件或物品夹取在两个夹爪主体之间，避免了传统技术中由于采用两套独立的驱动机构容易导致两夹块夹取时出现偏差，进而造成夹持不稳的情形发生，且结构简单，夹取的更稳固，有利于保障后续正常的夹爪使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种机械手夹爪。
背景技术
机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中夹爪是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同人的手指一样，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作；夹爪的功能设计要求，使得其需具备能够相对运动的两个夹紧部件，且需针对两个夹紧部件配备对应地驱动机构如气缸或电机，因此，传统的夹爪一般包括2个夹块及2个动力机构，两动力机构分别单独的驱动两夹块相对运动，完成夹紧或松开动作。
但是，传统的上述这种结构由于分别对应两夹块采用两套独立的驱动机构，在实际工作过程中，对两套驱动机构的驱动同步性要求高，驱动不同步会直接导致两夹块相对运动出现偏差，影响夹块的运动精准性，常常出现夹持不稳的情形，影响了后续正常夹爪使用。为此，本实用新型提出了一种机械手夹爪。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手夹爪。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机械手夹爪，包括机械臂和固定连接在机械臂顶部的安装块，所述安装块的底部固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有丝杆，且丝杆位于机械臂的前侧，丝杆上通过螺纹连接有丝杆套管，所述丝杆套管的两侧均固定设置有多个驱动齿牙，位于丝杆套管两侧的机械臂上分别通过转动销转动安装有转轮，两个转轮的外侧底部分别固定连接有转动臂，两个转动臂的底部分别转动连接有夹爪主体，且两个夹爪主体相互靠近的一侧底部均固定设置有防滑垫，所述机械臂的两侧底部分别转动连接有联动臂，且联动臂的底部与夹爪主体的内侧中部转动连接；
两个转轮的圆周上均固定设置有多个传动齿牙，且丝杆套管两侧的驱动齿牙分别与两个转轮圆周上的传动齿牙相啮合，所述丝杆套管的两侧均固定连接有滑动架，且滑动架的后侧滑动安装于机械臂的前侧。
优选的，所述机械臂的前侧对称开设有滑动槽，所述滑动架的后侧外端固定连接有滑动块，且滑动块滑动安装于滑动槽内。
优选的，所述机械臂的两侧底部分别设置有铰接头，且机械臂的两侧底部分别通过铰接头与联动臂的顶部转动连接。
优选的，所述夹爪主体的内侧中部转动转动安装有铰接轴，且夹爪主体的内侧中部通过铰接轴与联动臂的底部转动连接。
优选的，所述驱动电机的输出端固定设置有联轴器，且驱动电机的输出端通过联轴器与丝杆的顶端连接固定。
优选的，所述安装块的底部设有安装槽，且驱动电机的顶部固定安装在安装槽内。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型中，通过驱动电机带动丝杆正反转动，丝杆转动时，可以使丝杆套管在丝杆上进行上下螺纹传动，当丝杆套管在丝杆上向上螺纹传动时，可以使得丝杆套管通过两侧的驱动齿牙与转轮上的传动齿牙啮合传动，进而可以使得两个转轮同时旋转并使得两个转动臂向内侧转动，两个转动臂向内转动时还带动夹爪主体以及防滑垫向内侧旋转移动，同时夹爪主体还通过联动臂向内侧联动，最终，可以将工件或物品夹取在两个夹爪主体的内侧底部之间，且由于夹爪主体的内侧设置有防滑垫，这样可以起到防滑的效果，以便确保夹取的更稳固；
综上所述，本实用新型的一种机械手夹爪，通过一个驱动电机的驱动，即可快速的将工件或物品夹取在两个夹爪主体之间，避免了传统技术中由于采用两套独立的驱动机构容易导致两夹块夹取时出现偏差，进而造成夹持不稳的情形发生，且结构简单，夹取的更稳固，有利于保障后续正常的夹爪使用。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机械手夹爪的结构示意图；
图2为本实用新型局部细节放大的结构示意图；
图3为本实用新型中丝杆、丝杆套管、驱动齿牙的结构示意图。
图中：1、机械臂；2、安装块；3、驱动电机；4、丝杆；5、丝杆套管；501、驱动齿牙；6、转轮；601、传动齿牙；7、转动销；8转动臂、；9、夹爪主体；901、防滑垫；10、铰接轴；11、联动臂；12、滑动架；13、滑动块；14、滑动槽；15、联轴器；16、安装槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种机械手夹爪，包括机械臂1和固定连接在机械臂1顶部的安装块2，所述安装块2的底部固定安装有驱动电机3，驱动电机3的输出端固定连接有丝杆4，且丝杆4位于机械臂1的前侧，丝杆4上通过螺纹连接有丝杆套管5，所述丝杆套管5的两侧均固定设置有多个驱动齿牙501，位于丝杆套管5两侧的机械臂1上分别通过转动销7转动安装有转轮6，两个转轮6的外侧底部分别固定连接有转动臂8，两个转动臂8的底部分别转动连接有夹爪主体9，且两个夹爪主体9相互靠近的一侧底部均固定设置有防滑垫901，所述机械臂1的两侧底部分别转动连接有联动臂11，且联动臂11的底部与夹爪主体9的内侧中部转动连接；
两个转轮6的圆周上均固定设置有多个传动齿牙601，且丝杆套管5两侧的驱动齿牙501分别与两个转轮6圆周上的传动齿牙601相啮合，所述丝杆套管5的两侧均固定连接有滑动架12，且滑动架12的后侧滑动安装于机械臂1的前侧。本实用新型的一种机械手夹爪，通过一个驱动电机3的驱动，即可快速的将工件或物品夹取在两个夹爪主体9之间，避免了传统技术中由于采用两套独立的驱动机构容易导致两夹块夹取时出现偏差，进而造成夹持不稳的情形发生，且结构简单，夹取的更稳固，有利于保障后续正常的夹爪使用。
具体地，所述机械臂1的前侧对称开设有滑动槽14，所述滑动架12的后侧外端固定连接有滑动块13，且滑动块13滑动安装于滑动槽14内。
具体地，所述机械臂1的两侧底部分别设置有铰接头，且机械臂1的两侧底部分别通过铰接头与联动臂11的顶部转动连接。
具体地，所述夹爪主体9的内侧中部转动转动安装有铰接轴10，且夹爪主体9的内侧中部通过铰接轴10与联动臂11的底部转动连接。
具体地，所述驱动电机3的输出端固定设置有联轴器15，且驱动电机3的输出端通过联轴器15与丝杆4的顶端连接固定。
具体地，所述安装块2的底部设有安装槽16，且驱动电机3的顶部固定安装在安装槽16内。
本实用新型的一种机械手夹爪，在夹取使用时，利用驱动电机3带动丝杆4正反转动，丝杆4转动时与丝杆套管5相对转动，且丝杆套管5还通过滑动架12上的滑动块13与滑动槽14滑动导向配合，这样丝杆4转动时，可以使丝杆套管5在丝杆4上进行上下螺纹传动，当丝杆套管5在丝杆4上向上螺纹传动时，可以使得丝杆套管5通过两侧的驱动齿牙501与转轮6上的传动齿牙601啮合传动，进而可以使得两个转轮6同时旋转并使得两个转动臂8向内侧转动，两个转动臂8向内转动时还带动夹爪主体9以及防滑垫901向内侧旋转移动，同时夹爪主体9还通过联动臂11向内侧联动，最终，可以将工件或物品夹取在两个夹爪主体9的内侧底部之间，且由于夹爪主体9的内侧设置有防滑垫901，这样可以起到防滑的效果，以便确保夹取的更稳固，避免了传统技术中由于采用两套独立的驱动机构容易导致两夹块夹取时出现偏差，进而造成夹持不稳的情形发生，且结构简单，夹取的更稳固，有利于保障后续正常的夹爪使用。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机械手夹爪，包括机械臂(1)和固定连接在机械臂(1)顶部的安装块(2)，其特征在于，所述安装块(2)的底部固定安装有驱动电机(3)，驱动电机(3)的输出端固定连接有丝杆(4)，且丝杆(4)位于机械臂(1)的前侧，丝杆(4)上通过螺纹连接有丝杆套管(5)，所述丝杆套管(5)的两侧均固定设置有多个驱动齿牙(501)，位于丝杆套管(5)两侧的机械臂(1)上分别通过转动销(7)转动安装有转轮(6)，两个转轮(6)的外侧底部分别固定连接有转动臂(8)，两个转动臂(8)的底部分别转动连接有夹爪主体(9)，且两个夹爪主体(9)相互靠近的一侧底部均固定设置有防滑垫(901)，所述机械臂(1)的两侧底部分别转动连接有联动臂(11)，且联动臂(11)的底部与夹爪主体(9)的内侧中部转动连接；
两个转轮(6)的圆周上均固定设置有多个传动齿牙(601)，且丝杆套管(5)两侧的驱动齿牙(501)分别与两个转轮(6)圆周上的传动齿牙(601)相啮合，所述丝杆套管(5)的两侧均固定连接有滑动架(12)，且滑动架(12)的后侧滑动安装于机械臂(1)的前侧。
2.根据权利要求1所述的一种机械手夹爪，其特征在于，所述机械臂(1)的前侧对称开设有滑动槽(14)，所述滑动架(12)的后侧外端固定连接有滑动块(13)，且滑动块(13)滑动安装于滑动槽(14)内。
3.根据权利要求1所述的一种机械手夹爪，其特征在于，所述机械臂(1)的两侧底部分别设置有铰接头，且机械臂(1)的两侧底部分别通过铰接头与联动臂(11)的顶部转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械手夹爪，其特征在于，所述夹爪主体(9)的内侧中部转动转动安装有铰接轴(10)，且夹爪主体(9)的内侧中部通过铰接轴(10)与联动臂(11)的底部转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机械手夹爪，其特征在于，所述驱动电机(3)的输出端固定设置有联轴器(15)，且驱动电机(3)的输出端通过联轴器(15)与丝杆(4)的顶端连接固定。
6.根据权利要求1所述的一种机械手夹爪，其特征在于，所述安装块(2)的底部设有安装槽(16)，且驱动电机(3)的顶部固定安装在安装槽(16)内。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114229456A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-03-25 | 中原工学院 | 一种用于机械制造的新型机械夹爪 |
| CN115319785A (zh) * | 2022-09-22 | 2022-11-11 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | 一种旋转型夹爪 |
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| CN114229456A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-03-25 | 中原工学院 | 一种用于机械制造的新型机械夹爪 |
| CN114229456B (zh) * | 2022-01-27 | 2023-11-03 | 中原工学院 | 一种用于机械制造的新型机械夹爪 |
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