CN217797932U - 一种柔性机器人清洗装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及柔性机器人清洗技术领域，具体的说是一种柔性机器人清洗装置，包括清洗箱，所述清洗箱的一侧转动连接有两个箱门，所述清洗箱的内部固定安装有冲洗机，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱的内部，其中，所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱顶部的两个第一电机，两个所述第一电机的输出端设置有同一个固定组件；可以通过驱动第二电机，让两个两侧的两个夹板相互靠近进行夹持，并且在夹持时可以通过夹板一侧的弹簧进行延伸，来适应不同大小的柔性机器人，然后通过驱动第一电机，让两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转冲洗，可以让柔性机器人冲洗的更加干净。

Description

一种柔性机器人清洗装置

技术领域

本实用新型涉及柔性机器人清洗技术领域，特别的涉及一种柔性机器人清洗装置。

背景技术

柔性机器人通常是指含有柔性关节并考虑关节柔性变形的机器人，可以更加灵活的对物体进行控制和操作，当柔性机器人使用一段时间后需要对表面进行清洗，但现有的清洗装置通常是对柔性机器人进行固定夹持，在清洗时，不能均匀的对柔性机器人的各个面进行均匀的清洗。

因此，提出一种柔性机器人清洗装置以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种柔性机器人清洗装置，包括：清洗箱，所述清洗箱的一侧转动连接有两个箱门，所述清洗箱的内部固定安装有冲洗机，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱的内部，其中，所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱顶部的两个第一电机，两个所述第一电机的输出端设置有同一个固定组件，可以通过固定转动机构，在清洗时对柔性机器人进行固定清洗，并且还可以将柔性机器人进行旋转，保证柔性机器人的表面都可以被冲洗机进行均匀的清洗，可以让柔性机器人被清洁的更加干净。

优选的，所述固定组件包括固定安装在清洗箱一侧的第二电机，所述第二电机的输出端延伸至清洗箱的内部并固定连接有双向螺杆，所述清洗箱的内部滑动连接有两个活动板，所述双向螺杆贯穿两个所述活动板并与两个所述活动板螺纹连接，两个所述活动板的一侧均固定连接有固定板，两个所述固定板相邻的一侧均设置有两个夹板，位于两侧的两个所述夹板相远离的一侧均固定连接有支杆，所述支杆与固定板滑动连接，所述支杆的外侧贯穿套设有弹簧，所述弹簧的另一端与固定板相连接，在进行清洗时，可以首先将柔性机器人放置到两侧的两个夹板之间，然后启动第二电机，让双向螺杆驱动两个活动板相互靠近，可以推动两个固定板进行靠近，在两个固定板靠近时，可以带动两侧的两个夹板与柔性机器人接触，夹板推动支杆移动，支杆移动时会让对应的弹簧产生形变，可以弹簧挤压支杆，从而推动夹板，让夹板对柔性机器人进行夹持固定，让柔性机器人可以被固定进行清洗，可以通过弹簧的延伸性适应不同大小的柔性机器人。

优选的，所述固定组件还包括转动安装在两个所述活动板一侧的两个皮带轮，位于同侧的两个皮带轮外侧环绕设置有多个均匀分布的橡胶球，多个所述橡胶球相互连接，且位于同侧的两个皮带轮通过多个橡胶球传动连接，两个所述活动板分别位于两个所述第一电机的下方，两个所述第一电机的输出端分别与对应所述皮带轮固定连接，多个所述橡胶球位于两个所述夹板之间，当两侧夹板进行夹持后，可以启动两个第一电机进行相对旋转，驱动对应的皮带轮旋转，可以驱动多个橡胶球进行旋转，在对柔性机器人进行夹持时，两个活动板相互靠近，也会让两侧的多个橡胶球移动至柔性机器人的两侧并与柔性机器人相抵紧，在多个橡胶球旋转时，可以推动柔性机器人进行旋转，可以让柔性机器人清洗箱内进行旋转冲洗，可以让清洗的效果更好。

优选的，两个所述活动板之间贯穿设置有同一个导杆，所述导杆的两端均与清洗箱内壁相连接，导杆可以在两个活动板移动时进行限位导向，可以让两个活动板移动的更加稳定。

优选的，所述清洗箱的顶部开设有活动孔，两个所述第一电机均与活动孔滑动连接，两个第一电机可以的活动孔内进行移动，可以让两个第一电机移动的更加平稳。

优选的，两个所述夹板的一侧均设置为圆弧形状，位于两侧所述夹板设为圆弧的一侧相互靠近，通过夹板圆弧的一面，可以在与柔性机器人接触时，更加方便的对柔性机器人进行夹紧。

优选的，所述夹板的圆弧表面转动连接有多个均匀分布的滚珠，多个所述滚珠与多个所述橡胶球相配合使用，多个滚珠可以在对柔性机器人固定夹持后，当柔性机器人两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转时，通过滚轮转动，方便柔性机器人进行旋转。

本实用新型的有益效果是：

1、通过设置固定组件，可以通过驱动第二电机，让两个两侧的两个夹板相互靠近进行夹持，并且在夹持时可以通过夹板一侧的弹簧进行延伸，来适应不同大小的柔性机器人，然后通过驱动第一电机，让两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转冲洗，可以让柔性机器人冲洗的更加干净；

2、通过设置多个滚珠，多个滚珠可以在对柔性机器人固定夹持后，当柔性机器人两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转时，通过滚轮转动，方便柔性机器人进行旋转。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型的清洗箱内部结构示意图；

图3为本实用新型的固定组件结构示意图；

图4为本实用新型的固定板结构示意图。

图中：1、清洗箱；101、箱门；102、活动孔；103、冲洗机；104、第一电机；2、固定组件；201、第二电机；202、双向螺杆；203、活动板；204、皮带轮；205、橡胶球；206、导杆；207、固定板；208、支杆；209、弹簧；210、夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

具体实施时：如图1-4所示，一种柔性机器人清洗装置，包括：清洗箱1，清洗箱1的一侧转动连接有两个箱门101，清洗箱1的内部固定安装有冲洗机103，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的固定转动机构设置于清洗箱1的内部，其中，固定转动机构包括滑动安装在清洗箱1顶部的两个第一电机104，两个第一电机104的输出端设置有同一个固定组件2，可以通过固定转动机构，在清洗时对柔性机器人进行固定清洗，并且还可以将柔性机器人进行旋转，保证柔性机器人的表面都可以被冲洗机103进行均匀的清洗，可以让柔性机器人被清洁的更加干净。

如图2-4所示，固定组件2包括固定安装在清洗箱1一侧的第二电机201，第二电机201的输出端延伸至清洗箱1的内部并固定连接有双向螺杆202，清洗箱1的内部滑动连接有两个活动板203，双向螺杆202贯穿两个活动板203并与两个活动板203螺纹连接，两个活动板203的一侧均固定连接有固定板207，两个固定板207相邻的一侧均设置有两个夹板210，位于两侧的两个夹板210相远离的一侧均固定连接有支杆208，支杆208与固定板207滑动连接，支杆208的外侧贯穿套设有弹簧209，弹簧209的另一端与固定板207相连接，在进行清洗时，可以首先将柔性机器人放置到两侧的两个夹板210之间，然后启动第二电机201，让双向螺杆202驱动两个活动板203相互靠近，可以推动两个固定板207进行靠近，在两个固定板207靠近时，可以带动两侧的两个夹板210与柔性机器人接触，夹板210推动支杆208移动，支杆208移动时会让对应的弹簧209产生形变，可以弹簧209挤压支杆208，从而推动夹板210，让夹板210对柔性机器人进行夹持固定，让柔性机器人可以被固定进行清洗，可以通过弹簧209的延伸性适应不同大小的柔性机器人，固定组件2还包括转动安装在两个活动板203一侧的两个皮带轮204，位于同侧的两个皮带轮204外侧环绕设置有多个均匀分布的橡胶球205，多个橡胶球205相互连接，且位于同侧的两个皮带轮204通过多个橡胶球205传动连接，两个活动板203分别位于两个第一电机104的下方，两个第一电机104的输出端分别与对应皮带轮204固定连接，多个橡胶球205位于两个夹板210之间，当两侧夹板210进行夹持后，可以启动两个第一电机104进行相对旋转，驱动对应的皮带轮204旋转，可以驱动多个橡胶球205进行旋转，在对柔性机器人进行夹持时，两个活动板203相互靠近，也会让两侧的多个橡胶球205移动至柔性机器人的两侧并与柔性机器人相抵紧，在多个橡胶球205旋转时，可以推动柔性机器人进行旋转，可以让柔性机器人清洗箱1内进行旋转冲洗，可以让清洗的效果更好。

如图2-4所示，两个活动板203之间贯穿设置有同一个导杆206，导杆206的两端均与清洗箱1内壁相连接，导杆206可以在两个活动板203移动时进行限位导向，可以让两个活动板203移动的更加稳定，清洗箱1的顶部开设有活动孔102，两个第一电机104均与活动孔102滑动连接，两个第一电机104可以的活动孔102内进行移动，可以让两个第一电机104移动的更加平稳，两个夹板210的一侧均设置为圆弧形状，位于两侧夹板210设为圆弧的一侧相互靠近，通过夹板210圆弧的一面，可以在与柔性机器人接触时，更加方便的对柔性机器人进行夹紧，夹板210的圆弧表面转动连接有多个均匀分布的滚珠，多个滚珠与多个橡胶球205相配合使用，多个滚珠可以在对柔性机器人固定夹持后，当柔性机器人两侧的多个橡胶球205驱动柔性机器人进行旋转时，通过滚轮转动，方便柔性机器人进行旋转。

本实用新型在使用时，在进行清洗时，可以首先将柔性机器人放置到两侧的两个夹板210之间，然后启动第二电机201，让双向螺杆202驱动两个活动板203相互靠近，可以推动两个固定板207进行靠近，在两个固定板207靠近时，可以带动两侧的两个夹板210与柔性机器人接触，夹板210推动支杆208移动，支杆208移动时会让对应的弹簧209产生形变，可以弹簧209挤压支杆208，从而推动夹板210，让夹板210对柔性机器人进行夹持固定，让柔性机器人可以被固定进行清洗，可以通过弹簧209的延伸性适应不同大小的柔性机器人，当两侧夹板210进行夹持后，可以启动两个第一电机104进行相对旋转，驱动对应的皮带轮204旋转，可以驱动多个橡胶球205进行旋转，在对柔性机器人进行夹持时，两个活动板203相互靠近，也会让两侧的多个橡胶球205移动至柔性机器人的两侧并与柔性机器人相抵紧，在多个橡胶球205旋转时，可以推动柔性机器人进行旋转，可以让柔性机器人清洗箱1内进行旋转冲洗，可以让清洗的效果更好。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种柔性机器人清洗装置，其特征在于，包括：

清洗箱(1)，所述清洗箱(1)的一侧转动连接有两个箱门(101)，所述清洗箱(1)的内部固定安装有冲洗机(103)；

固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱(1)的内部；

其中，所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱(1)顶部的两个第一电机(104)，两个所述第一电机(104)的输出端设置有同一个固定组件(2)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：所述固定组件(2)包括固定安装在清洗箱(1)一侧的第二电机(201)，所述第二电机(201)的输出端延伸至清洗箱(1)的内部并固定连接有双向螺杆(202)，所述清洗箱(1)的内部滑动连接有两个活动板(203)，所述双向螺杆(202)贯穿两个所述活动板(203)并与两个所述活动板(203)螺纹连接，两个所述活动板(203)的一侧均固定连接有固定板(207)，两个所述固定板(207)相邻的一侧均设置有两个夹板(210)，位于两侧的两个所述夹板(210)相远离的一侧均固定连接有支杆(208)，所述支杆(208)与固定板(207)滑动连接，所述支杆(208)的外侧贯穿套设有弹簧(209)，所述弹簧(209)的另一端与固定板(207)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：所述固定组件(2)还包括转动安装在两个所述活动板(203)一侧的两个皮带轮(204)，位于同侧的两个皮带轮(204)外侧环绕设置有多个均匀分布的橡胶球(205)，多个所述橡胶球(205)相互连接，且位于同侧的两个皮带轮(204)通过多个橡胶球(205)传动连接，两个所述活动板(203)分别位于两个所述第一电机(104)的下方，两个所述第一电机(104)的输出端分别与对应所述皮带轮(204)固定连接，多个所述橡胶球(205)位于两个所述夹板(210)之间。

4.根据权利要求2所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：两个所述活动板(203)之间贯穿设置有同一个导杆(206)，所述导杆(206)的两端均与清洗箱(1)内壁相连接。

5.根据权利要求1所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：所述清洗箱(1)的顶部开设有活动孔(102)，两个所述第一电机(104)均与活动孔(102)滑动连接。

6.根据权利要求2所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：两个所述夹板(210)的一侧均设置为圆弧形状，位于两侧所述夹板(210)设为圆弧的一侧相互靠近。

7.根据权利要求3所述的一种柔性机器人清洗装置，其特征在于：所述夹板(210)的圆弧表面转动连接有多个均匀分布的滚珠，多个所述滚珠与多个所述橡胶球(205)相配合使用。

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