CN209615508U - 一种机械手抓取翻转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手抓取翻转装置，包括步进电机和套筒，所述步进电机固定在所述套筒内腔的端部，所述步进电机的主轴同轴固定连接设有螺母，所述螺母螺纹连接设有螺杆，所述螺杆的另一端插接设有轴承，所述轴承固定连接设有位于套筒内部的驱动套，所述套筒远离所述步进电机的一端铰接设有叠放的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二上均设有传动槽，所述驱动套的一端设有传动销，所述传动销插接在所述传动槽中，所述套筒的外侧固定套接设有齿轮一，所述齿轮一啮合设有齿轮二，所述齿轮二同轴固定连接设有电机。本实用新型与现有技术相比的优点在于：本机械手抓取翻转装置能够灵活快速抓取，可同时进行翻转，结构可靠稳定。

Description

一种机械手抓取翻转装置

技术领域

本实用新型涉及工业自动设备技术领域，具体是指一种机械手抓取翻转装置。

背景技术

随着工业的不断发展，工业生产中越来越多的流水线开始用到自动化的机械手对物料进行夹取和传送，目前，传统的机械手是采用小型马达带动齿轮齿条，完成机械手的相对运动，从而实现夹取的，但是该方式调节不够灵活，夹取不够稳定，同时缺乏翻转结构，不能完成夹取后的翻转倒置，这些问题都有待解决，所以需要对此进行改进。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服以上的技术缺陷，提供一种能够快速抓取的、可同时进行翻转的、结构可靠稳定的一种机械手抓取翻转装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种机械手抓取翻转装置，包括步进电机和套筒，所述步进电机固定在所述套筒内腔的端部，所述步进电机的主轴同轴固定连接设有螺母，所述螺母螺纹连接设有螺杆，所述螺杆的另一端插接设有轴承，所述轴承固定连接设有位于套筒内部的驱动套，所述套筒远离所述步进电机的一端铰接设有叠放的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二上均设有传动槽，所述驱动套的一端设有传动销，所述传动销插接在所述传动槽中，所述套筒的外侧固定套接设有齿轮一，所述齿轮一啮合设有齿轮二，所述齿轮二同轴固定连接设有电机。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：一种机械手抓取翻转装置，包括步进电机和套筒，所述步进电机固定在所述套筒内腔的端部，所述步进电机的主轴同轴固定连接设有螺母，这样可以通过所述步进电机带动所述螺母运动，所述螺母螺纹连接设有螺杆，这样当螺母转动时，可以拉动所述螺杆进行沿着套筒内部的平移运动，所述螺杆的另一端插接设有轴承，所述轴承固定连接设有位于套筒内部的驱动套，这样可以实现所述螺杆转动但不带动所述驱动套的旋转，但螺杆的平移运动可以带动驱动套的平移运动，所述套筒远离所述步进电机的一端铰接设有叠放的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二上均设有传动槽，所述驱动套的一端设有传动销，所述传动销插接在所述传动槽中，这样通过所述驱动套的平移运动时所述传动销同时运动，并挤压带动所述传动槽运动，从而实现所述夹爪一和夹爪二的相对的转动，从而实现夹爪一和夹爪二对物料的夹取，所述套筒的外侧固定套接设有齿轮一，所述齿轮一啮合设有齿轮二，所述齿轮二同轴固定连接设有电机，这样所述电机驱动带动所述齿轮二转动，并驱动所述齿轮一转动。

作为改进，所述套筒内部设有螺纹套接螺杆的挡板一，所述挡板一贴合所述螺母，所述螺杆外侧靠近所述螺母的一侧固定设有挡板二，这样可以用来限制螺母运动，并连接弹簧起到保护作用。

作为改进，所述挡板二和所述挡板一之间连接设有套接在所述螺杆外侧的弹簧，这样可以在所述螺杆运动时起到保护作用。

作为改进，所述夹爪一和夹爪二在铰接处叠放，所述夹爪一和夹爪二的传动槽均和所述传动销套接，所述驱动套运动带动所述传动销运动，所述传动销挤压所述夹爪一和夹爪二沿铰接处相对转动。

作为改进，所述夹爪一和夹爪二的端部均套接设有橡胶套，这样可以在夹取时防滑，同时保护物料。

附图说明

图1是本实用新型一种机械手抓取翻转装置的夹取的状态图。

图2是本实用新型一种机械手抓取翻转装置的松开的状态图。

如图所示：1、步进电机，2、套筒，3、螺母，4、螺杆，5、轴承，6、驱动套，7、夹爪一，8、夹爪二，9、传动槽，10、传动销，11、齿轮一，12、齿轮二，13、电机，14、挡板一，15、挡板二，16、弹簧，17、橡胶套。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。

本实用新型在具体实施时，提供一种机械手抓取翻转装置，包括步进电机1和套筒2，所述步进电机1固定在所述套筒2内腔的端部，所述步进电机1的主轴同轴固定连接设有螺母3，所述螺母3螺纹连接设有螺杆4，所述螺杆4的另一端插接设有轴承5，所述轴承5固定连接设有位于套筒2内部的驱动套6，所述套筒2远离所述步进电机1的一端铰接设有叠放的夹爪一7和夹爪二8，所述夹爪一7和夹爪二8上均设有传动槽9，所述驱动套6的一端设有传动销10，所述传动销10插接在所述传动槽9中，所述套筒2的外侧固定套接设有齿轮一11，所述齿轮一11啮合设有齿轮二12，所述齿轮二12同轴固定连接设有电机13。

所述套筒2内部设有螺纹套接螺杆4的挡板一14，所述挡板一14贴合所述螺母3，所述螺杆4外侧靠近所述螺母3的一侧固定设有挡板二15。

所述挡板二15和所述挡板一14之间连接设有套接在所述螺杆4外侧的弹簧16。

所述夹爪一7和夹爪二8在铰接处叠放，所述夹爪一7和夹爪二8的传动槽9均和所述传动销10套接，所述驱动套6运动带动所述传动销10运动，所述传动销10挤压所述夹爪一7和夹爪二8沿铰接处相对转动。

所述夹爪一7和夹爪二8的端部均套接设有橡胶套17。

本实用新型的工作原理是：本实用新型的一种机械手抓取翻转装置能够快速抓取，可同时进行翻转，结构可靠稳定，目前，传统的机械手是采用小型马达带动齿轮齿条进行夹取，调节不够灵活，夹取不够稳定，不能完成夹取后的翻转倒置，针对这些问题，本机械手抓取翻转装置，包括步进电机1和套筒2，所述步进电机1固定在所述套筒2内腔的端部，且所述步进电机1的主轴同轴固定连接设有螺母3，所述步进电机1工作带动所述螺母3运动，所述螺母3螺纹连接设有螺杆4，当螺母3转动时，可以带动所述螺杆4沿着套筒2内部的平移运动，所述轴承5固定连接设有位于套筒2内部的驱动套6，当所述螺杆4转动时，可以不带动驱动套6的旋转，但可以带动驱动套6进行平移运动，所述套筒2内部设有螺纹套接螺杆4的挡板一14，所述挡板一14贴合所述螺母3，所述螺杆4外侧靠近所述螺母3的一侧固定设有挡板二15，可以用来限制螺母3运动，并在所述螺杆4运动时起到保护作用，所述套筒2远离所述步进电机1的一端铰接设有叠放的夹爪一7和夹爪二8，所述夹爪一7和夹爪二8上均设有传动槽9，所述驱动套6的一端设有传动销10，所述传动销10插接在所述传动槽9中，当所述驱动套6的平移运动时，所述传动销10同时运动，由于所述夹爪一7和夹爪二8在铰接处叠放，所述夹爪一7和夹爪二8的传动槽9均和所述传动销10套接，所述传动销10挤压所述夹爪一7和夹爪二8沿铰接处相对转动，实现所述夹爪一7和夹爪二8的相对的转动，从而实现夹爪一7和夹爪二8对物料的夹取，所述夹爪一7和夹爪二8的端部均套接设有橡胶套17，在夹取时可以防滑，同时保护物料，由于采用步进电机1的驱动螺杆4的方式传动，可进行精准而灵活的夹取，在夹取的同时，所述电机13工作，驱动带动所述齿轮二12转动，从而驱动啮合的齿轮一11转动，齿轮一11转动带动套筒2转动，实现了翻转效果。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机械手抓取翻转装置，包括步进电机(1)和套筒(2)，其特征在于：所述步进电机(1)固定在所述套筒(2)内腔的端部，所述步进电机(1)的主轴同轴固定连接设有螺母(3)，所述螺母(3)螺纹连接设有螺杆(4)，所述螺杆(4)的另一端插接设有轴承(5)，所述轴承(5)固定连接设有位于套筒(2)内部的驱动套(6)，所述套筒(2)远离所述步进电机(1)的一端铰接设有叠放的夹爪一(7)和夹爪二(8)，所述夹爪一(7)和夹爪二(8)上均设有传动槽(9)，所述驱动套(6)的一端设有传动销(10)，所述传动销(10)插接在所述传动槽(9)中，所述套筒(2)的外侧固定套接设有齿轮一(11)，所述齿轮一(11)啮合设有齿轮二(12)，所述齿轮二(12)同轴固定连接设有电机(13)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手抓取翻转装置，其特征在于：所述套筒(2)内部设有螺纹套接螺杆(4)的挡板一(14)，所述挡板一(14)贴合所述螺母(3)，所述螺杆(4)外侧靠近所述螺母(3)的一侧固定设有挡板二(15)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手抓取翻转装置，其特征在于：所述挡板二(15)和所述挡板一(14)之间连接设有套接在所述螺杆(4)外侧的弹簧(16)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手抓取翻转装置，其特征在于：所述夹爪一(7)和夹爪二(8)在铰接处叠放，所述夹爪一(7)和夹爪二(8)的传动槽(9)均和所述传动销(10)套接，所述驱动套(6)运动带动所述传动销(10)运动，所述传动销(10)挤压所述夹爪一(7)和夹爪二(8)沿铰接处相对转动。

5.根据权利要求1所述的一种机械手抓取翻转装置，其特征在于：所述夹爪一(7)和夹爪二(8)的端部均套接设有橡胶套(17)。