JPH0585625A - パレタイジング用ハンド - Google Patents
パレタイジング用ハンドInfo
- Publication number
- JPH0585625A JPH0585625A JP27189391A JP27189391A JPH0585625A JP H0585625 A JPH0585625 A JP H0585625A JP 27189391 A JP27189391 A JP 27189391A JP 27189391 A JP27189391 A JP 27189391A JP H0585625 A JPH0585625 A JP H0585625A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- work
- pin
- claw
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 つかむためのスペースが小さいワークを確実
にかつ信頼性高く把持する。 【構成】 ハンドポスト４の先端部に位置決めガイド５
を設け、先端部にピン結合されて揺動可能な爪１０を有
するハンドアーム６の一端は前記ハンドポスト４の先端
部とピン結合し、一方他端はアクチュエータ１２とピン
結合するパレタイジング用ハンド
にかつ信頼性高く把持する。 【構成】 ハンドポスト４の先端部に位置決めガイド５
を設け、先端部にピン結合されて揺動可能な爪１０を有
するハンドアーム６の一端は前記ハンドポスト４の先端
部とピン結合し、一方他端はアクチュエータ１２とピン
結合するパレタイジング用ハンド
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロポット等を用いたワ
ークの着脱、特に爪によりつかむスペースが小さい場合
のハンドリングの為のパレタイジング用ハンドに関する
ものである。
ークの着脱、特に爪によりつかむスペースが小さい場合
のハンドリングの為のパレタイジング用ハンドに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からの技術として図８に示す様なパ
レタイジング用ハンドが実用化されている。このハンド
では、ワーク７を把持するため、ハンド本体１８に取り
付けられている爪１９、２０は開閉動作をし、止め具２
１は揺動動作をする。図８はハンドがワーク７の上部を
把持している状態を示し、市販のパレットケースを吊り
下げる場合は、パレットケースの強度上フランジのつけ
根部を把持しなければならない。
レタイジング用ハンドが実用化されている。このハンド
では、ワーク７を把持するため、ハンド本体１８に取り
付けられている爪１９、２０は開閉動作をし、止め具２
１は揺動動作をする。図８はハンドがワーク７の上部を
把持している状態を示し、市販のパレットケースを吊り
下げる場合は、パレットケースの強度上フランジのつけ
根部を把持しなければならない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たハンドにおいては、爪１９、２０が水平に開閉するも
のであるため、ハンドを狭隘なスキマに入り込ませ、ワ
ークのつかみ、離し作業が困難であるという問題点があ
る。また、ワークをつかむためには、ワークに対するハ
ンドの位置決め動作、爪の開閉動作、また止め具の揺動
動作の各ステップの動作が必要となるため、処理時間が
長く、作業能率が著しく低下すると言う問題点もある。
たハンドにおいては、爪１９、２０が水平に開閉するも
のであるため、ハンドを狭隘なスキマに入り込ませ、ワ
ークのつかみ、離し作業が困難であるという問題点があ
る。また、ワークをつかむためには、ワークに対するハ
ンドの位置決め動作、爪の開閉動作、また止め具の揺動
動作の各ステップの動作が必要となるため、処理時間が
長く、作業能率が著しく低下すると言う問題点もある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、爪によりつかむためのスペースが小さ
いワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおいて、
ハンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると共に
先端部にピン結合されて揺動可能な爪を有するハンドア
ームの一端は前記ハンドポストの先端部とピン結合し、
一方他端はアクチュエータとピン結合したパレタイジン
グ用ハンド、また、爪によりつかむためのスペースが小
さいワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおい
て、ハンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると
共に、爪を有するハンドアームの一端は前記ハンドポス
トの先端部とピン結合し、一方他端はアクチュエータと
ピン結合したパレタイジング用ハンドにより構成され
る。
めに、本発明は、爪によりつかむためのスペースが小さ
いワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおいて、
ハンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると共に
先端部にピン結合されて揺動可能な爪を有するハンドア
ームの一端は前記ハンドポストの先端部とピン結合し、
一方他端はアクチュエータとピン結合したパレタイジン
グ用ハンド、また、爪によりつかむためのスペースが小
さいワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおい
て、ハンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると
共に、爪を有するハンドアームの一端は前記ハンドポス
トの先端部とピン結合し、一方他端はアクチュエータと
ピン結合したパレタイジング用ハンドにより構成され
る。
【０００５】
【作用】爪をハンドアームの下端に設けた支点を回転中
心として回転動作させることで、わずかのスキマを通過
し、爪の下降とつかみ動作を同時に１ステップで行うこ
とができる。また、ハンドアームの先端にピン支持され
た爪が、ハンドアームの回転動作の終点でワークに倣っ
て押し付けられることにより、ハンドアームの回転動作
のみで、爪が上下２点でワークと接触し、上部接触部が
ほぼワークのフランジのつけ根部に接するためワークの
把持が可能となる。爪はハンドアームにピン支持され、
かつ、スプリング等により、ワークに押し付けられるま
では、爪の外寸法以内に納められて、スキマ挿入時の妨
げにならぬ様な構造となっている。また、ワークを所定
の位置にて切り離すには、前述の逆の動作にて行うこと
となる。
心として回転動作させることで、わずかのスキマを通過
し、爪の下降とつかみ動作を同時に１ステップで行うこ
とができる。また、ハンドアームの先端にピン支持され
た爪が、ハンドアームの回転動作の終点でワークに倣っ
て押し付けられることにより、ハンドアームの回転動作
のみで、爪が上下２点でワークと接触し、上部接触部が
ほぼワークのフランジのつけ根部に接するためワークの
把持が可能となる。爪はハンドアームにピン支持され、
かつ、スプリング等により、ワークに押し付けられるま
では、爪の外寸法以内に納められて、スキマ挿入時の妨
げにならぬ様な構造となっている。また、ワークを所定
の位置にて切り離すには、前述の逆の動作にて行うこと
となる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を以下図面を参照して説明す
る。図１において、パレタイジング用ロボット本体１の
アーム２の先端に装着されたハンド装置１７はアーム２
に回転自在に支持されている。ハンド装置１７は、ハン
ド本体３、ハンドポスト４、位置決めガイド５、ハンド
アーム６からなる。また、アーム２は、ロボット本体１
に対し、回転、上下動可能にあり、テーブル９からロボ
ットによりパレット８上にワーク７をパレタイジングす
る。図２は、ハンドポスト４がワーク７上に着座し、位
置決めガイド５が作用し、爪１０及びハンドアーム６
が、干渉なく保持されている状態を示す。ハンドアーム
６はハンドポスト４にピン１３により、回転自在に支持
され、他の一端にピン１４を設け、該ピン１４と結合さ
れたアクチュエータ１２により駆動される。爪１０はハ
ンドアームの先端にピン１５により装着され、スプリン
グ１１によりフリーな状態ではハンドアームの外形寸法
内に納められる構造となっている。図３は図２のＢ−Ｂ
断面を示す図であり、ワーク７にハンドポスト４が着座
し、位置決めガイド５によりパレットケースのコーナー
部の位置を精度よく決めることができ、この状態でスキ
マ１６の狭隘な部分にハンドアーム６が入り込んだ状態
を示す。図４は爪１０挿入の途中状態を示す。図５はハ
ンドアーム６の先端の爪１０が挿入完了し、ワーク７に
倣った状態を示すものである。図６は爪１０にてワーク
７を支持している状態を示す。図７は爪１０を抜くとき
の作動状態を示すもので、ハンドアーム６が回転によ
り、ワーク７から離れるに従って、爪１０はスプリング
１１により、ハンドアーム６の中へ格納される方向に動
くことを示す。
る。図１において、パレタイジング用ロボット本体１の
アーム２の先端に装着されたハンド装置１７はアーム２
に回転自在に支持されている。ハンド装置１７は、ハン
ド本体３、ハンドポスト４、位置決めガイド５、ハンド
アーム６からなる。また、アーム２は、ロボット本体１
に対し、回転、上下動可能にあり、テーブル９からロボ
ットによりパレット８上にワーク７をパレタイジングす
る。図２は、ハンドポスト４がワーク７上に着座し、位
置決めガイド５が作用し、爪１０及びハンドアーム６
が、干渉なく保持されている状態を示す。ハンドアーム
６はハンドポスト４にピン１３により、回転自在に支持
され、他の一端にピン１４を設け、該ピン１４と結合さ
れたアクチュエータ１２により駆動される。爪１０はハ
ンドアームの先端にピン１５により装着され、スプリン
グ１１によりフリーな状態ではハンドアームの外形寸法
内に納められる構造となっている。図３は図２のＢ−Ｂ
断面を示す図であり、ワーク７にハンドポスト４が着座
し、位置決めガイド５によりパレットケースのコーナー
部の位置を精度よく決めることができ、この状態でスキ
マ１６の狭隘な部分にハンドアーム６が入り込んだ状態
を示す。図４は爪１０挿入の途中状態を示す。図５はハ
ンドアーム６の先端の爪１０が挿入完了し、ワーク７に
倣った状態を示すものである。図６は爪１０にてワーク
７を支持している状態を示す。図７は爪１０を抜くとき
の作動状態を示すもので、ハンドアーム６が回転によ
り、ワーク７から離れるに従って、爪１０はスプリング
１１により、ハンドアーム６の中へ格納される方向に動
くことを示す。
【０００７】次いで、ハンドアーム６の先端部に爪１０
を結合した場合において、爪１０の挿入から爪１０のワ
ーク７のつかみ動作までを順次説明する。まず、ワーク
７にハンドポスト４が着座しかつ位置決めガイド５がパ
レットケースのコーナーに接することにより正確に位置
決めされる。次に、アクチュエータ１２を駆動すること
によりハンドアーム６はピン１３のまわりに回転し、爪
１０はハンドアーム６先端の親爪と一部重なりあってワ
ーク７間に回転しながら挿入され先端はワーク７に接触
する。ここで、さらにアクチュエータ１２を駆動する
と、爪１０の先端部はワーク７と接した状態でピン１５
のまわりに回転する。この際ハンドアーム６はピン１３
のまわりに回転を続けながら爪１０はピン１５のまわり
に回転し最終的に両端がワーク７に接し、爪１０の上端
はワーク７のフランジのつけ根部に接することになる。
以上の説明で明らかなとおり本発明のハンドは簡単な構
造で狭隘なスキマでもワークの把持が可能となる。な
お、以上の説明はパレットケースが市販のもので吊り時
の強度上の問題を考慮して２つのいわば親子爪の構造と
した場合についてであるが、もしも充分な剛性を有する
パレットケースの場合には爪１０は不要である。この場
合、ハンドアーム６の先端部が爪としての役割を果たす
ことになる。
を結合した場合において、爪１０の挿入から爪１０のワ
ーク７のつかみ動作までを順次説明する。まず、ワーク
７にハンドポスト４が着座しかつ位置決めガイド５がパ
レットケースのコーナーに接することにより正確に位置
決めされる。次に、アクチュエータ１２を駆動すること
によりハンドアーム６はピン１３のまわりに回転し、爪
１０はハンドアーム６先端の親爪と一部重なりあってワ
ーク７間に回転しながら挿入され先端はワーク７に接触
する。ここで、さらにアクチュエータ１２を駆動する
と、爪１０の先端部はワーク７と接した状態でピン１５
のまわりに回転する。この際ハンドアーム６はピン１３
のまわりに回転を続けながら爪１０はピン１５のまわり
に回転し最終的に両端がワーク７に接し、爪１０の上端
はワーク７のフランジのつけ根部に接することになる。
以上の説明で明らかなとおり本発明のハンドは簡単な構
造で狭隘なスキマでもワークの把持が可能となる。な
お、以上の説明はパレットケースが市販のもので吊り時
の強度上の問題を考慮して２つのいわば親子爪の構造と
した場合についてであるが、もしも充分な剛性を有する
パレットケースの場合には爪１０は不要である。この場
合、ハンドアーム６の先端部が爪としての役割を果たす
ことになる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成するので、
非常に狭隘なスキマしかないワークのつかみ、離し作業
が容易にできると共に一連の回転動作により着脱が可能
である為、動作時間が少なくなり、生産性向上、着実な
把持を確保できることで、安全性、信頼性も向上でき
る。
非常に狭隘なスキマしかないワークのつかみ、離し作業
が容易にできると共に一連の回転動作により着脱が可能
である為、動作時間が少なくなり、生産性向上、着実な
把持を確保できることで、安全性、信頼性も向上でき
る。
【図１】本発明のハンドを装着したロボットの実施例を
示す図であり、（イ）は側面図、（ロ）は平面図であ
る。
示す図であり、（イ）は側面図、（ロ）は平面図であ
る。
【図２】ワークを把持しようとする時の爪挿入前の側面
図である（図３のＡ−Ａ断面図）。
図である（図３のＡ−Ａ断面図）。
【図３】ワークを把持しようとする時の平面図である
（図２のＢ−Ｂ断面図）。
（図２のＢ−Ｂ断面図）。
【図４】ワークを把持しようとする時の爪挿入途中の側
面図である。
面図である。
【図５】ワークを把持しようとする時の爪がワークに倣
った状態の側面図である。
った状態の側面図である。
【図６】爪にてワークを引揚げ、支持している状態の側
面図である。
面図である。
【図７】爪抜き時の動作図である。
【図８】従来技術の例を示す図である。
１ ロボット本体 ２ アーム ３ ハンド本体 ４ ハンドポスト ５ 位置決めガイド ６ ハンドアーム ７ ワーク ８ パレット ９ テーブル １０ 爪 １１ スプリング １２ アクチュエータ １３ ピン １４ ピン １５ ピン １６ スキマ １７ ハンド装置 １８ ハンド本体 １９ 爪 ２０ 爪 ２１ 止め具
Claims (2)
- 【請求項１】 爪によりつかむためのスペースが小さい
ワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおいて、ハ
ンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると共に先
端部にピン結合されて揺動可能な爪を有するハンドアー
ムの一端は前記ハンドポストの先端部とピン結合し、一
方他端はアクチュエータとピン結合したことを特徴とす
るパレタイジング用ハンド。 - 【請求項２】 爪によりつかむためのスペースが小さい
ワークを着脱するパレタイジング用ハンドにおいて、ハ
ンドポストの先端部に位置決めガイドを設けると共に、
爪を有するハンドアームの一端は前記ハンドポストの先
端部とピン結合し、一方他端はアクチュエータとピン結
合したことを特徴とするパレタイジング用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27189391A JPH0585625A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | パレタイジング用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27189391A JPH0585625A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | パレタイジング用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0585625A true JPH0585625A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17506369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27189391A Pending JPH0585625A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | パレタイジング用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0585625A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010144652A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Nippon Soken Inc | 高圧可変容量ポンプ |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP27189391A patent/JPH0585625A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010144652A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Nippon Soken Inc | 高圧可変容量ポンプ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981027 |