JPS6194991A - つかみ装置 - Google Patents
つかみ装置Info
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- JPS6194991A JPS6194991A JP21248584A JP21248584A JPS6194991A JP S6194991 A JPS6194991 A JP S6194991A JP 21248584 A JP21248584 A JP 21248584A JP 21248584 A JP21248584 A JP 21248584A JP S6194991 A JPS6194991 A JP S6194991A
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- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- attached
- link
- claw
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、一対のリンクを油圧シリンダにより開閉する
ことによって物体をつかむ装置に係り、特に角型をなす
インゴット等の物体を一ヒ方からつかむ場合に使用する
に好適なものに関する。
ことによって物体をつかむ装置に係り、特に角型をなす
インゴット等の物体を一ヒ方からつかむ場合に使用する
に好適なものに関する。
（従来の技術）
インゴットをつかんで移動させたり、トランク等に積載
したりするために用いられる従来のつかみ装置は、自走
式作業機械のフロントアタッチメントに取付けられた本
体に一対のリンクを油圧シリンダにより開閉する構造を
有しているが、角型のインゴットをつかむ場合、リンク
の把持面を平面状にしていても、インゴットのサイズに
よっては、リンクとの接触は線接触あるいは点接触にな
り、インゴットを１１３傷することがあった。
したりするために用いられる従来のつかみ装置は、自走
式作業機械のフロントアタッチメントに取付けられた本
体に一対のリンクを油圧シリンダにより開閉する構造を
有しているが、角型のインゴットをつかむ場合、リンク
の把持面を平面状にしていても、インゴットのサイズに
よっては、リンクとの接触は線接触あるいは点接触にな
り、インゴットを１１３傷することがあった。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は、角ｇの物体のように、対向する少なくとも１
組の面が１・而である物体をつかむ場合、物体のサイズ
に多少の大小があっても、物体に対して常に面接触で接
触させることができ、つかまれる物体を損傷することの
ない構成のつかみ装置を提供しようとするものである。
組の面が１・而である物体をつかむ場合、物体のサイズ
に多少の大小があっても、物体に対して常に面接触で接
触させることができ、つかまれる物体を損傷することの
ない構成のつかみ装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するだめの手段）
本発明のつかみ装置は、つかみ装置本体に一対のリンク
を油圧シリンダにより同時に開閉されるように開閉自在
に取付け、該各リンクの先端部にビンにより回動自在に
物体把持用爪を取付け、各爪は各爪を取付けるビンと爪
の重心を結ぶ線が把持面と平行をなすことにより、把持
面がほぼ鉛直をなすように構成したことを特徴とする。
を油圧シリンダにより同時に開閉されるように開閉自在
に取付け、該各リンクの先端部にビンにより回動自在に
物体把持用爪を取付け、各爪は各爪を取付けるビンと爪
の重心を結ぶ線が把持面と平行をなすことにより、把持
面がほぼ鉛直をなすように構成したことを特徴とする。
すなわち、本発明のつかみ装置を用いれば、角型をなす
物体をつかむ場合、物体の２面に把持面を接触させた状
５Ｅ、、すなわち面接触によってつかむことができる。
物体をつかむ場合、物体の２面に把持面を接触させた状
５Ｅ、、すなわち面接触によってつかむことができる。
（実施例）
以下本発明の詳細を図面に示す実施例により説明する。
第５図は本発明のつかみ装置ｌを取付けた作業機械２に
より作業を行なっている状態を示し、作業機械２は下部
走行体３上に旋回装置４を介して一ヒ部旋回体５を設置
し、−ヒ部旋回体５の前部にはビン６を中心としてブー
ム７をブームシリンダ８により起伏自在に取付け、該ブ
ーム８の先端にピノ１０を中心としてアーム１１をアー
ムシリンダ１２により回動自在に取付けてなる。未発明
のつかみ装置ｌは ユニ、＜−サルジヨイント１４およ
び旋回装置１５を介して該アーム１１の先端に取付けら
れている。
より作業を行なっている状態を示し、作業機械２は下部
走行体３上に旋回装置４を介して一ヒ部旋回体５を設置
し、−ヒ部旋回体５の前部にはビン６を中心としてブー
ム７をブームシリンダ８により起伏自在に取付け、該ブ
ーム８の先端にピノ１０を中心としてアーム１１をアー
ムシリンダ１２により回動自在に取付けてなる。未発明
のつかみ装置ｌは ユニ、＜−サルジヨイント１４およ
び旋回装置１５を介して該アーム１１の先端に取付けら
れている。
第１図および第２図はつかみ装置１８よびつかみ装置１
のアーム１１への取付は機構を拡大して示し、ユニバー
サルジヨイント１４は、前記アーム１１にビン１６によ
り回動自在に＠ドされたコ字形をなすジヨイント１７と
、該ジヨイント１７にその回動方向に対して直角方向に
回動可能となるようにビン１８により重下されたコ字形
をなすジヨイント１９とからなる。旋回装置１５は、前
記ジヨイント１９に固定された上部支持体２０に対して
旋回ベアリング２１を介して旋回自在に下部旋回体２２
を取付け、上部支持体２０に取付けた油圧モータ２３に
より回転されるピニオン２４を下部旋回体２２内に固定
した内歯歯車２５に噛合させ、油圧モータ２３の回転に
よって下部旋回体２２が回転するように構成されている
。
のアーム１１への取付は機構を拡大して示し、ユニバー
サルジヨイント１４は、前記アーム１１にビン１６によ
り回動自在に＠ドされたコ字形をなすジヨイント１７と
、該ジヨイント１７にその回動方向に対して直角方向に
回動可能となるようにビン１８により重下されたコ字形
をなすジヨイント１９とからなる。旋回装置１５は、前
記ジヨイント１９に固定された上部支持体２０に対して
旋回ベアリング２１を介して旋回自在に下部旋回体２２
を取付け、上部支持体２０に取付けた油圧モータ２３に
より回転されるピニオン２４を下部旋回体２２内に固定
した内歯歯車２５に噛合させ、油圧モータ２３の回転に
よって下部旋回体２２が回転するように構成されている
。
前記旋回装置１５の下部旋回体２２の下面には２枚の平
行をなす板材２６ａ、２６ｂからなるつかみ装置１の本
体２６を溶着等により固定する。
行をなす板材２６ａ、２６ｂからなるつかみ装置１の本
体２６を溶着等により固定する。
２７．２８は対をなすリンクであり、これらは略り字形
をなし、第２図にリンク２８について示されているよう
に、それぞれ前後の板材２８ａ、２８ｂ間の両端部以外
の部分を板材２８ｃにより溶着により結合してなる。２
９．３０はそれぞれ前記各リンク２７．２８を支持する
支持アームであり、各支持アーム２９．３０はそれぞれ
本体２６の前後の板材２６ａ、２６ｂ間に架設したビン
３１．３２にそれぞれ前後１本ずつ枢着され、支持アー
ム２９．３０の下端にビン３３．３４によりｉｉｉ記リ
ンク２７．２８が枢着されている。３５は前記リンク２
７．２８を開閉する油圧シリンダであり、該油圧シリン
ダ３５は１本体２６の２枚の板材２６ａ 、２６ｂ間に
架設したビン３６に枢着され、そのピストンロッド３５
ａは、前記リンク２７．２８の一端にビン３７により相
対回動可能に連結され、ビン３７は本体２６の１ｉｊ後
の板材２６ａ、２６ｂの中央下部に縦向きに設けたガイ
ド穴３８に摺動可能に挿着されている。
をなし、第２図にリンク２８について示されているよう
に、それぞれ前後の板材２８ａ、２８ｂ間の両端部以外
の部分を板材２８ｃにより溶着により結合してなる。２
９．３０はそれぞれ前記各リンク２７．２８を支持する
支持アームであり、各支持アーム２９．３０はそれぞれ
本体２６の前後の板材２６ａ、２６ｂ間に架設したビン
３１．３２にそれぞれ前後１本ずつ枢着され、支持アー
ム２９．３０の下端にビン３３．３４によりｉｉｉ記リ
ンク２７．２８が枢着されている。３５は前記リンク２
７．２８を開閉する油圧シリンダであり、該油圧シリン
ダ３５は１本体２６の２枚の板材２６ａ 、２６ｂ間に
架設したビン３６に枢着され、そのピストンロッド３５
ａは、前記リンク２７．２８の一端にビン３７により相
対回動可能に連結され、ビン３７は本体２６の１ｉｊ後
の板材２６ａ、２６ｂの中央下部に縦向きに設けたガイ
ド穴３８に摺動可能に挿着されている。
３９．４０はそれぞれ前記リンク２７ 、 ’２８の下
端にビン４１．４２により枢着した物体把持用爪であり
、これらの把持面３９ａ、４０ａは後述の一部の範囲を
除いてリンク２７．２８の開閉度合に係らず鉛直となる
ように構成されている。
端にビン４１．４２により枢着した物体把持用爪であり
、これらの把持面３９ａ、４０ａは後述の一部の範囲を
除いてリンク２７．２８の開閉度合に係らず鉛直となる
ように構成されている。
すなわち、第３図に爪４０について、示すように、爪４
０の重心Ｇとビン４２の軸心Ｏとを結ぶ縁立が把持面４
０ａと平行をなすように構成され 。
０の重心Ｇとビン４２の軸心Ｏとを結ぶ縁立が把持面４
０ａと平行をなすように構成され 。
ているので、リンク２８の傾斜に拘らず、ある範囲では
把持面４０ａは常に鉛直をなす。なお１把持面３９ ａ
、 ４．０ ａには肉盛り溶接等により滑り止め用の
凹凸が形成しである。
把持面４０ａは常に鉛直をなす。なお１把持面３９ ａ
、 ４．０ ａには肉盛り溶接等により滑り止め用の
凹凸が形成しである。
４３．４４はそれぞれリンク２７．２８における爪３９
．４０の近傍に設けられたストーｙパであり、第４図に
示すように、リンク２７．２８が最閉位置に近い姿勢な
いしは最閉位置に至る範囲で爪３９．４０の１面の外側
部分を当接させるものである。
．４０の近傍に設けられたストーｙパであり、第４図に
示すように、リンク２７．２８が最閉位置に近い姿勢な
いしは最閉位置に至る範囲で爪３９．４０の１面の外側
部分を当接させるものである。
この構成において、第１図に仮想線４５で示すように、
爪３９．４０間でインゴフト等の角形の物体４５をつか
む場合は、旋回装置４．ブームノリンダ８．アームシリ
ング１２を作動させてつかみ装置１をつかむべき物体４
５とに位置させる。
爪３９．４０間でインゴフト等の角形の物体４５をつか
む場合は、旋回装置４．ブームノリンダ８．アームシリ
ング１２を作動させてつかみ装置１をつかむべき物体４
５とに位置させる。
こノ場合、ユニバーサルジヨイント１４の作用により、
ブーム７や７−ム１１の傾斜度合に係りなくつかみ装；
δ１は鉛直姿勢を保持する。また、前記アーム１１等の
動作と同時に、旋回装置１５の油圧モータ２３を作動さ
せて把持面３９ａ 、４０ａの向きと物体４５のつかむ
べき面の向きを一致させ、ブームシリンダ８を収縮させ
て爪３９．４０間に物体４５を位置させ、かつビン４１
．４２の位置が物体４５の上下端の間に位置するように
し、油圧シリンダ３５を収縮させる。これにより、ピス
トンロンド３５ａに連結されたビン３７はガイド穴３８
に沿ってヒ動し、リンク２７，２８のビン３フ側端部は
これと同時に一ヒ動すると共に支持アーム２９．３０も
ビン３１．３２を中心として回動し、リンク２７．２８
の下端は閉じ方向に動き、爪３９．４０により物体４５
をっかむ。爪３９．４０はビン４１．４２を中心に［ｔ
＋１動＋ｉｆ能であるから、物体４５をつかんだ状態で
は、把持面３９ａ、４０ａは物体４５の当接面の向きに
一致し、面接触の状態で物体４５が把持される。図示の
ように断面が正方形や長方形をなす物体４５の場合には
把Ｆ″Ｆ面３９ａ、４０ａは鉛直であるが、断面形状が
台形をなすような場合でも１ｎｊ接触により物体４５が
把持される。
ブーム７や７−ム１１の傾斜度合に係りなくつかみ装；
δ１は鉛直姿勢を保持する。また、前記アーム１１等の
動作と同時に、旋回装置１５の油圧モータ２３を作動さ
せて把持面３９ａ 、４０ａの向きと物体４５のつかむ
べき面の向きを一致させ、ブームシリンダ８を収縮させ
て爪３９．４０間に物体４５を位置させ、かつビン４１
．４２の位置が物体４５の上下端の間に位置するように
し、油圧シリンダ３５を収縮させる。これにより、ピス
トンロンド３５ａに連結されたビン３７はガイド穴３８
に沿ってヒ動し、リンク２７，２８のビン３フ側端部は
これと同時に一ヒ動すると共に支持アーム２９．３０も
ビン３１．３２を中心として回動し、リンク２７．２８
の下端は閉じ方向に動き、爪３９．４０により物体４５
をっかむ。爪３９．４０はビン４１．４２を中心に［ｔ
＋１動＋ｉｆ能であるから、物体４５をつかんだ状態で
は、把持面３９ａ、４０ａは物体４５の当接面の向きに
一致し、面接触の状態で物体４５が把持される。図示の
ように断面が正方形や長方形をなす物体４５の場合には
把Ｆ″Ｆ面３９ａ、４０ａは鉛直であるが、断面形状が
台形をなすような場合でも１ｎｊ接触により物体４５が
把持される。
また、本実施例においては、最閉姿勢に近い姿勢となる
と、第４図に示すように、爪３９ 、４０の上面の外側
がストフパ４３．４４に当接するようにしたので、最閉
姿勢に近くなると爪３９，４０はそれぞれリンク２７．
２８と一体的に動き、爪３９．４０の先端が近接し、例
えばインゴフト等の枕木となる木材４６のような狭幅の
物体をつかむことができる。なお、第４図の３９’、４
０’はストッパ４３．４４を設けなかった場合の爪３９
．４（Ｍ）ゆ７゜オ。 ”□なお
本発明のつかみ装置は、１−記のような作業機械に取付
けられる場合のみならず、物体をつかんで移動させる種
々の機械、装置に使用でき、取付は構造も用途に応じて
種々に変更されるものである。
と、第４図に示すように、爪３９ 、４０の上面の外側
がストフパ４３．４４に当接するようにしたので、最閉
姿勢に近くなると爪３９，４０はそれぞれリンク２７．
２８と一体的に動き、爪３９．４０の先端が近接し、例
えばインゴフト等の枕木となる木材４６のような狭幅の
物体をつかむことができる。なお、第４図の３９’、４
０’はストッパ４３．４４を設けなかった場合の爪３９
．４（Ｍ）ゆ７゜オ。 ”□なお
本発明のつかみ装置は、１−記のような作業機械に取付
けられる場合のみならず、物体をつかんで移動させる種
々の機械、装置に使用でき、取付は構造も用途に応じて
種々に変更されるものである。
（発明の効果）
本発明によれば、角型の物体のように、対向する少なく
とも１組の面が平面をなす物体をつかむ場合、物体のサ
イズに多少の大小があっても、物体に対して常に爪を面
接触で接触させることができるので、接触面積が大きく
、つかまれる物体を損傷することが防１１−される。ま
た本発明は５爪をビンにより枢着するという比較的簡単
な構造により実現できる。
とも１組の面が平面をなす物体をつかむ場合、物体のサ
イズに多少の大小があっても、物体に対して常に爪を面
接触で接触させることができるので、接触面積が大きく
、つかまれる物体を損傷することが防１１−される。ま
た本発明は５爪をビンにより枢着するという比較的簡単
な構造により実現できる。
図面の簡（ｌ′ｉな説ｊｌＪｌ
第１図は本発明によるつかみ装置の一実施例を示す正面
図、第２図はその右側面図、第３図は第１図の一部拡大
断面図、第４図は該実施例の作用説明図、第５１Δは１
１に実施例のつかみ装置を取付°けた作業機械の一例を
小才図である。
図、第２図はその右側面図、第３図は第１図の一部拡大
断面図、第４図は該実施例の作用説明図、第５１Δは１
１に実施例のつかみ装置を取付°けた作業機械の一例を
小才図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、つかみ装置本体に一対のリンクを油圧シリンダによ
り同時に開閉されるように開閉自在に取付け、該各リン
クの先端部にピンにより回動自在に物体把持用爪を取付
け、各爪は各爪を取付けるピンの軸心と爪の重心を結ぶ
線が把持面と平行をなすことにより、把持面がほぼ鉛直
をなすように構成したことを特徴とするつかみ装置。 ２、前記リンクに、該各リンクの最閉姿勢に近い姿勢か
ら最閉位置にわたって対応する爪の一部を係止して爪の
開方向の相対的な回動を阻止するストッパを設けたこと
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248584A JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248584A JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194991A true JPS6194991A (ja) | 1986-05-13 |
| JPS646120B2 JPS646120B2 (ja) | 1989-02-02 |
Family
ID=16623426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21248584A Granted JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194991A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009295131A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | インゴット搬出装置およびインゴット搬出装置の走行方法 |
| JP2015033751A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 把持機構及びワーク移動機構 |
| EP4015711A1 (en) | 2020-12-09 | 2022-06-22 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Holding apparatus and work machine including the same |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107243901A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-13 | 东莞理工学院 | 一种应用于辐射环境遥控维护的管道夹具及其夹取方法 |
| CN110434887B (zh) * | 2019-07-04 | 2021-08-13 | 深圳宇龙机器人科技有限公司 | 机器人夹具 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51110266U (ja) * | 1975-03-03 | 1976-09-06 | ||
| JPS5817025U (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-02 | 株式会社サカン | ケ−ス等における止着具の取付構造 |
| JPS5890259U (ja) * | 1981-12-09 | 1983-06-18 | 日立建機株式会社 | 油圧シヨベルにおける掴み装置 |
-
1984
- 1984-10-12 JP JP21248584A patent/JPS6194991A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51110266U (ja) * | 1975-03-03 | 1976-09-06 | ||
| JPS5817025U (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-02 | 株式会社サカン | ケ−ス等における止着具の取付構造 |
| JPS5890259U (ja) * | 1981-12-09 | 1983-06-18 | 日立建機株式会社 | 油圧シヨベルにおける掴み装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2009295131A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | インゴット搬出装置およびインゴット搬出装置の走行方法 |
| JP2015033751A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 把持機構及びワーク移動機構 |
| EP4015711A1 (en) | 2020-12-09 | 2022-06-22 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Holding apparatus and work machine including the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS646120B2 (ja) | 1989-02-02 |
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