JPH05228871A - 自動載置用ハンド機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 比較的重い箱体ワークを自動移載するに当た
って、確実な把持を行うことができるハンド機構を提供
すること。 【構成】 ワークを把持するためのクランプ機構と同ク
ランプ機構の先端部の位置とは略反対位置に設けたスト
ッパー用の突出部とを有する回転体８をハンドポスト内
に設け、前記回転体を前記クランプ機構の先端部の方向
に対して移動可能に形成すると共に、同移動位置におい
て同回転体を回転不能とするストッパー機構９，１１，
１２とを設けたハンド機構である。ハンドポストに設け
たフック７のみによって、クランプが行われるので、操
作が単純になり、ロボットの操作機構も単純になり、誤
操作が行われることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の遠隔操作
機によるワークをパレットに移載するためのハンド部材
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、比較的軽量のプラスチックス製箱
体等のワークＷをロボットによって自動的にパレット移
載するためのハンド部材として、図７に示すように、配
列した箱状のワークＷの角部のアール部分に存在する隙
間を利用する特願平３−２７１８９３号明細書に記載さ
れた構造のものがある。

【０００３】このハンド部材は、図８に示すように、ハ
ンドポストの位置決めガイドａと、アクチュエーターｂ
の先端に回動自在に連接された二股に分かれた親爪ｃ
と、この親爪ｃの一方の先端にその中心部分を回動自在
に連接した子爪ｄとからなる爪構造を有する。

【０００４】そして、操作に際しては、図８に示すよう
に、位置決めガイドａをワークＷの内面隅部に当接した
状態でアクチュエーターｂを伸長させる。すると、図９
に示すように、親爪ｃの基部がワークＷの表面に押し付
けられて、他側が回動してワークＷの外面の上方に形成
された凹部に進入する。さらに、アクチュエーターｂの
伸長を続けることによって、先端の子爪ｄが転回して、
その腹面がワークＷの内面に当接してワークＷを把持
し、位置決めガイドａと共に引き上げることによってワ
ークを移載することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このハンド
機構は、位置決めガイドに対して爪機構を押し付ける構
造であるため、比較的大きくて重い箱体に適用したと
き、持ち上げる場合の負荷に対して、子爪の押し付けが
外れて把持ができなくなる場合がある。また、操作ミス
等によるハンドリングトラブルの危険性がある。

【０００６】本発明の目的は、比較的重い箱体ワークを
自動移載するに当たって、確実な把持を行うことができ
るハンド機構を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のハンド機構は、
ワークを把持するためのクランプ機構と同クランプ機構
の先端部の位置とは略反対位置に設けたストッパー用の
突出部とを有する回転体をハンドポスト内に設け、前記
回転体を前記クランプ機構の先端部の方向に対して移動
可能に形成すると共に、同移動位置において同回転体を
回転不能とするストッパー機構とを設けたことを特徴と
する。

【０００８】

【作用】ロボット機構のアクチュエーターの作働によっ
て回転する回転体の回動のみによってワーク部材の確実
なクランプを行うことができ、また、クランプ状態にあ
る回転体はストッパーの作働によって回動することはな
いので、確実なクランプと移載を行うことができる。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明に係るハンド装置１を、箱状
のワークＷを作業台ＡからパレットＰ上に載架するため
に、ロボット架台Ｂに設けたロボット機構ＲのアームＣ
の先端のハンドポストに４個取付け、ワークＷを把持し
た状態を示す。

【００１０】図２は本発明のハンド装置１の断面構造を
示すもので、筒状のハンドポスト２の一側部には、油圧
シリンダーとロッドの伸縮によって駆動するアクチュエ
ーター３が設けられ、その先端は回転軸体４から突出し
た連接部５に回転自在に連接されている。回転軸体４は
ハンドポスト２を通して芯体６に一体的に連結され、そ
の外面にはクランプ機構としてのフック７を一体的に設
けた回転体８が形成され、また、同回転体８の回転を規
制するためのストッパー部９がフック７と反対側に突設
されている。９は回転体８を芯体６に対して中心に位置
させるためのバネ機構を示す。

【００１１】図３は図２をＡ−Ａ線から見た断面構造を
示す。

【００１２】同図に示すように、回転体８には、断面が
長円形の芯体６に対して、その長径よりも長く中心から
一方向に延びた中心孔１０が設けられ、後述のワークを
吊下げた状態において、回転体８の中心位置がシフトす
るようになっている。ハンドポスト２内には、回転体８
のストッパー部９の回転方向に対する前後位置に、第１
のストッパー１１と第２のストッパー１２が設けられ、
第１のストッパー１１は回転体８の中心位置のずれに関
係なく、常に、ストッパー機能が作用するように長く形
成されている。これに対して、第２のストッパー１２
は、回転体８の中心位置がずれていない場合にはストッ
パー機能が働かずに回転体８の回動を許し、また、回転
体８の中心位置がずれた場合には、回転体８のストッパ
ー部９が当接してその回動ができなくなるように低く形
成されている。

【００１３】図４〜図６は、上記のハンド機構の作働状
態を示すもので、図４は回転体８のフック７がワークＷ
に対して、アンクランプにある状態を示す。図５はフッ
ク７がワークＷの上縁をクランプした状態を示し、図６
はフック７によってクランプされたワークＷが吊り下げ
られて移送される状態を示す。

【００１４】まず、図４において、アクチュエーター３
を伸長させ回転体８を回動してフック７がアンロックの
状態で回転体８の下面をワークＷの上縁上に載置する。

【００１５】この状態から、図５に示すように、アクチ
ュエーター３を短縮させることに伴う回転体８の回動に
よって、フック７はワークＷの上縁下に進入する。この
とき回転体８のストッパー９部分は、第２のストッパー
１２より上方位置にあるので何らの拘束を受けずに回転
通過するが、第１のストッパー１１と当接して、それ以
上の回転は不可能となる。その上、フック７の先端開口
の幅はワークＷの上縁の厚みより僅かに大きく形成され
ているので、フック７の先端のワークＷの上縁下への進
入によって完全な把持状態が形成される。

【００１６】さらに、この状態から、ハンドポスト２を
持ち上げると、図６に示すように、回転体８の長円状の
中心孔１０は長円状の芯体６に沿って下方に摺動して、
ワークＷを吊り下げる。この状態では、回転体８のスト
ッパー９が、ハンドポスト２側の第１のストッパー１１
と第２のストッパー１２との間に落ち込み、その回動状
態が拘束を受ける。

【００１７】この状態で、図１に示すパレットＰまで搬
送され、ワークＷの下面がパレットＰの下面と接触する
と、ストッパーによる拘束が外れ、上記吊り上げの手順
と逆の手順によって、ハンド装置から外れ、ワークＷは
パレットＰ上に配列される。

【００１８】

【発明の効果】本発明によって以下の効果を奏すること
ができる。

【００１９】（１）ハンドポストに設けたフックのみに
よって、クランプが行われるので、操作が単純になり、
ロボットの操作機構も単純になり、誤操作が行われるこ
とがない。

【００２０】（２）アクチュエーターによる回動が、ワ
ークが吊り下げ状態にある場合にはストッパー機構によ
って誤操作に対しても作働することがなく、確実な移載
操作が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のハンド機構を用いたロボットによる
パレタイジング（移載）装置の概要を示す。

【図２】 本発明のハンド機構の断面構造を示す。

【図３】 図２のＡ−Ａ線からみた側方断面構造を示
す。

【図４】 本発明のハンド装置の操作態様を示す図であ
って、ワークを把持する前の状態を示す。

【図５】 図４の状態からアクチュエーターを作働し
て、ハンド装置がワークを把持した状態を示す。

【図６】 図５の状態から、ワークを吊り上げた状態を
示す。

【図７】 従来のハンド装置の作働態様を示す。

【図８】 従来のハンド装置の機能を示す図である。

【図９】 従来のハンド装置によるワークの把持状態を
示す。

【符号の説明】

Ａ 作業台 Ｂ ロボット架台 Ｃ アーム Ｗ ワーク Ｐ パレット Ｒ ロボット機構 １ ハンド装置 ２ ハンドポスト ３ アクチュエーター ４ 回転軸体 ５ 連接部 ６ 芯体 ７ フック ８ 回転体 ９ ストッパー部 １０ 中心孔 １１ 第１のストッパー １２ 第２のストッパ
ー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを把持するためのクランプ機構と
   同クランプ機構の先端部の位置とは略反対位置に設けた
   ストッパー用の突出部とを有する回転体をハンドポスト
   内に設け、前記回転体を前記クランプ機構の先端部の方
   向に対して移動可能に形成すると共に、同移動位置にお
   いて同回転体を回転不能とするストッパー機構とを設け
   た自動載置用ハンド機構。