JPS60135193A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS60135193A JPS60135193A JP24103983A JP24103983A JPS60135193A JP S60135193 A JPS60135193 A JP S60135193A JP 24103983 A JP24103983 A JP 24103983A JP 24103983 A JP24103983 A JP 24103983A JP S60135193 A JPS60135193 A JP S60135193A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- gripping device
- parts
- support member
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野］
本発明は、相対間隙の小さい部品相互の低合金確実に行
うための産業用ロボットのハンド装置に関するものであ
る。
うための産業用ロボットのハンド装置に関するものであ
る。
従来の部品組立用ロボットのハンド装置では、組立時の
誤差（組立部品の整作寸法上の誤差及びハンド装置の位
置制御上の誤差を含む）を吸収するだめに適当なガイド
装置と弾性支持装置を備えている。このガイド装置は、
一般にピンと穴による手段であり、ｔた弾性支持装置は
、フローティング装置とも呼ばれ、合成ゴムや弾性線条
等を用いて把持装置を変位可能に支持するものである。
誤差（組立部品の整作寸法上の誤差及びハンド装置の位
置制御上の誤差を含む）を吸収するだめに適当なガイド
装置と弾性支持装置を備えている。このガイド装置は、
一般にピンと穴による手段であり、ｔた弾性支持装置は
、フローティング装置とも呼ばれ、合成ゴムや弾性線条
等を用いて把持装置を変位可能に支持するものである。
したがって、従来のハンド装置では、組立時の誤差が許
容範囲内にある限り、ガイド装置及び弾性支持装置によ
りその誤差は吸収されて被組立用部品に対し組立用部品
を正確に位置づけることができ、かつ両者の嵌合を正確
に行うことができる。
容範囲内にある限り、ガイド装置及び弾性支持装置によ
りその誤差は吸収されて被組立用部品に対し組立用部品
を正確に位置づけることができ、かつ両者の嵌合を正確
に行うことができる。
しかしながら前記の弾性支持装置は、部品の組立時にお
いてはその機能が必要とされても把持された部品を搬送
する途上では必要でないものである０というよりもむし
ろ、高速搬送時にはかえってその機能が障害となり、把
持部品の落下等を惹起するおそれが十分にある。
いてはその機能が必要とされても把持された部品を搬送
する途上では必要でないものである０というよりもむし
ろ、高速搬送時にはかえってその機能が障害となり、把
持部品の落下等を惹起するおそれが十分にある。
−〔発明の概要〕
そ。こて、本発明においては、把持部品の搬送中には弾
性支持装置の機能を停止させるべく把持装置を固定する
ようにロック装置を設けたもので、もって高速搬送が可
能とな９、組立スピードの向上を図ることができる産業
用ロボットのハンド装置を提供するものを目的としてい
る。
性支持装置の機能を停止させるべく把持装置を固定する
ようにロック装置を設けたもので、もって高速搬送が可
能とな９、組立スピードの向上を図ることができる産業
用ロボットのハンド装置を提供するものを目的としてい
る。
以下、本発明の一実施例を図により説明する。
第１図は本発明による実施例の把持部品搬送中における
ロック状態を示す説明図であり、第２図は同じく部品組
立時又は組立用部品の把持時におけるロック解除状態を
示す説明図である。これらの図において、（１）はロボ
ット （図示せず）のアーム、（２）はアーム（１）の
先端に回転可能に取付けられた回動軸で、その基端は駆
動装置（３）に連結され、他端は回動支持部材（４）に
固着されている。この回動支持部材（４）は凹形状に形
成されたフレームからなっている０（５）は１対の可動
把持爪（６）を有する把持装置で、合成ゴム等の弾性体
（７）を介して回動支持部材（４）に弾性支持されてい
る１、（８）は把持装置（５）の変位検出装置で、把持
装置（５）の水平及び垂直方向の変位を検出し、過度の
変位を生じないように警報装置（図示せず）に連絡され
ていると共に、メカニカルストッパを兼ねたＫＦＩ成と
なっている。
ロック状態を示す説明図であり、第２図は同じく部品組
立時又は組立用部品の把持時におけるロック解除状態を
示す説明図である。これらの図において、（１）はロボ
ット （図示せず）のアーム、（２）はアーム（１）の
先端に回転可能に取付けられた回動軸で、その基端は駆
動装置（３）に連結され、他端は回動支持部材（４）に
固着されている。この回動支持部材（４）は凹形状に形
成されたフレームからなっている０（５）は１対の可動
把持爪（６）を有する把持装置で、合成ゴム等の弾性体
（７）を介して回動支持部材（４）に弾性支持されてい
る１、（８）は把持装置（５）の変位検出装置で、把持
装置（５）の水平及び垂直方向の変位を検出し、過度の
変位を生じないように警報装置（図示せず）に連絡され
ていると共に、メカニカルストッパを兼ねたＫＦＩ成と
なっている。
（９）は作業台で、被組立用部品（ｂ）を固定するだめ
の１対の可動把持爪（ｉｏ）を備えている。（１１）は
把持装置（５）と作業台（９）に設けられたガイド装置
で、氏数１１・Ａのガイドピン（１１ａ） と対応する
ガイド穴（１１ｂ）とからなっている。ガイドピン（１
１ａ）及びガイド穴（１１ｂ）はいずれの側に設けても
よいが、普通、ガイドピン（１１ａ）を把持装置倶］に
、ガイド穴（１ｌ ｂ） を作業台側に設ける。０乃は
回動支持部材（４）に設けられた把持装置（５）のロッ
ク装置で、町゛動のＩプランジャ（１２ａ） とプラン
ジャ駆動装置（１２ｂ）とからなっている。このロック
装置（１２）は、把持装置本体（５ａ）の左右側面に設
けられた係止用穴（５ｂ）に必要時、プランジャ（１２
ａ） 先端ｒ嵌入係止せしめ、把持装置（５）を回動支
持部材（４ンに一体的に固定するものである０プランジ
ヤ駆動装置（１２ｂ）としては、ねじ機構、ラック・ビ
ニオン機構、シリンダ機構、ばね内蔵の電磁機構等が用
いられる。また、ロック装置（１２は回動支持部材（４
）、把持装置間のいずれの側に設けてもよい。（ａ）は
組立用部品（以下、ワークという） 、（ｂ）はワーク
（ａ）の嵌合穴（ｃ） ’ｆｃ有する被組立用部品を示
す。
の１対の可動把持爪（ｉｏ）を備えている。（１１）は
把持装置（５）と作業台（９）に設けられたガイド装置
で、氏数１１・Ａのガイドピン（１１ａ） と対応する
ガイド穴（１１ｂ）とからなっている。ガイドピン（１
１ａ）及びガイド穴（１１ｂ）はいずれの側に設けても
よいが、普通、ガイドピン（１１ａ）を把持装置倶］に
、ガイド穴（１ｌ ｂ） を作業台側に設ける。０乃は
回動支持部材（４）に設けられた把持装置（５）のロッ
ク装置で、町゛動のＩプランジャ（１２ａ） とプラン
ジャ駆動装置（１２ｂ）とからなっている。このロック
装置（１２）は、把持装置本体（５ａ）の左右側面に設
けられた係止用穴（５ｂ）に必要時、プランジャ（１２
ａ） 先端ｒ嵌入係止せしめ、把持装置（５）を回動支
持部材（４ンに一体的に固定するものである０プランジ
ヤ駆動装置（１２ｂ）としては、ねじ機構、ラック・ビ
ニオン機構、シリンダ機構、ばね内蔵の電磁機構等が用
いられる。また、ロック装置（１２は回動支持部材（４
）、把持装置間のいずれの側に設けてもよい。（ａ）は
組立用部品（以下、ワークという） 、（ｂ）はワーク
（ａ）の嵌合穴（ｃ） ’ｆｃ有する被組立用部品を示
す。
本発明によるノ・ンド装置は、以上のように構成されて
いるものであり、次にその作用を説明する。
いるものであり、次にその作用を説明する。
把持装置（５）の可動把持爪（６）により把持されたワ
ーク（ａ）を搬送する途上においては、第１図に示すよ
うに、ロック装置ｔｉ２７のプランジャ （１２ａ）
を内側へ突出せしめて把持装置本体（５ａ）の係止用穴
（５ｂ）に係止させ、把持装置（５）を回動支持部材（
４）に一体的に固定する。したがって、この状態のとき
には弾性体（７）の機能は失われ、把持装置（５）が揺
動するようことはない。それ故、高速搬送を行ってもワ
ーク（ａ）が落下したり、把持装置（５）が回動支持部
材（力父は変位検出装ｆｉｔ （８）と衝失するのを防
止することができる。
ーク（ａ）を搬送する途上においては、第１図に示すよ
うに、ロック装置ｔｉ２７のプランジャ （１２ａ）
を内側へ突出せしめて把持装置本体（５ａ）の係止用穴
（５ｂ）に係止させ、把持装置（５）を回動支持部材（
４）に一体的に固定する。したがって、この状態のとき
には弾性体（７）の機能は失われ、把持装置（５）が揺
動するようことはない。それ故、高速搬送を行ってもワ
ーク（ａ）が落下したり、把持装置（５）が回動支持部
材（力父は変位検出装ｆｉｔ （８）と衝失するのを防
止することができる。
そして、ワーク（ａ）を作業・＋４． （ｔ）上にＩ園
淀２さ・れた被組立用部品＜ｂ）の上方に位置せしめた
のちに、第２図に示すように、ロック装置α渇による把
持装置１（５）の固定を解放する。その後、アーム（１
）を下降ずれば、まずガイド装置ｕυのガイドどン（１
１ａ）が対応のガイド穴（１１ｂ）に前述の組立時の誤
差を弾性体（力により吸収しながら挿入されて正確な位
置決めを行い、次いでこの状態でワーク（ａ）が被組立
用部品（ｂ）の穴（ｃ）に挿入され嵌合される。、した
がって、ワーク（ａ）と被組立用部品（ｂ）の穴（ｃ）
との相対間隙が小さい場合でめっでも正確に組立を行う
ことができる。また、この組立時における各部の作用な
よ、図示は省略するがワーク（ａ）を把持する時や被組
立用部品（ｂ）を作業台（９）上に定置させる時にも同
様に行われる。第２図に示すように部品相互の嵌合が終
了したときは把持装置（５）の把持爪（６）を開き、次
いで把持装置（５）全退避させる。ここに両部品の組立
が完了する。
淀２さ・れた被組立用部品＜ｂ）の上方に位置せしめた
のちに、第２図に示すように、ロック装置α渇による把
持装置１（５）の固定を解放する。その後、アーム（１
）を下降ずれば、まずガイド装置ｕυのガイドどン（１
１ａ）が対応のガイド穴（１１ｂ）に前述の組立時の誤
差を弾性体（力により吸収しながら挿入されて正確な位
置決めを行い、次いでこの状態でワーク（ａ）が被組立
用部品（ｂ）の穴（ｃ）に挿入され嵌合される。、した
がって、ワーク（ａ）と被組立用部品（ｂ）の穴（ｃ）
との相対間隙が小さい場合でめっでも正確に組立を行う
ことができる。また、この組立時における各部の作用な
よ、図示は省略するがワーク（ａ）を把持する時や被組
立用部品（ｂ）を作業台（９）上に定置させる時にも同
様に行われる。第２図に示すように部品相互の嵌合が終
了したときは把持装置（５）の把持爪（６）を開き、次
いで把持装置（５）全退避させる。ここに両部品の組立
が完了する。
次に、第１図に示すロック状態から組立を開始するに当
って、なんらかの原因によりｉｆＪ述の組立時の誤差を
吸収し得る範囲外にりるときＶま、把持装置（５）を弾
性支持する弾性＋４ｉ： （’７）が規定値以上に変位
して把持装置（５Ｊと変位検出装置・、８）がｊを触す
る〇したがって、このときには警報装置〆（図示せ３１
）により異常事態葡警告すると共に自動停止機ｉ、４（
図示せず〉が働き、また把持褒Ｒ（５）は変位検出装置
（８）のメカニカルストッパ作用により過度の変位をす
るのを防止される。そのため、ガイド装置７Ｎ ｔ＋
１）や把持装置（５）の変形、破損等を防１Ｅすること
ができる。
って、なんらかの原因によりｉｆＪ述の組立時の誤差を
吸収し得る範囲外にりるときＶま、把持装置（５）を弾
性支持する弾性＋４ｉ： （’７）が規定値以上に変位
して把持装置（５Ｊと変位検出装置・、８）がｊを触す
る〇したがって、このときには警報装置〆（図示せ３１
）により異常事態葡警告すると共に自動停止機ｉ、４（
図示せず〉が働き、また把持褒Ｒ（５）は変位検出装置
（８）のメカニカルストッパ作用により過度の変位をす
るのを防止される。そのため、ガイド装置７Ｎ ｔ＋
１）や把持装置（５）の変形、破損等を防１Ｅすること
ができる。
〔発明の５カ果〕
以上説明したように、本−発明によれば、相対間隙の小
さい部品相互の嵌合を正価に行くことができると共に、
ワーク搬送中において（ｒよ、ロック装置により把持装
ｄを回動支持部材とを一体的に固定し、弾性体による把
持装置の弾性支持機１１ヒを停止させるようにしたもの
であるからワークの高速搬送が可能に、・ヨリ、ロボッ
トによる組立作業のスピードを向上させることができる
ものである。
さい部品相互の嵌合を正価に行くことができると共に、
ワーク搬送中において（ｒよ、ロック装置により把持装
ｄを回動支持部材とを一体的に固定し、弾性体による把
持装置の弾性支持機１１ヒを停止させるようにしたもの
であるからワークの高速搬送が可能に、・ヨリ、ロボッ
トによる組立作業のスピードを向上させることができる
ものである。
第１は本発明の実施例によるワーク搬送中におけるロッ
ク状態を示す説明図、第２図は同ロック解除状態を示す
説明図である。 （４）二回動支持部材、（５Ｊ：把持装置、（７）二弾
性体（９）：作業台、（Ｉｆ） ： カイト装置、ｔ１
２１： ｏ ツク装置な幹、図中同一符号は同−又は相
当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 ｓ ２図
ク状態を示す説明図、第２図は同ロック解除状態を示す
説明図である。 （４）二回動支持部材、（５Ｊ：把持装置、（７）二弾
性体（９）：作業台、（Ｉｆ） ： カイト装置、ｔ１
２１： ｏ ツク装置な幹、図中同一符号は同−又は相
当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 ｓ ２図
Claims (1)
- 把持装置を弾性体を介して回動支持部材に弾性支持せし
め、作業台及び前記把持装置にワークを案内挿入するた
めのガイド装置を設け、しかも前記把持装置と回動支持
部材間に必要時雨者を一体的に固定するロック装置を設
けたことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24103983A JPS60135193A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24103983A JPS60135193A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135193A true JPS60135193A (ja) | 1985-07-18 |
Family
ID=17068404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24103983A Pending JPS60135193A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135193A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62148185A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-07-02 | ダイキン工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS6347888U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-03-31 | ||
| JPH03294196A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-25 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボットハンド |
| JP2015006707A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 株式会社小糸製作所 | 製造装置および製造方法 |
| JP2016047750A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 澁谷工業株式会社 | 物品移載装置 |
| WO2020217698A1 (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | 三菱重工業株式会社 | 加工装置及び加工方法 |
| JP2020183015A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 株式会社メイキコウ | 物品の積み込み装置 |
| WO2024029571A1 (ja) * | 2022-08-05 | 2024-02-08 | 川崎重工業株式会社 | ハンド及びロボットシステム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4942051A (ja) * | 1972-08-28 | 1974-04-20 | ||
| JPS49132671A (ja) * | 1973-04-23 | 1974-12-19 | ||
| JPS58171279A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボツト |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24103983A patent/JPS60135193A/ja active Pending
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| US10052728B2 (en) | 2013-06-25 | 2018-08-21 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Assembling apparatus and assembling method |
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