JP2806786B2 - 締結部材自動挿入装置 - Google Patents
締結部材自動挿入装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、締結部材自動挿入装置
に関する。本発明は、特に、軸に挿入するＥリング、Ｃ
リングの締結部材自動挿入装置に適用可能であるが、そ
れのみに限定されない。
に関する。本発明は、特に、軸に挿入するＥリング、Ｃ
リングの締結部材自動挿入装置に適用可能であるが、そ
れのみに限定されない。
【０００２】
【従来の技術】図９(a) に示すようなＥリング、同図
(b) に示すようなＣリングなどを軸に自動挿入する締結
部材自動挿入装置においては、同図(c) に示すような基
本構造を持つユニットが直交座標系ロボットなどに取り
付けられる。同図(c) に示す斜視図に基づいて、従来の
Ｅリング自動挿入装置について説明する。
(b) に示すようなＣリングなどを軸に自動挿入する締結
部材自動挿入装置においては、同図(c) に示すような基
本構造を持つユニットが直交座標系ロボットなどに取り
付けられる。同図(c) に示す斜視図に基づいて、従来の
Ｅリング自動挿入装置について説明する。
【０００３】同図において、シリンダ500 の両端には第
１アーム501 と第２アーム502 とが固着される。前記第
１アーム501 と前記第２アーム502 とは、空圧によって
前記シリンダ500 の長さが短縮するとき、それらの先端
503 、504 が殆ど接触するような形状に形成される。
１アーム501 と第２アーム502 とが固着される。前記第
１アーム501 と前記第２アーム502 とは、空圧によって
前記シリンダ500 の長さが短縮するとき、それらの先端
503 、504 が殆ど接触するような形状に形成される。
【０００４】前記第１アーム501 の先端503 には、挿入
方向が前記第２アーム502 を向くようにＥリングを保持
する手段が形成される。前記第２アームの先端504 に
は、Ｅリングを挿入する軸に係止する手段が形成され
る。505 はピンである。該ピン505 は前記第２アーム50
2 に対して所定位置に位置付けされ、長軸方向がＥリン
グを挿入する軸に平行になるように取り付けられる。
方向が前記第２アーム502 を向くようにＥリングを保持
する手段が形成される。前記第２アームの先端504 に
は、Ｅリングを挿入する軸に係止する手段が形成され
る。505 はピンである。該ピン505 は前記第２アーム50
2 に対して所定位置に位置付けされ、長軸方向がＥリン
グを挿入する軸に平行になるように取り付けられる。
【０００５】また、該ピン505 は、アクチュエータ（図
示せず）によって長軸方向に移動するように取り付けら
れる。そして、該ピン505 は、前記第２アーム502 がＥ
リングを挿入する軸に係止されるとき、該軸に平行に移
動して該軸に挿入されたＥリングに接触するように配設
される。
示せず）によって長軸方向に移動するように取り付けら
れる。そして、該ピン505 は、前記第２アーム502 がＥ
リングを挿入する軸に係止されるとき、該軸に平行に移
動して該軸に挿入されたＥリングに接触するように配設
される。
【０００６】同図(d) は、Ｅリングが軸に挿入されると
ころを、Ｅリングの面に平行な方向から見た図である。
511 はＥリングである。510 はＥリング511 が挿入され
る軸である。Ｅリング511 が軸510 に挿入されるとき、
前記第２アーム502 の先端504 は前記軸510 に係止され
る。
ころを、Ｅリングの面に平行な方向から見た図である。
511 はＥリングである。510 はＥリング511 が挿入され
る軸である。Ｅリング511 が軸510 に挿入されるとき、
前記第２アーム502 の先端504 は前記軸510 に係止され
る。
【０００７】一方、先端503 にＥリング511 を保持した
前記第１アーム501 は前記軸510 に向かって移動してい
く。このような前記第１アーム501 、前記第２アーム50
2 の動きは前記シリンダ500 の長さが縮小されることで
行われる。そして、同図(e)に示すように、Ｅリング511
は軸510 に挿入される。
前記第１アーム501 は前記軸510 に向かって移動してい
く。このような前記第１アーム501 、前記第２アーム50
2 の動きは前記シリンダ500 の長さが縮小されることで
行われる。そして、同図(e)に示すように、Ｅリング511
は軸510 に挿入される。
【０００８】前記ピン505 は、このようにＥリング511
が軸510 に挿入された後に、Ｅリング511 の方に向かっ
て移動を開始する。そして、前記ピン505 が前記Ｅリン
グ511 に係止されると、制御手段（図示せず）において
は、Ｅリングの挿入に成功したという判定が行われる。
また、前記ピン505 が前記Ｅリング511 に係止されない
場合は、Ｅリングの挿入に失敗したという判定が行われ
る。
が軸510 に挿入された後に、Ｅリング511 の方に向かっ
て移動を開始する。そして、前記ピン505 が前記Ｅリン
グ511 に係止されると、制御手段（図示せず）において
は、Ｅリングの挿入に成功したという判定が行われる。
また、前記ピン505 が前記Ｅリング511 に係止されない
場合は、Ｅリングの挿入に失敗したという判定が行われ
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
機構によりＥリングの挿入判定が行われると、同図(f)
に示すように、Ｅリング511 が軸510 に完全に挿入され
ない状態においても、前記ピン505 が前記Ｅリング511
に係止され、前記判定においてはＥリングの挿入に成功
したという誤判断が行われる恐れがある。
機構によりＥリングの挿入判定が行われると、同図(f)
に示すように、Ｅリング511 が軸510 に完全に挿入され
ない状態においても、前記ピン505 が前記Ｅリング511
に係止され、前記判定においてはＥリングの挿入に成功
したという誤判断が行われる恐れがある。
【００１０】また、前記ピン505 と前記軸510 との間に
は遊びが必要であり、該遊びが大きすぎると前記Ｅリン
グ511 に前記ピン505 が係止されず、実際には前記Ｅリ
ング511 が前記軸510 に挿入されたにも係わらず、前記
判定においてはＥリングの挿入に失敗したという誤判断
が行われる恐れがある。
は遊びが必要であり、該遊びが大きすぎると前記Ｅリン
グ511 に前記ピン505 が係止されず、実際には前記Ｅリ
ング511 が前記軸510 に挿入されたにも係わらず、前記
判定においてはＥリングの挿入に失敗したという誤判断
が行われる恐れがある。
【００１１】また、同図(c) に示したように、該機構は
シリンダを使用するため、形状が大きくなるという問題
点も有している。
シリンダを使用するため、形状が大きくなるという問題
点も有している。
【００１２】本発明の技術的課題は、このような問題に
着目し、締結部材自動挿入装置において、締結部材の挿
入判定をより高精度に行うことが可能な構成を提起する
ことにある。
着目し、締結部材自動挿入装置において、締結部材の挿
入判定をより高精度に行うことが可能な構成を提起する
ことにある。
【００１３】また、本発明の技術的課題は、このような
問題に着目し、締結部材自動挿入装置において、小型化
が可能な構成を提起することにある。
問題に着目し、締結部材自動挿入装置において、小型化
が可能な構成を提起することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の基本構
成を説明する原理図である。請求項１の締結部材自動挿
入装置は、締結部材２を被締結部材１に挿入する際に、
前記締結部材２を保持し、前記被締結部材１に向けて移
動する第１の部材3aを有する締結部材自動挿入装置にお
いて、前記被締結部材１に対して所定位置に位置決めさ
れ、所定検出範囲内に検出対象があるかどうかを検出す
る検出手段4aと、前記第１の部材3aに押されて移動し、
前記検出手段4aによって検出可能な検出点6aが設けられ
る第２の部材5aとを有し、前記第１の部材3aが前記締結
部材２を前記被締結部材１に正常に挿入する位置まで移
動したかどうかに応じて、前記検出点6aが前記所定検出
範囲内または前記所定検出範囲外に位置するように、前
記検出手段4aと前記第２の部材5aとを配設して成るもの
である。
成を説明する原理図である。請求項１の締結部材自動挿
入装置は、締結部材２を被締結部材１に挿入する際に、
前記締結部材２を保持し、前記被締結部材１に向けて移
動する第１の部材3aを有する締結部材自動挿入装置にお
いて、前記被締結部材１に対して所定位置に位置決めさ
れ、所定検出範囲内に検出対象があるかどうかを検出す
る検出手段4aと、前記第１の部材3aに押されて移動し、
前記検出手段4aによって検出可能な検出点6aが設けられ
る第２の部材5aとを有し、前記第１の部材3aが前記締結
部材２を前記被締結部材１に正常に挿入する位置まで移
動したかどうかに応じて、前記検出点6aが前記所定検出
範囲内または前記所定検出範囲外に位置するように、前
記検出手段4aと前記第２の部材5aとを配設して成るもの
である。
【００１５】請求項２の締結部材自動挿入装置は、締結
部材２を被締結部材１に挿入する際に、前記締結部材２
を保持し、前記被締結部材１に向けて移動する第１の部
材3bを有する締結部材自動挿入装置において、前記被締
結部材１に対して所定位置に位置決めされ、所定検出範
囲内に検出対象があるかどうかを検出する検出手段4b
と、前記被締結部材１における前記締結部材２が挿入さ
れる側の逆側において前記締結部材２に押されて移動
し、前記検出手段4bによって検出可能な検出点6bが設け
られる第２の部材5bとを有し、前記第１の部材3bが前記
締結部材２を前記被締結部材１に正常に挿入する位置に
移動したかどうかに応じて、前記検出点6bが前記所定検
出範囲内または前記所定検出範囲外に位置するように、
前記検出手段4bと前記第２の部材5bとを配設して成るも
のである。
部材２を被締結部材１に挿入する際に、前記締結部材２
を保持し、前記被締結部材１に向けて移動する第１の部
材3bを有する締結部材自動挿入装置において、前記被締
結部材１に対して所定位置に位置決めされ、所定検出範
囲内に検出対象があるかどうかを検出する検出手段4b
と、前記被締結部材１における前記締結部材２が挿入さ
れる側の逆側において前記締結部材２に押されて移動
し、前記検出手段4bによって検出可能な検出点6bが設け
られる第２の部材5bとを有し、前記第１の部材3bが前記
締結部材２を前記被締結部材１に正常に挿入する位置に
移動したかどうかに応じて、前記検出点6bが前記所定検
出範囲内または前記所定検出範囲外に位置するように、
前記検出手段4bと前記第２の部材5bとを配設して成るも
のである。
【００１６】請求項３の締結部材自動挿入装置は、その
ような構成において、前記第２の部材5bを、前記締結部
材２が前記被締結部材１に挿入される方向と、該方向に
角度を成す方向とに移動自在に取り付けて成るものであ
る。
ような構成において、前記第２の部材5bを、前記締結部
材２が前記被締結部材１に挿入される方向と、該方向に
角度を成す方向とに移動自在に取り付けて成るものであ
る。
【００１７】請求項４の締結部材自動挿入装置は、締結
部材２を被締結部材１に挿入する際に、前記締結部材２
を保持し、前記被締結部材１に向けて移動する第１の部
材3cを有する締結部材自動挿入装置において、前記第１
の部材3cを、第３の部材７に、前記締結部材２が前記被
締結部材１に挿入される方向と該方向の逆方向とに移動
自在に取付け、前記第１の部材3cを該方向に押すよう
に、前記第１の部材3cと前記第３の部材７との間に弾性
体８を配設して成るものである。
部材２を被締結部材１に挿入する際に、前記締結部材２
を保持し、前記被締結部材１に向けて移動する第１の部
材3cを有する締結部材自動挿入装置において、前記第１
の部材3cを、第３の部材７に、前記締結部材２が前記被
締結部材１に挿入される方向と該方向の逆方向とに移動
自在に取付け、前記第１の部材3cを該方向に押すよう
に、前記第１の部材3cと前記第３の部材７との間に弾性
体８を配設して成るものである。
【００１８】
【作用】請求項１の締結部材自動挿入装置は、前記締結
部材２を前記被締結部材１に挿入する際に、前記第１の
部材3aが前記被締結部材１から離れすぎたところで停止
し、前記締結部材２が前記被締結部材１に完全に挿入さ
れない場合、前記第１の部材3aに押されて移動する前記
第２の部材5aもそれに応じて移動を停止し、この状態に
おいては、前記検出点6aが前記検出手段4aに検出されな
いようにして、あるいは逆に検出されるようにして構成
される。
部材２を前記被締結部材１に挿入する際に、前記第１の
部材3aが前記被締結部材１から離れすぎたところで停止
し、前記締結部材２が前記被締結部材１に完全に挿入さ
れない場合、前記第１の部材3aに押されて移動する前記
第２の部材5aもそれに応じて移動を停止し、この状態に
おいては、前記検出点6aが前記検出手段4aに検出されな
いようにして、あるいは逆に検出されるようにして構成
される。
【００１９】また、請求項１の締結部材自動挿入装置
は、前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際
に、前記第１の部材3aに前記締結部材２が保持されず、
前記第１の部材3aが前記被締結部材１に過剰に近づいて
移動する場合、前記第１の部材3aに押されて移動する前
記第２の部材5aもそれに応じて移動量を超過し、この状
態においては、前記検出点6aが前記検出手段4aに検出さ
れないようにして、あるいは逆に検出されるようにして
構成される。
は、前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際
に、前記第１の部材3aに前記締結部材２が保持されず、
前記第１の部材3aが前記被締結部材１に過剰に近づいて
移動する場合、前記第１の部材3aに押されて移動する前
記第２の部材5aもそれに応じて移動量を超過し、この状
態においては、前記検出点6aが前記検出手段4aに検出さ
れないようにして、あるいは逆に検出されるようにして
構成される。
【００２０】そのため、前記検出手段4aの検出結果を締
結部材の挿入判定に使用すれば、締結部材の不完全な挿
入状態、及び、締結部材がないことを検出することが可
能になる。このように、請求項１の締結部材自動挿入装
置は、締結部材の不完全な挿入状態、及び、締結部材が
ないことを検出することを可能にして、締結部材の挿入
判定をより高精度に行うことを可能にする。
結部材の挿入判定に使用すれば、締結部材の不完全な挿
入状態、及び、締結部材がないことを検出することが可
能になる。このように、請求項１の締結部材自動挿入装
置は、締結部材の不完全な挿入状態、及び、締結部材が
ないことを検出することを可能にして、締結部材の挿入
判定をより高精度に行うことを可能にする。
【００２１】請求項２の締結部材自動挿入装置は、前記
締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際に、前記第
１の部材3bが前記被締結部材１から離れすぎたところで
停止し、前記締結部材２が前記被締結部材１に完全に挿
入されない場合、該挿入側の逆側で前記締結部材２に押
されて移動する前記第２の部材5bもそれに応じて移動を
停止するか、あるいは移動が行われず、この状態におい
ては、前記検出点6bが前記検出手段4bに検出されないよ
うにして、あるいは逆に検出されるようにして構成され
る。
締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際に、前記第
１の部材3bが前記被締結部材１から離れすぎたところで
停止し、前記締結部材２が前記被締結部材１に完全に挿
入されない場合、該挿入側の逆側で前記締結部材２に押
されて移動する前記第２の部材5bもそれに応じて移動を
停止するか、あるいは移動が行われず、この状態におい
ては、前記検出点6bが前記検出手段4bに検出されないよ
うにして、あるいは逆に検出されるようにして構成され
る。
【００２２】また、請求項２の締結部材自動挿入装置
は、前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際
に、前記第１の部材3bに前記締結部材２が保持されずに
前記第１の部材3bが前記被締結部材１に向かって移動す
る場合、該挿入側の逆側で前記締結部材２に押されて移
動する前記第２の部材5bの移動は行われず、この状態に
おいては、前記検出点6bが前記検出手段4bに検出されな
いようにして、あるいは逆に検出されるようにして構成
される。
は、前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入する際
に、前記第１の部材3bに前記締結部材２が保持されずに
前記第１の部材3bが前記被締結部材１に向かって移動す
る場合、該挿入側の逆側で前記締結部材２に押されて移
動する前記第２の部材5bの移動は行われず、この状態に
おいては、前記検出点6bが前記検出手段4bに検出されな
いようにして、あるいは逆に検出されるようにして構成
される。
【００２３】そのため、前記検出手段4bの検出結果を締
結部材の挿入判定に使用すれば、締結部材の不完全な挿
入状態、及び、締結部材がないことを検出することが可
能になる。このように、請求項２の締結部材自動挿入装
置は、締結部材の不完全な挿入状態、及び、締結部材が
ないことを検出することを可能にして、締結部材の挿入
判定をより高精度に行うことを可能にする。
結部材の挿入判定に使用すれば、締結部材の不完全な挿
入状態、及び、締結部材がないことを検出することが可
能になる。このように、請求項２の締結部材自動挿入装
置は、締結部材の不完全な挿入状態、及び、締結部材が
ないことを検出することを可能にして、締結部材の挿入
判定をより高精度に行うことを可能にする。
【００２４】また、請求項１、２の締結部材自動挿入装
置においては、締結部材の挿入状態を検出するための部
材が前記第１の部材3a、あるいは前記締結部材２に接触
するので、従来のように何らかの遊びを調整する必要が
なく、このように遊びを不要にして締結部材の挿入判定
をより高精度に行うことを可能にする。
置においては、締結部材の挿入状態を検出するための部
材が前記第１の部材3a、あるいは前記締結部材２に接触
するので、従来のように何らかの遊びを調整する必要が
なく、このように遊びを不要にして締結部材の挿入判定
をより高精度に行うことを可能にする。
【００２５】請求項３の締結部材自動挿入装置は、前記
第２の部材5bを、前記第１の部材3bに保持される前記締
結部材２と向き合う位置から移動させることを可能にし
て、前記締結部材２を前記第１の部材3bに供給すること
を容易にする。
第２の部材5bを、前記第１の部材3bに保持される前記締
結部材２と向き合う位置から移動させることを可能にし
て、前記締結部材２を前記第１の部材3bに供給すること
を容易にする。
【００２６】請求項４の締結部材自動挿入装置は、前記
第３の部材７に対して前記第１の部材3cが前記締結部材
２の挿入方向にクッション性を有して移動するようにし
て構成される。そのため、自動機などにより前記第３の
部材７を支持して移動させれば、前記第１の部材3cが保
持する前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入するこ
とができる。
第３の部材７に対して前記第１の部材3cが前記締結部材
２の挿入方向にクッション性を有して移動するようにし
て構成される。そのため、自動機などにより前記第３の
部材７を支持して移動させれば、前記第１の部材3cが保
持する前記締結部材２を前記被締結部材１に挿入するこ
とができる。
【００２７】このように、請求項４の締結部材自動挿入
装置は、従来のようなアームを挟み込むためのアクチュ
エータを不要にして、小型化を可能にする。
装置は、従来のようなアームを挟み込むためのアクチュ
エータを不要にして、小型化を可能にする。
【００２８】
【実施例】次に、本発明による締結部材自動挿入装置
が、実際上どのように具体化されるのかを、実施例で説
明する。
が、実際上どのように具体化されるのかを、実施例で説
明する。
【００２９】〔 第１実施例について 〕図２は、本発
明の第１実施例を示す三面図である。また、図３は、図
２中のＡ−Ａ断面図、及び、Ｂ−Ｂ断面図である。
明の第１実施例を示す三面図である。また、図３は、図
２中のＡ−Ａ断面図、及び、Ｂ−Ｂ断面図である。
【００３０】同図において、20は、２つのツメ20a 、20
b を有し、空気圧によってそれらツメ20a とツメ20b と
の間の距離が伸長するハンド（チャックとも呼ばれる）
である。これらツメ20a 、20b には、第１アーム21と第
２アーム22とがそれぞれ取り付けられる。
b を有し、空気圧によってそれらツメ20a とツメ20b と
の間の距離が伸長するハンド（チャックとも呼ばれる）
である。これらツメ20a 、20b には、第１アーム21と第
２アーム22とがそれぞれ取り付けられる。
【００３１】前記第１アーム21の先端には、Ｅリングな
どの締結部材を保持する締結部材保持機構21a が形成さ
れる。また、前記第２アーム22の先端には、軸23に係止
される部分22a が形成される。
どの締結部材を保持する締結部材保持機構21a が形成さ
れる。また、前記第２アーム22の先端には、軸23に係止
される部分22a が形成される。
【００３２】前記第１アーム21、前記第２アーム22にお
いては、前記ツメ20a 、20b 間の距離が短くなっていく
とき、前記第２アーム22が前記軸23に係止され、前記第
１アーム21に保持される締結部材が前記軸23に挿入され
ることが行われる。この際、前記ハンド20のゆらぎは、
圧縮コイルバネ24によって吸収される。
いては、前記ツメ20a 、20b 間の距離が短くなっていく
とき、前記第２アーム22が前記軸23に係止され、前記第
１アーム21に保持される締結部材が前記軸23に挿入され
ることが行われる。この際、前記ハンド20のゆらぎは、
圧縮コイルバネ24によって吸収される。
【００３３】〔 第２実施例について 〕図４は、この
ような締結部材自動挿入機構に組み合わせて使用する挿
入検知装置の三面図である。また、図５は、図４中のＡ
−Ａ断面図と、該装置の取付状態を示す取付図である。
該装置は、前記第２アーム22の替わりに前記ツメ20b に
取り付けられる。
ような締結部材自動挿入機構に組み合わせて使用する挿
入検知装置の三面図である。また、図５は、図４中のＡ
−Ａ断面図と、該装置の取付状態を示す取付図である。
該装置は、前記第２アーム22の替わりに前記ツメ20b に
取り付けられる。
【００３４】ドグ40は、第２アーム41に対して、締結部
材の挿入方向に移動自在に配設される。なお、該ドグ40
においては、圧縮バネ43、44によって、前記軸23の方へ
力が加えられる。前記第２アーム41の先端41a には、前
記軸23に係止される部分が形成される。
材の挿入方向に移動自在に配設される。なお、該ドグ40
においては、圧縮バネ43、44によって、前記軸23の方へ
力が加えられる。前記第２アーム41の先端41a には、前
記軸23に係止される部分が形成される。
【００３５】前記ドグ40においては、前記ツメ20a 、20
b 間の距離が短くなっていくとき、前記第１アーム21の
締結部材を保持していない部分に押されて、前記第２ア
ーム41に対して移動することが行われる。前記ドグ40の
該移動量は、フォトマイクロセンサ42によって検出され
る。
b 間の距離が短くなっていくとき、前記第１アーム21の
締結部材を保持していない部分に押されて、前記第２ア
ーム41に対して移動することが行われる。前記ドグ40の
該移動量は、フォトマイクロセンサ42によって検出され
る。
【００３６】〔 第３実施例について 〕図６は、この
ような挿入検知装置の別例を示す三面図である。該装置
も、前記第２アーム22の替わりに前記ツメ20b に取り付
けられる。ドグ60は、第２アーム61に対して、締結部材
の挿入方向に移動自在に配設される。前記第２アーム61
の先端61a には、前記軸23に係止される部分が形成され
る。
ような挿入検知装置の別例を示す三面図である。該装置
も、前記第２アーム22の替わりに前記ツメ20b に取り付
けられる。ドグ60は、第２アーム61に対して、締結部材
の挿入方向に移動自在に配設される。前記第２アーム61
の先端61a には、前記軸23に係止される部分が形成され
る。
【００３７】前記ドグ60においては、前記ツメ20a 、20
b 間の距離が短くなっていくとき、前記第１アーム21が
保持する締結部材に押されて、前記第２アーム61に対し
て移動することが行われる。前記ドグ60の該移動量は、
フォトマイクロセンサ63によって検出される。
b 間の距離が短くなっていくとき、前記第１アーム21が
保持する締結部材に押されて、前記第２アーム61に対し
て移動することが行われる。前記ドグ60の該移動量は、
フォトマイクロセンサ63によって検出される。
【００３８】また、前記ドグ60は、前記第２アーム61に
対して、同図中において上下に移動するように配設され
る。前記ドグ60においては、ペンシリンダ62の長さが伸
縮するのに伴って、同図中において上下に移動すること
が行われる。
対して、同図中において上下に移動するように配設され
る。前記ドグ60においては、ペンシリンダ62の長さが伸
縮するのに伴って、同図中において上下に移動すること
が行われる。
【００３９】〔 第４実施例について 〕図７は、本発
明の第４実施例を示す三面図である。また、図８は、図
７中のＡ−Ａ断面図、Ｂ−Ｂ断面図、及び、Ｃ−Ｃ断面
図である。アーム80の先端には、Ｅリングなどの締結部
材を保持する締結部材保持機構80a が形成される。ま
た、前記軸23に係止される部分81が配設される。
明の第４実施例を示す三面図である。また、図８は、図
７中のＡ−Ａ断面図、Ｂ−Ｂ断面図、及び、Ｃ−Ｃ断面
図である。アーム80の先端には、Ｅリングなどの締結部
材を保持する締結部材保持機構80a が形成される。ま
た、前記軸23に係止される部分81が配設される。
【００４０】前記アーム80は、締結部材の挿入方向に対
して移動自在に部材82に取り付けられる。なお、前記ア
ーム80は、圧縮コイルバネ83によって、前記部材82に対
して締結部材の挿入方向に力が加えられる。前記部材82
は、直交座標系ロボットなどのアームに取り付けられ
る。
して移動自在に部材82に取り付けられる。なお、前記ア
ーム80は、圧縮コイルバネ83によって、前記部材82に対
して締結部材の挿入方向に力が加えられる。前記部材82
は、直交座標系ロボットなどのアームに取り付けられ
る。
【００４１】前記アーム80においては、前記直交座標系
ロボットが前記軸23に向かって移動するとき、保持して
いる締結部材を前記軸23に挿入することが行われる。
ロボットが前記軸23に向かって移動するとき、保持して
いる締結部材を前記軸23に挿入することが行われる。
【００４２】
【発明の効果】請求項１の締結部材自動挿入装置は、前
記のように、締結部材を挿入するために締結部材を保持
して移動する部材に他の部材を係止させ、該部材の移動
量によって締結部材の挿入判定を行うことを可能にする
ように構成されるので、従来とは異なって、締結部材の
不完全な挿入状態、及び、締結部材がないことを検出す
ることが可能になり、締結部材の挿入判定をより高精度
に行うことができる。
記のように、締結部材を挿入するために締結部材を保持
して移動する部材に他の部材を係止させ、該部材の移動
量によって締結部材の挿入判定を行うことを可能にする
ように構成されるので、従来とは異なって、締結部材の
不完全な挿入状態、及び、締結部材がないことを検出す
ることが可能になり、締結部材の挿入判定をより高精度
に行うことができる。
【００４３】請求項２の締結部材自動挿入装置は、前記
のように、締結部材を挿入するために移動する部材に保
持される締結部材に他の部材を係止させ、該部材の移動
量によって締結部材の挿入判定を行うことを可能にする
ように構成されるので、従来とは異なって、締結部材の
不完全な挿入状態、及び、締結部材がないことを検出す
ることが可能になり、締結部材の挿入判定をより高精度
に行うことができる。
のように、締結部材を挿入するために移動する部材に保
持される締結部材に他の部材を係止させ、該部材の移動
量によって締結部材の挿入判定を行うことを可能にする
ように構成されるので、従来とは異なって、締結部材の
不完全な挿入状態、及び、締結部材がないことを検出す
ることが可能になり、締結部材の挿入判定をより高精度
に行うことができる。
【００４４】また、請求項１、２の締結部材自動挿入装
置は、前記のように、締結部材の挿入判定のために機械
的遊びを設けることが不要になるようにして構成される
ので、従来とは異なって、そのような遊びの分だけ締結
部材の挿入判定の精度が向上する。
置は、前記のように、締結部材の挿入判定のために機械
的遊びを設けることが不要になるようにして構成される
ので、従来とは異なって、そのような遊びの分だけ締結
部材の挿入判定の精度が向上する。
【００４５】請求項３の締結部材自動挿入装置は、前記
のように、締結部材を挿入するために締結部材を保持し
て移動する部材と、該締結部材に係止させる部材とを、
それらが向き合わない位置関係に配設できるようにして
構成されるので、締結部材の供給が容易になる。
のように、締結部材を挿入するために締結部材を保持し
て移動する部材と、該締結部材に係止させる部材とを、
それらが向き合わない位置関係に配設できるようにして
構成されるので、締結部材の供給が容易になる。
【００４６】請求項４の締結部材自動挿入装置は、前記
のように、締結部材を挿入する方向にクッション性を有
して移動自在な部材によって締結部材を保持するように
構成されるので、ロボットなどによって該部材を移動さ
せて締結部材を挿入することが可能になり、従来とは異
なって、被締結部材を挟み込むためのアクチュエータが
不要になり、小型化が可能になる。
のように、締結部材を挿入する方向にクッション性を有
して移動自在な部材によって締結部材を保持するように
構成されるので、ロボットなどによって該部材を移動さ
せて締結部材を挿入することが可能になり、従来とは異
なって、被締結部材を挟み込むためのアクチュエータが
不要になり、小型化が可能になる。
【図１】本発明の基本構成を示す原理図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す三面図である。
【図３】本発明の第１実施例を示す断面図である。
【図４】本発明の第２実施例を示す三面図である。
【図５】本発明の第２実施例を示す断面図と取付図であ
る。
る。
【図６】本発明の第３実施例を示す三面図である。
【図７】本発明の第４実施例を示す三面図である。
【図８】本発明の第４実施例を示す断面図である。
【図９】従来の締結部材自動挿入装置とその問題点を説
明する図である。
明する図である。
１ 被締結部材 ２ 締結部材 3a、3b、3c 第１の部材 4a、4b、4c 検出器 5a、5b、5c 第２の部材 6a、6b、6c 検出点 ７ 第３の部材 ８ 弾性体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/02
Claims (4)
- 【請求項１】 締結部材(2) を被締結部材(1) に挿入す
る際に、前記締結部材(2) を保持し、前記被締結部材
(1) に向けて移動する第１の部材(3a)を有する締結部材
自動挿入装置において、 前記被締結部材(1) に対して所定位置に位置決めされ、
所定検出範囲内に検出対象があるかどうかを検出する検
出手段(4a)と、 前記第１の部材(3a)に押されて移動し、前記検出手段(4
a)によって検出可能な検出点(6a)が設けられる第２の部
材(5a)とを有し、 前記第１の部材(3a)が前記締結部材(2) を前記被締結部
材(1) に正常に挿入する位置まで移動したかどうかに応
じて、前記検出点(6a)が前記所定検出範囲内または前記
所定検出範囲外に位置するように、前記検出手段(4a)と
前記第２の部材(5a)とを配設して成ることを特徴とする
締結部材自動挿入装置。 - 【請求項２】 締結部材(2) を被締結部材(1) に挿入す
る際に、前記締結部材(2) を保持し、前記被締結部材
(1) に向けて移動する第１の部材(3b)を有する締結部材
自動挿入装置において、 前記被締結部材(1) に対して所定位置に位置決めされ、
所定検出範囲内に検出対象があるかどうかを検出する検
出手段(4b)と、 前記被締結部材(1) における前記締結部材(2) が挿入さ
れる側の逆側において前記締結部材(2) に押されて移動
し、前記検出手段(4b)によって検出可能な検出点(6b)が
設けられる第２の部材(5b)とを有し、 前記第１の部材(3b)が前記締結部材(2) を前記被締結部
材(1) に正常に挿入する位置に移動したかどうかに応じ
て、前記検出点(6b)が前記所定検出範囲内または前記所
定検出範囲外に位置するように、前記検出手段(4b)と前
記第２の部材(5b)とを配設して成ることを特徴とする締
結部材自動挿入装置。 - 【請求項３】 請求項２の締結部材自動挿入装置におい
て、 前記第２の部材(5b)を、前記締結部材(2) が前記被締結
部材(1) に挿入される方向と、該方向に角度を成す方向
とに移動自在に取り付けて成ることを特徴とする締結部
材自動挿入装置。 - 【請求項４】 締結部材(2) を被締結部材(1) に挿入す
る際に、前記締結部材(2) を保持し、前記被締結部材
(1) に向けて移動する第１の部材(3c)を有する締結部材
自動挿入装置において、 前記第１の部材(3c)を、第３の部材(7) に、前記締結部
材(2) が前記被締結部材(1) に挿入される方向と該方向
の逆方向とに移動自在に取付け、 前記第１の部材(3c)を該方向に押すように、前記第１の
部材(3c)と前記第３の部材(7) との間に弾性体(8) を配
設してなることを特徴とする締結部材自動挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019194A JP2806786B2 (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | 締結部材自動挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019194A JP2806786B2 (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | 締結部材自動挿入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07256523A JPH07256523A (ja) | 1995-10-09 |
| JP2806786B2 true JP2806786B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=12852276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5019194A Expired - Fee Related JP2806786B2 (ja) | 1994-03-22 | 1994-03-22 | 締結部材自動挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2806786B2 (ja) |
-
1994
- 1994-03-22 JP JP5019194A patent/JP2806786B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07256523A (ja) | 1995-10-09 |
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