JPS60217087A - ロボツト用ハンド - Google Patents
ロボツト用ハンドInfo
- Publication number
- JPS60217087A JPS60217087A JP7004584A JP7004584A JPS60217087A JP S60217087 A JPS60217087 A JP S60217087A JP 7004584 A JP7004584 A JP 7004584A JP 7004584 A JP7004584 A JP 7004584A JP S60217087 A JPS60217087 A JP S60217087A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- gripping
- slide
- sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は部材の位置を検出するセンチ類を有するロボ
ット用ハンドに関する。
ット用ハンドに関する。
製品の組立に柔軟性が要求される場合（二は、組立中の
製品をたとえばコンベヤなどの搬送装置で搬送し、その
途中に設けられたステーションにロボットを設置して、
このロボットにより順次所要の部材を取付けることがお
こなわれる。しかし今日一般に使用されているロボット
は、ティーテングなどｉ二よってあらかじめきめられた
一定の軌跡を通って動作を繰返すものであるため、所要
の部祠が正確ζ二位置ぎめされていないと把持すること
ができない。
製品をたとえばコンベヤなどの搬送装置で搬送し、その
途中に設けられたステーションにロボットを設置して、
このロボットにより順次所要の部材を取付けることがお
こなわれる。しかし今日一般に使用されているロボット
は、ティーテングなどｉ二よってあらかじめきめられた
一定の軌跡を通って動作を繰返すものであるため、所要
の部祠が正確ζ二位置ぎめされていないと把持すること
ができない。
そこでこれを解決する一方法として、集積された部材を
一旦整列して搬送し正確（二位置ぎめしたのち、この部
材を把持する方法がある。しかしこの方法は、ロボット
、部材の集積装置のほかに、部材を整列して搬送する装
置および位置ぎめする装置が必要となり、組立装置全体
が大形化する欠点がある。
一旦整列して搬送し正確（二位置ぎめしたのち、この部
材を把持する方法がある。しかしこの方法は、ロボット
、部材の集積装置のほかに、部材を整列して搬送する装
置および位置ぎめする装置が必要となり、組立装置全体
が大形化する欠点がある。
また他の方法として、ロボットくニカメラを塔載して、
このカメラから得られる画像情報を処理して部材の位置
を検出し、それによりロボットの軌跡を修正して部材を
把持する方法が開発されている。この方法では、たとえ
ばロボットの腕に１台のカメラを取付けれは、ロボット
の動作範囲のすべてから画像情報を得ることができ、こ
の画像情報から集積されｉ部材のＸＹ平面上Ｃ二おける
位置を検出することかできる。しかし上記画像情報から
はＸＹ平面に垂直な２軸方向の部材位置情報な得ること
ができないので、部材がＸＹ軸方向ばかりでなくｚ軸方
向にもずれていると、このようなロボットでは把持でき
た（なる。
このカメラから得られる画像情報を処理して部材の位置
を検出し、それによりロボットの軌跡を修正して部材を
把持する方法が開発されている。この方法では、たとえ
ばロボットの腕に１台のカメラを取付けれは、ロボット
の動作範囲のすべてから画像情報を得ることができ、こ
の画像情報から集積されｉ部材のＸＹ平面上Ｃ二おける
位置を検出することかできる。しかし上記画像情報から
はＸＹ平面に垂直な２軸方向の部材位置情報な得ること
ができないので、部材がＸＹ軸方向ばかりでなくｚ軸方
向にもずれていると、このようなロボットでは把持でき
た（なる。
これを解決するためには、ＸＹ平面上の画像情報を得る
カメラと２軸方向の画像情報を得るカメラをロボットに
塔載すればよいが、このように２台以上のカメラを塔載
すると、画像情報の処理が複雑区；なるばかりでなく、
ロボットの可搬重量も低下するという欠点を生ずる。
カメラと２軸方向の画像情報を得るカメラをロボットに
塔載すればよいが、このように２台以上のカメラを塔載
すると、画像情報の処理が複雑区；なるばかりでなく、
ロボットの可搬重量も低下するという欠点を生ずる。
この発明は簡単な構造でしかも可搬重量を制限すること
なく、部材の３次元空間における位置を検出して正確に
把持する゛ロボット用へンドを得ることにある。
なく、部材の３次元空間における位置を検出して正確に
把持する゛ロボット用へンドを得ることにある。
ロボット本体ζ二取付けられるハンドに、ＸＹ平面上に
おける部材の位置を検出する視覚装置と、この視覚装置
で検出された部材のｚ軸方向の位置を検出するセンチと
を設け、これら視覚装置とセンナとの組合せＣ；よって
部材の３次元空間における位置を検出して正確に把持で
きるようにした。
おける部材の位置を検出する視覚装置と、この視覚装置
で検出された部材のｚ軸方向の位置を検出するセンチと
を設け、これら視覚装置とセンナとの組合せＣ；よって
部材の３次元空間における位置を検出して正確に把持で
きるようにした。
以下、図面を参照してこの発明を実施例に基づいて説明
する。
する。
このロボットのハンドは、上端面にロボットの腕＋１）
などロボットの動作部に取付けられる筒状の災起（２）
が形成され一側面にスライド部（３）が形成された取付
部（４）を有する。上記スライド部（３）は、上記取付
部（４）の−側面に固定された上下一対の端面部をもつ
断面コ字形の固定体（６）と、この固定体（６）に対し
てスライドする断面鍵形のスライド体（力とからなる。
などロボットの動作部に取付けられる筒状の災起（２）
が形成され一側面にスライド部（３）が形成された取付
部（４）を有する。上記スライド部（３）は、上記取付
部（４）の−側面に固定された上下一対の端面部をもつ
断面コ字形の固定体（６）と、この固定体（６）に対し
てスライドする断面鍵形のスライド体（力とからなる。
このスライド体（７）は、上記固定体（６）の上下一対
の端面部間に装架された一対の案内棒（８）に嵌挿され
て上下方向にスライドすることかでき、上記固定体（６
）の上端面部とスライド体（７）の上端面との間の案内
棒（８）のまわりに配置された圧縮コイルばね（９）の
弾圧によって下方向に付勢され、常時は固定体（６）の
下端面部に設けられた高さ調整可能なストッパ（図示せ
ず）に圧接して停止している。
の端面部間に装架された一対の案内棒（８）に嵌挿され
て上下方向にスライドすることかでき、上記固定体（６
）の上端面部とスライド体（７）の上端面との間の案内
棒（８）のまわりに配置された圧縮コイルばね（９）の
弾圧によって下方向に付勢され、常時は固定体（６）の
下端面部に設けられた高さ調整可能なストッパ（図示せ
ず）に圧接して停止している。
この位置がスライド体（７）の正規位置である。上記取
付部（４）はこのハンドの一部であって、部材を把持す
るための把持部側は、このスライド体（７）の下端に固
定され、上記取付部（４）の−側から他側の方向に延出
する一対の爪（１りを有する。この一対の爪（１２１は
、上記スライド体（７）の下端面に取付けられた把持部
匡体α騰の内側Ｃ：収容された爪駆動機構によって接離
し、任意Ｃ二所要の部材を把持しまた把持した部材を釈
放することができる。しかしてこの゛ハンドは、上記ロ
ボットの動作部に直接または間接的に取付けられる視覚
装置側を有し、特に図面には上記取付部（４）の下端面
に上記スライド部（３）の固定部（６）に隣接しかつ把
持部ＯＤの爪αりに対向して、上下方向の光軸を有する
カメラからなる視覚装置αωを固定したものを示しに。
付部（４）はこのハンドの一部であって、部材を把持す
るための把持部側は、このスライド体（７）の下端に固
定され、上記取付部（４）の−側から他側の方向に延出
する一対の爪（１りを有する。この一対の爪（１２１は
、上記スライド体（７）の下端面に取付けられた把持部
匡体α騰の内側Ｃ：収容された爪駆動機構によって接離
し、任意Ｃ二所要の部材を把持しまた把持した部材を釈
放することができる。しかしてこの゛ハンドは、上記ロ
ボットの動作部に直接または間接的に取付けられる視覚
装置側を有し、特に図面には上記取付部（４）の下端面
に上記スライド部（３）の固定部（６）に隣接しかつ把
持部ＯＤの爪αりに対向して、上下方向の光軸を有する
カメラからなる視覚装置αωを固定したものを示しに。
まにスライド部（３）の固定体（６）の上端面部にはス
ライド体（８）の接近を検出する非接触形のセンｆ（１
６Ｊが固定されている。
ライド体（８）の接近を検出する非接触形のセンｆ（１
６Ｊが固定されている。
なお、上記視覚装置αωから得られる画像情報は、ＣＰ
Ｕなどからなる処理回路で処理され、その結果得られる
情報がロボットの制御回路に送られてロボットの動作制
御Ｃ二利用される。また上記センｆ０６）の信号は、上
記ロボットの制御回路に送られて把持部αυの爪（１り
の動作制御に利用される。
Ｕなどからなる処理回路で処理され、その結果得られる
情報がロボットの制御回路に送られてロボットの動作制
御Ｃ二利用される。また上記センｆ０６）の信号は、上
記ロボットの制御回路に送られて把持部αυの爪（１り
の動作制御に利用される。
このハンドを取付けたロボットはつぎのように動作する
。
。
まずロボットの腕（１）が移動して、この腕（１）に取
付けられたハンドが集積された部材上にくると、視覚装
置（１５１から得られる画像情報から、部材のＸＹ平面
上における位置が検出される。ロボットは、この部材の
位置情報に基づいてその軌跡を修正し、ハンドを部材上
に正確に位置ぎめする。続いてこのハンドを上記視覚装
置α５）で検出した部材ζ二向けて前進させると、把持
部側の爪α渇がその部材の一部ま之は部材を支持するＸ
Ｙ平面にあたり、スライド体（７）を圧縮コイルはね（
９）の弾圧に抗してＺ軸方向に変位させる。かくしてス
ライド体（力がセンチ茜に接近すると、このセン−９−
α６）から送出される信号に基づいてロボットは、ハン
ドの前進を停止し、それと同時に一対の爪ａりを接近さ
せて部材を把持する。
付けられたハンドが集積された部材上にくると、視覚装
置（１５１から得られる画像情報から、部材のＸＹ平面
上における位置が検出される。ロボットは、この部材の
位置情報に基づいてその軌跡を修正し、ハンドを部材上
に正確に位置ぎめする。続いてこのハンドを上記視覚装
置α５）で検出した部材ζ二向けて前進させると、把持
部側の爪α渇がその部材の一部ま之は部材を支持するＸ
Ｙ平面にあたり、スライド体（７）を圧縮コイルはね（
９）の弾圧に抗してＺ軸方向に変位させる。かくしてス
ライド体（力がセンチ茜に接近すると、このセン−９−
α６）から送出される信号に基づいてロボットは、ハン
ドの前進を停止し、それと同時に一対の爪ａりを接近さ
せて部材を把持する。
一対の爪（１２が部材を把持すると、ロボットはハンド
を後退させる。このときセンｆ （１Ｇ＋に接近する゛
方向に変位していにスライド体（７）は、圧縮されたコ
イルはね（９）の弾圧によって正規位置に復帰する。
を後退させる。このときセンｆ （１Ｇ＋に接近する゛
方向に変位していにスライド体（７）は、圧縮されたコ
イルはね（９）の弾圧によって正規位置に復帰する。
なお、把持した部材の釈放は、上記動作説明から容易に
類推できるのでその説明を省略する。
類推できるのでその説明を省略する。
上記のようにハンドを形成すると、このハンド（二取付
けられた視覚装置ａ９が部材のＸＹ平面上における位置
を検出し、センｆσ６）がスライド体（７）の変位から
上記視覚装置（Ｌ５）で検出した部材の２軸方回の位置
を検出するので、３次元的に位置ずれした部材に対して
もこれを正確に把持することができる。ｆ、たこのハン
ドは、通常のハンドに１台の視覚装置α［有］と１個の
セン？（１６）と単純なスライド部（３）を付加したも
のであるから、従来のノ１ンドの重量と大差なく軽量に
形成することができる。またこのハンドに設けられたス
Ｚド部（３）およびセンｆ （Ｌ（ｉ＋は、把持した部
材を他部材に取付けるときに、安全センチとしても作用
するという効果がある。
けられた視覚装置ａ９が部材のＸＹ平面上における位置
を検出し、センｆσ６）がスライド体（７）の変位から
上記視覚装置（Ｌ５）で検出した部材の２軸方回の位置
を検出するので、３次元的に位置ずれした部材に対して
もこれを正確に把持することができる。ｆ、たこのハン
ドは、通常のハンドに１台の視覚装置α［有］と１個の
セン？（１６）と単純なスライド部（３）を付加したも
のであるから、従来のノ１ンドの重量と大差なく軽量に
形成することができる。またこのハンドに設けられたス
Ｚド部（３）およびセンｆ （Ｌ（ｉ＋は、把持した部
材を他部材に取付けるときに、安全センチとしても作用
するという効果がある。
つぎ４：他の実施例について説べろ。
上記実施例ではセンチとして非接触形センチを用いたが
、このセンチは接触形のセンサでもよい。
、このセンチは接触形のセンサでもよい。
また上記実施例では、取付部にスライド部を設け、この
スライド部のスライド体の変位なセンチで検出して、部
材の２軸方向の位置を検出するようにしたが、接触形の
センナをたとえば把持部に直接固定して、スライド部な
しでハンドを形成してもよい。
スライド部のスライド体の変位なセンチで検出して、部
材の２軸方向の位置を検出するようにしたが、接触形の
センナをたとえば把持部に直接固定して、スライド部な
しでハンドを形成してもよい。
ハンドに部材のＸＹ平而面Ｃ二おける位置を検出する視
覚装置と、このＸＹ平面に垂直なＺ軸方向の位置を検出
するセンチを取付けたので、正しく集積された部材は勿
論、３次元的に位置ずれした部組シ二ついても、確実に
把持することができ、１台のカメラを塔載した従来のロ
ボットの欠点を完全に解消することができる。
覚装置と、このＸＹ平面に垂直なＺ軸方向の位置を検出
するセンチを取付けたので、正しく集積された部材は勿
論、３次元的に位置ずれした部組シ二ついても、確実に
把持することができ、１台のカメラを塔載した従来のロ
ボットの欠点を完全に解消することができる。
まにこのハンドは、通常のハンドＣ：１台の視覚装置と
１個のセンサを付加したものであるから、可搬重量を犠
牲にしない軽量構造に形成することができる。
１個のセンサを付加したものであるから、可搬重量を犠
牲にしない軽量構造に形成することができる。
またセンチは、部材のＺ軸方向の位置検出ばかすでなく
、把持した部材を他部材に取付けるときの安全センサと
しても使用できるなどの効果を委する。
、把持した部材を他部材に取付けるときの安全センサと
しても使用できるなどの効果を委する。
図面はこの発明の一実施例を示す斜視因である。
（１）・・・ロボットの腕 （３）・・・スライド部（
４）・・・取付部 （６）・・・固定体（力・・・スラ
イド体 （９）・・・圧縮コイル）ｆね（１１）・・・
把持部 ａ２・・・爪 α９・−・視覚装置 αＱ・・・センサ代理人 弁理士
井 上 −男
４）・・・取付部 （６）・・・固定体（力・・・スラ
イド体 （９）・・・圧縮コイル）ｆね（１１）・・・
把持部 ａ２・・・爪 α９・−・視覚装置 αＱ・・・センサ代理人 弁理士
井 上 −男
Claims (4)
- （１） 部材を把持する把持部およびロボットの動作部
に取付けられて上記把持部を支持する取付部を有する把
持装置と、 上記ロボットの動作部または上記取付部（＝取付（すら
れて上記部材のＸＹ平面上（二お（する位置を検出する
視見装置と、 上記把持装置に取付（すられて上記視覚装置により検出
された部祠のＸＹ平面に垂直なＺ軸方向の位置を検出す
るセンチとを具備することを特徴とするロボット用ハン
ド。 - （２）把持装置の取付部はスライド体およびこのスライ
ド体をＺ軸方向に反位自在（二支持する固定体からなる
スライド部を有し、上記把持装置の把持部が上記スライ
ド体に支持されていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のロボット用ハンド。 - （３） 固定体はスライド体を２軸に沿って部材の位置
する方向ζ二付勢する弾性体を有することを特徴とする
特許請求の範囲＄２項記載のロボット用ハンド。 - （４） センサはスライド体の２軸方向の変位を検出す
るものであってスライド部に取付けられていることを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載のロボット用ハンド
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004584A JPS60217087A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | ロボツト用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004584A JPS60217087A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | ロボツト用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217087A true JPS60217087A (ja) | 1985-10-30 |
| JPH0355277B2 JPH0355277B2 (ja) | 1991-08-22 |
Family
ID=13420207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7004584A Granted JPS60217087A (ja) | 1984-04-10 | 1984-04-10 | ロボツト用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217087A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162189A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-07-05 | テキサス インスツルメンツ インコーポレイテツド | 視覚案内形ロボット装置 |
| JPH02218582A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ロボットハンド |
| JPH03281187A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | ワークハンドリング装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853A (ja) * | 1972-04-05 | 1973-12-19 |
-
1984
- 1984-04-10 JP JP7004584A patent/JPS60217087A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853A (ja) * | 1972-04-05 | 1973-12-19 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162189A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-07-05 | テキサス インスツルメンツ インコーポレイテツド | 視覚案内形ロボット装置 |
| JPH02218582A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokiko Eng Kk | ロボットハンド |
| JPH03281187A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | ワークハンドリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0355277B2 (ja) | 1991-08-22 |
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