JPS63162189A

JPS63162189A - 視覚案内形ロボット装置

Info

Publication number: JPS63162189A
Application number: JP62232730A
Authority: JP
Inventors: ネイーユング　チエン; バージ　ダブリュ．マックルアー
Original assignee: Texas Instruments Inc
Current assignee: Texas Instruments Inc
Priority date: 1986-09-19
Filing date: 1987-09-18
Publication date: 1988-07-05
Anticipated expiration: 2017-10-15
Also published as: EP0260984A3; JPH09201786A; JPH11239990A; KR950005415B1; JP3333963B2; DE3780738D1; EP0260984B1; JP3311304B2; DE3780738T2; EP0260984A2; JP2810876B2; KR880003711A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は移動ロボット又は自動案内車輌（ＡＧｖ）、
更に具体的に云えば、コンピュータ制御のロボット・ア
ームにあるＣＯＤカメラのコンピュータ制御及びその口
■視像の処理に関する。

従来の　　　び− 集積回路の様な小形の壊れ易い部品を製造する為の自動
化した融通性を持つ製造システム又はセルの様な今日の
組立てプロセスは、自動案内車輌（以下ＡＧＶと呼ぶ）
と、組立て又はプロセス機械又は工作物保管場所の間で
正確な工作物の移送が行なわれることを必要とする。工
作物の移送を完了する為に、人間が介入せずに完全自動
的に動作させようとするシステムでは、この問題は特に
大きい。典型的には、今日の材料取扱システムは、人間
の助けを借りずに、工作物を旨く移送する為には、８度
のドツキング又はパーキング精度を特徴とする特に、小さな工作物に関係する場合、典型的なＡＧＶは
、ＡＧＶとプロセス機械又は保管場所の間でそれを自動
的に移送する前に、工作物の精密な位置を確認すること
が出来ない。

工作物の移送を成功させる為には、工作物の有無を検出
出来ることも望ましい。即ち、プロセス機械に工作物が
なければ、その事実を自動的に確認し得る様にすべきで
ある。

工作物の正確な移送の問題に関係して、ＡＧＶの正確な
パーキングを保証すると云う課題がある。

ＡＧＶをドツキング又はパーキング位置に機械的に案内
する為にストッパ又は円錐形装置が使われる場合が多い
。こういう機械的な装置は、ＡＧＶを撮動させると共に
、それを位置ぎめして取付ける適当な場所を見つけると
云う難点がある。

問題点を　′する　の　　　び。

本発明は、ＡＧＶ又は移動ロボットに装着された、可撓
性を持つ工作物操作用のロボット・アームの捕捉端にＣ
ＯＤカメラを取付ける。ロボット・アームの捕捉端が、
工作物を捕捉並びに解放するコンピュータでｔｉ制御可
能な捕捉装置を持っている。カメラが捕捉装置の近くに
しっかりと取付けられ、捕捉装置の座標系又は基準フレ
ーム内に一定の座標を持っている。本発明は、プロセス
機械に定着した工作物に対して既知の位置に、少なくと
も２つの能動形又は受動形位置きめビーコンを設ける。

ビーコンがカメラによって検出され、その後視覚情報が
ＡＧＶに設けられた制御コンピュータに送られる。この
コンピュータが情報を処理し、工作物を拾い上げ又は下
ろす時にロボット・アームを案内する。この視覚情報は
、ＡＧＶが工作物を積取り又は積卸す用意が出来ている
ことをプロセス機械に知らせる為に、プロセス機械に設
けられたスイッチを押す様にロボット・アームを案内す
ることが出来る。

工作物移送順序の間、ロボット・アームが工作物定着部
に高い精度で案内され、こ）から場合に応じて工作物を
拾い取り又は下ろす。ＣＯＤカメラを使うことにより、
高い精度が達成される。このカメラが、ロボット・アー
ムの捕捉端に対するビーコンの位置に関する視覚情報を
ＡＧＶコンピュータに供給する。本発明のこういう一面
は、案内センサとして使われるＣＯＤカメラが捕捉装置
の近くに設けられていて、捕捉装置に対するビーコンの
視野が著しく拡大されていると云う点で、従来の方式に
較べて有利である。更に、カメラが捕捉装置の座標系に
固定されているから、カメラは捕捉装置に対して常に同
じ方向を向き、ロボット・アームの捕捉端が傾斜するか
あるいは回転するかに関係ない。この為、捕捉装置が工
作物定着部に向かって移動する時、標的のビーコンを常
に視野に捉えておくことが出来る。こういう高度の操作
精度により、ロボット・アームが、集積回路のＩｔ造に
関連する様な非常に小さな部品を移送することが出来る
。従って、人間の助けを借りなくても、完全自動的な部
品の移送が可能である。

ロボット・アームの捕捉端をアームの届く範囲内の任意
場所に正確に位置きめすることが出来るから、ＡＧｖに
要求されるドツキング精度も下げることが出来る。これ
は、荷重を旨く移送する為には、ＡＧＶを一層高い精度
で位置決めしなければならない従来のシステムに較べて
有利である。

パーキング精度を一層高くすることは、技術的にも達成
するのが一層困難であるばかりでなく、更にコストのか
）る案内装置を使わなければならないので、費用も余計
にか）る。

本発明の１実施例は、工作物定着部に配置したビーコン
を用いる。ロボット・アームにあるＣＯＤカメラの見通
しから、ビーコンの視界は、工作物が工作物定着部に存
在する時に遮られ、工作物が存在しない時は遮られない
。この為、制御コンピュータは工作物が定着部に存在す
るかどうかを判定することが出来る。この特徴により、
既に定着部にある別の工作物の上に工作物が置かれるこ
とが防止され、ＡＧＶが存在しない工作物を拾い上げよ
うとすることも防止される。工作物が既に選定されたプ
ロセス機械にあること、又は予想される工作物がないこ
とを制御コンピュータが監視コンピュータに知らせるこ
とが出来るので、材料を追跡する課題も簡単になる。

本発明の別の実施例はロボット・アーム及びＣＯＤカメ
ラを利用して、１次航行システムによって得られるより
も一層高いパーキング精度を達成することが出来る。本
実施例では、航行を受持つＡＧＶに設けられたコンピュ
ータが、制御コンピュータからのデータを受取る。ＡＧ
Ｖが所望のパーキング個所の予想位置からロボットアー
ムの長さの範囲内に来ると、ロボット・アーム及びカメ
ラがプロセス機械の位置決めビーコン又はその他のパー
キング場所を探し、それを見つけると、ＡＧＶ航行コン
ピュータが、所望のパーキング場所に対するＡＧＶの位
置を精度を以って決定することが出来る。その時、案内
システムがＡＧＶを所望のパーキング位置へ正確に持っ
て来ることが出来る。

別の実施例では、ロボット・アームを使って、プロセス
機械に設けられたスイッチを押し、工作物の移送を希望
することをプロセス機械に知らせる。ビーコンがスイッ
チの近くに配置されていて、スイッチの位置をＣＣＤカ
メラに知らせ、このカメラが、制御コンピュータと協働
して、ロボット・アームの捕捉端をスイッチと十分強力
に接触する様に案内して、それを引きはずす。このビー
コンは、ハンドシェイク順序の一部分として、ＡＧＶに
知らせるのにも役立つ。

本発明の１つの利点は、本発明の上に述べた２つ以上の
特徴を行なう為に、単一の構造、即らロボットφアーム
とＣＣＤカメラを用いることである。

ＣＣＤカメラを使うことによる別の利点は、その寸法が
小さく重量が軽いことで、これは今の様にロボット・ア
ームにカメラが装着される時、重要なことである。

本発明の上記並びにその他の目的及び利点は、以下図面
について説明する所から明らかになろう。

実　　施　　例第１図に見られる様に、電荷結合装ｒ１１（ＣＣＤ）カ
メラ１がロボット・アームの捕捉端２に装着されている
。視覚ケーブル３がＣＣＤカメラからロボット・アーム
４に沿って周知のインターフェース回路２５を介して汎
用コンピュータ（こ）ソは制御コンピュータ２４と呼び
、第１１図に示す）まで伸びる。ロボット・アーム４が
、第１１図に示す様に、インターフェース回路２５を介
して制御コンピュータ２４に接続される。向い合う捕捉
フィンガ６を持つ捕捉集成体６が、ＣＣＤカメラ１の直
ぐ傍で、ロボット・アームの捕捉端２に装着されている
。捕捉フィンガ６が作動ボックス７に摺動自在に取付け
られており、このボックスの中には制御コンピュータ２
４によって制御されるモータがあって、１組の歯車を作
動し、矢印８又は９で示す方向に、フィンガ６を同時に
接近する向き又は離れる向きに摺動させる。各々のフィ
ンガ６には工作物センサ１０が取付けられていて、第２
図に示す工作物１１の様な工作物の有無を感知する。セ
ンサ１０が周知の光学センサ又は近接検出器であること
が好ましい。

第２図に見られる様に、ロボット・アームは多重継手を
持ち、可撓性を持たせである。継手が２０．２１．２２
．２３に見られる。継手２３は回り継手であり、ロボッ
ト・アームの捕捉端２がその軸線の周りに回転出来る様
にする。

第２図について説明すると、ＡＣＶ１２が示されており
、その上にロボット・アーム４が装着され、工作物１１
が捕捉フィンガ６によって保持されている。ロボット・
アーム４及び工作物は、ロボット・アームが、捕捉フィ
ンガ６を引離すことによって工作物を下ろすか又はフィ
ンガ６を万いに近付けると共に、ロボット・アームをＡ
ＧＶ１２の方へ後退させることによって、工作物を取出
すことが出来る位置にある状態を示しである。工作物を
下ろすには、両方の工作物センサ１ｏが、もはや工作物
１１の存在を検出しないことを制御コンピュータ２４に
知らせるまで、フィンガ６を広げることを必要とする。

閥様に、工作物１１をプロセス機械１３から取出すには
、両方の工作物センサ１０が工作物が存在することを検
出するのに十分な距離だけ、フィンガ６を互いに接近さ
せることを必要とする。

第１図に戻って説明すると、１対の位置決めビーコン１
４がプロセス機械１３の上面１５の工作物定着部１６の
近くに配置されている。工作物定着部１６は、プロセス
機械によってそれに対する作業が行なわれる間、工作物
を保持する為のものである。２つの位置決めビーコン１
４は発光ダイオード（ＬＥＤ）であることが好ましく、
ＣＣＤカメラ１によって検出可能である。

ＣＣＤカメラ１が位置決めビーコン１４を検出した後、
制御コンピュータ２４がカメラ１からの視覚情報を処理
し、それから、ロボット・アームに対する位置決めビー
コン１４の位置を決定する。

制御コンピュータ２４のメモリには、位置決めビーコン
に対する工作物定着部の予想位置が記憶されており、こ
の為、制御コンピュータ２４がロボット・アームに対す
る位置きめビーコンの位置が判った後は、ロボット・ア
ームに対する工作物定着部の位置を計棹することは幾何
学からｆ！ｉＱ！である。ロボット・アーム４に対する
工作物定着部の位置が判れば、制御コンピュータ２４は
、プロセス機械１３に工作物を下ろす又はそれを取出す
為に、ロボット・アームをどこへ差向ければよいかが高
い精度で判る。

本発明の１実施例は、第１図に示す様に、工作物定着部
１６の中に定着部ビーコン１７を持っている。このビー
コンもＬＥＤであることが好ましい。定着部ビーコン１
７は、定着部の中に工作物が存在しない時、ＣＣＤカメ
ラ１が見ることが出来、工作物が定着部にある時には、
定着部ビーコンが見えない。従って、積取り／積上ろし
順序を開始する前に、制御コンピュータ２４は、ＣＣＤ
カメラ１を定着部の予想位置へ向ける様に、ロボット・
アームを差向けることにより、定着部に既に工作物が存
在するかどうかを素早く決定することが出来る。

本発明の別の実施例は、押しボタン・スイッチ１８とそ
の直ぐ側にあるスイッチ・ビーコン１９とを用い、その
両方が第１図に示す様に、プロセス機械１３の上面１５
に取付けられる。スイッチ・ビーコン１９はＬＥＤであ
ることが好ましい。

理想的には、プロセス機械１３をコンピュータ制御にし
、ロボット・アームの捕捉集成体５によってスイッチを
押して、ＣＣＤカメラ１でビーコンのオン／オフ状態を
監視することにより、ＡＧＶとプロセス機械の間の確実
なハンドシェイクの為に、スイッチ・ビーコン１９及び
押しボタン・スイッチ１８を使う。制御コンピュータ２
４が、ＣＣＤカメラ１によってスイッチ・ビーコン１９
を見つけることにより、押しボタン・スイッチ１８の場
所を突止める。捕捉集成体５は十分に大きく、押しボタ
ン・スイッチ１８はスイッチ・ビーコン１９に十分接近
していて、制御コンピュータ２４が単に捕捉集成体をス
イッチ・ビーコンに差向ければ、確実に押しボタン・ス
イッチと接触することが保証される。ＬＥＤと押しボタ
ン・スイッチの組合せの代りに、ハンドシェイク順序を
行なう為に、赤外線（ＩＲ）ＬＥＤを使うことが出来る
ことは明らかである。同じ様に、全てのビーコンに対し
てＩＲＬＥＤ又はその他の任意の波長を使うことが出来
る。ＩＲは、典型的なＣＯＤカメラがＩＲの波長に対し
て最も感度が＾いことがよく判っているから魅りがある
が、可視スペクトルのＬＥＤが、誤動作している装置を
見分けるのが一層容易である点で好ましい。

位置決めビーコン１４を保管場所並びにプロセス機械上
の処理の場所に対しても設けてもよいことは明らかであ
る。この為、ＡＧＶが保管装置から部品を取出し、又は
そこに保管することが出来る。

システムの動作第３図には、ＡＧＶ工作物移送装置のシステムの全体図
が示されている。１００でＡＧＶの電源が投入されると
、１１１１１コンピユータ２４がバブル・メモリ又はそ
の他の不揮発性大量記憶装置から、ＡＧＶ工作物移送装
置を運転するのに必要なソフトウェアを１０１で示す様
に転送する。１０２で、視覚装置を較正するかどうかを
、オペレータである人間が判断を下す。視覚装置がそれ
まで較正されていないか、或いはＣＣＤカメラ１の光軸
の周りのＣＯＤカメラの座標系のｘ−ｙ平面の回転を招
く様なことがあった為に、較正のやり直しを必要とする
時、オペレータは１０３で視覚装置を較正することを選
ぶ。

視覚較正モードが第４図に示されている。このモードの
目的は、ＣＯＤカメラのｘ−ｙ１ｉ！！標系と捕捉装置
のｘ−ｙ座標系の間の関係を見つけることである。２つ
のｘ−ｙ平面は機械的な整合によって平行にすることが
出来るが、２つのＸ軸が平行であり且つ２つのｙ軸が平
行である様に保証する為に、カメラ１を機械的に回転す
ることは一層困難である。即ち、２組の軸の間に回転角
があれば、それが視覚較正モード１０３によって見つけ
られ、ＣＣＤカメラ１から見た物体の座標が、捕捉装置
の座標系で表される様に、制御コンピュータ２４によっ
て数学的に調整される。カメラ１及び捕捉集成体５の両
方が同じ構造（ロボット・アームの捕捉端２）に装着さ
れているから、捕捉集成体又はＣＣＤカメラのどの部品
も交換したり或いは他の形でくるいがなければ、２つの
座標系の間の関係は一定のよ）である。

ＡＧＶ工作物移送装置の全体的な基準フレームがＡＧｖ
Ｍ本座標系であり、制御コンピュータ２４がプロセス機
械１３上に設けられた種々の構造、例えば工作物定着部
１６の位置を計譚する時に使うのはこの座標系である。

従って、ＣＣＤカメラ１によって検出される物体の座標
は、最終的にはこういう基本座標系で表わさなければな
らない。

ロボット・アームの機械的な形状は制御フンピユータ２
４がよく判っており、従って、捕捉装置の座標にある物
体の座標は、制御コンピュータによって、ＡＧＶ！Ｓ本
座標系の座標に数学的に変換することが出来る。この為
、視覚較正モード１０３でＣＣＤカメラの座標系と捕捉
装置の座標系の間の数学的な関係を決定することにより
、ＣＣＤカメラの座標系の座標からＡＧＶ基本座標系の
座標に数学的に変換することが出来る。

第３図に戻って説明すると、オペレータが１０４で、教
育モード１０５に入るかどうかを決定する。教育モード
１０５の目的は、各々のビーコンのＡＧＶ基本座標と、
と−コン及び工作物定着部のプロセス機械での相異なる
論理的な配置の各々に対する工作物定着部のｘ、ｙ及び
θのずれとをを見つけて、制御コンピュータ２４のメモ
リに記憶することである。θは、ｘ−ｙ平面内のＸ軸と
平行な線から測定した角度である。１例として、１０個
のプロセス機械を持つ融通性製造セルでは、３つの論理
的な配置しか用いないことがある。即ち、２つ以上の機
械が、夫々のビーコンと工作物定着部の間の同じ幾何学
的な間隔及び角度を持って、ビーコン及び工作物定着部
の同じ配置を持つ。

この様な論理的な配置の内のあるものは、１つのビーコ
ン１９に関連した押しボタン・スイッチ１８を持ち、本
発明の１実施例は、各々の工作物定着部１６の内側に定
着部ビーコン１７を含む。教育モード１０５が第５図、
第７図及び第８図に示されている。

再び第３図に戻って説明すると、オペレータが１０６で
、自動運転モード１０７に入るかどうかを決定する。自
動運転モードがＡＧＶ工作物移送装置の作業モードであ
り、この時ＡＧＶが工作物を種々のプロセス機械又は保
管場所へ又はそこから移送する。自動運転モードが第６
図、第７図及び第８図に示されている。

第９図は工作物の移送の前に行なわれるＡＧＶ１２とプ
ロセス機械１３の間のハンドシェイク順序を示す。ハン
ドシェイクの１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の
両方に、相手が工作物の移送を開始する用意が出来てい
ることを知らせることである。第１０図は、工作物を首
尾よく移送した後にＡＧＶとプロセス機械の間で行なわ
れるハンドシェイク順序を示している。この終りのハン
ドシェイクの１つの目的は、ＡＧＶ及びプロセス機械の
両方に、工作物の移送が終ったこと、そしてこの移送の
各々の当事者が他のタスクに進むことが出来ることを知
らせることである。両方のハンドシェイク順序の別の目
的は、中央コンピュータが作業の計画を立て、材料の流
れを追跡し、ＡＧＶ及びプロセス機械を制御している時
である。

つまり、中央コンピュータは、作業を何時首尾よく開始
して完了したか又はしなかったかが確実に知らされる。

以上の説明に￥ＩＩ連して更に下記の亀を開示する。

（１）　　工作物を移送する視覚案内形ロボット装置に
於て、工作物を捕捉して移送する捕捉手段を持つロボッ
ト・アームと、該捕捉手段の近くでロボット・アームに
取付けられていて、工作物をある場所から別の場所へ移
送する時、ロボット・アーム及び捕捉手段を案内する為
に制御コンピュータに対する視覚情報を供給する視覚手
段とを有する視覚案内形ロボット装置。

（２）　　第（１）項に記載した視覚案内形ロボット装
置に於て、視覚手段がＣＯＤカメラである視覚案内形ロ
ボット装置。

（３）　　第（１）項に記載した視覚案内形ロボット装
置に於て、工作物の位置又は工作物の行先を決定する為
に制御コンピュータが利用し得る位置情報を供給する、
視覚手段によって検出可能な位置ぎめビーコン手段を有
する視覚案内形ロボット装置。

（４）　　第（３）項に記載した視覚案内形ロボット装
置に於て、位置きめビーコン手段が複数個のＬＥＤであ
る視覚案内形ロボット装置。

（５）　　第（４）項に記載した視覚案内形ロボット装
置に於て、工作物を処理している間にそれを保持する定
着部手段を有し、前記位置決めビーコン手段に対して前
記定着部手段が、前記制御コンピュータによって決定し
得る位置にある視覚案内形ロボット装置。

（６）　　第（５）項に記載した視覚案内形ロボット装
置に於て、工作物が定着部手段に存在するかどうかを決
定するのに十分な視覚情報を視覚手段を介して制御コン
ピュータに供給する定着部ビーコン手段を有する視覚案
内形ロボット装置。

（７）　　ＡＧＶを基本とした工作物移送装置に於て、
ｌｉＩ制御コンピュータと、前記ＡＧＶに装着されてい
て前記制御コンピュータよってｉｌｌ　ＩＩＩ　Ｌ　４
５２るロボット・アームと、該ロボット・アームに取付
けられていて、前記制御コンピュータによって制御可能
であると共に、コンピュータの指令があった時に、工作
物を捕捉並びに解放する捕捉手段と、該捕捉手段の近く
で前記ロボット・アームに取付けられていて、ロボット
・アーム及び捕捉手段を用いて工作物を拾い上げる場所
並びに卸す場所を決定することが出来る様にするのに十
分な情報を制御コンピュータに供給する視覚手段とを有
する工作物移送装置。

（８）　　第（７）項に記載した工作物移送装置に於て
、前記視覚手段が検出し得る位置決めビーコン手段を有
し、該位置決めビーコン手段は視覚手段から見ると、ロ
ボット・アーム及び捕捉手段を用いて工作物を拾い上げ
且つ卸す場所をｔｉ制御コンピュータが決定することが
出来る様にするのに十分な情報を制御コンピュータに供
給する様にした工作物移送装置。

（９）　　第（８）項に記載した工作物移送装置に於て
、前記位置決めビーコン手段がＡＧＶ以外の構造に配置
されていて、この構造及びＡＧＶの間で工作物を移送す
ることが出来る様にした工作物移送装置！。

（１０）　　第（９）項に記載した工作物移送装置に於
て、前記構造がプロセス機械である工作物移送装置。

（１１）第（１０）項に記載した一工作物移送装置に於
て、プロセス機械に設けられたハンドシェイク手段を有
し、該ハンドシェイク手段はＩＩＩＩＩｌｌコンピュー
タ及びプロセス機械が、工作物の移送を開始する時及び
それが終った時を知ることが出来る様にしている工作物
移送装置。

（１２）第（９）項に記載した工作物移送装置に放て、
工作物を保持する定着部手段と、前記視覚手段によって
検出可能であって、工作物が定着部手段に存在するかど
うかを制御コンピュータが決定することが出来る様にす
るのに十分な視覚情報を供給する定着部ビーコン手段を
有する工作物移送装置。

（１３）第（１１）又は（１２）項に記載した工作物移
送装置に於て、全てのビーコン手段がＬＥＤであり、視
覚手段がＣＯＤカメラである工作物移送装置。

（１４）工作物を輸送及び移送１°るＡＧＶと、該ＡＧ
Ｖに設けられた制御コンピュータと、工作物を加工する
プロセス機械と、その１端に捕捉装置を持つ可撓性のロ
ボット・アームとを有し、該ロボット・アーム及び捕捉
装置は、工作物と係合し、それを拾い上げ、それを下ろ
し、指令された位置でそれを解放する様に前記制御コン
ピュータによって制御可能であり、更に、前記プロビス
機械に取付けられていて視覚手段によって検出可能であ
り、プロセス機械が工作物を拾い上げ並びに下ろす場所
を決める為に設けられた位置決めビーコン手段と、該位
置決めビーコン手段を検出する視覚手段とを有し、該視
覚手段が位置決めビーコン手段の位置に関する視覚情報
を制御コンピュータに供給し、この情報からコンピュー
タがプロセス機械上に拾い上げ並びに下ろす場所を計算
することが出来る様にした自動ロボット装置。

（１５）第（１４）項に記載した自動ロボット装置に於
て、工作物をプロセス機械上で拾い上げ且つに下ろす場
所が定着部手段であり、更に工作物が加工される間、そ
れを所定位置に保持する作用を持つ様にした自動ロボッ
ト装置。

（１６）第（１５）項に記載した自動ロボット装置に於
て、前記定着手段内に配置されていて前記視覚手段によ
って検出可能であって、工作物が定着部手段に存在する
かどうかに関する情報を制御コンピュータに供給する定
着部ビーコン手段を有する自動ロボット装置。

（１７）第（１５）項に記載した自動ロボット装置に於
て、前記位置決めビーコン手段が複数個のＬＥＤである
自動ロボット装置。

（１８）第（１７）項に記載した自動ロボット装置に於
て、前記視覚手段がＣＣＤカメラを含む自動ロボット装
置。

（１９）　　第（１４）項に記載した自動ロボットｖ装
置に於て、前記制御コンピュータが位置決めビーコンの
位置を航行コンピュータに知らせることにより、航行コ
ンビ１−夕にはプロセス機械に対するＡＧＶの位置に関
する精密な情報が与えられる様にした自動ロボット装置
。

（２０）移動ロボット１２又は自動案内車輌が多重関節
ロボット・アーム４を持っている。ロボット・アーム４
が該アーム４の自由端に装着された捕捉装置θ及び電荷
結合装置カメラを有する。

捕捉装置は工作物と係合し、それを保持し且つ解放する
ものである。ロボット・アーム４が工作物１１をプロセ
ス機械又は、保管区域へ又はそこから移送する。ロボッ
ト・アームが工作物又はそれを下ろす場所から既知の距
離及び向きだけ離れた所に配置された２つの発光ダイオ
ードを見ることにより、工作物１１を見つけ又はそれを
下ろす場所を見つける。ロボット・アーム４及びカメラ
１が車輌１２に設けられたコンピュータによって制御さ
れる。自動案内車輌１２及びロボット・アーム４を使っ
て、自動化した製造装置内で工作物１１を成る場所から
別の場所へ移送する。

【図面の簡単な説明】

第１図は捕捉装置の直ぐ上に装着されたＣＣＤカメラを
持つロボット・アームの捕捉端と、プロセス機械上の工
作物定着部及びビーコンを示す斜視図、第２図はそのロ
ボット・アームがプロセス機械上の工作物を操作してい
るＡＧＶの側面図、第３図はシステム・レベルのブロッ
ク図、第４図は視覚較正モードのフローチャート、第５
図は教育モードのフローチャート、第６図は再生モード
のフローチャート、第７図は中心を計算する為に教育及
び再生モードで使われるサブルーチンの７０−チャート
、第８図は中心の計算に使われる窓を示す図、第９図は
ＡＧＶとプロセス機械の岡の工作物の移送を開始する為
のＡＧＶとプロセス機械の間ハンドシェイク順序のフロ
ーチャート、第１０図はＡＧＶとプロセス機械の間の工
作物の移送が終了した時のＡＧＶとプロセス機械の間の
ハンドシェイク順序を示すフローチャート、第１１図は
制御コンピュータ、ＣＣＤカメラ及びロボット・アーム
を示すブロック図である。主な符号の説明１：ＣＣＤカメラ４：ロボット・アーム６：捕捉フィンガ１１：工作物２４：制御コンピュータ

Claims

【特許請求の範囲】

工作物を移送する視覚案内形ロボット装置に於て、工作
物を捕捉して移送する捕捉手段を持つロボット・アーム
と、該捕捉手段の近くでロボット・アームに取付けられ
ていて、工作物をある場所から別の場所へ移送する時、
ロボット・アーム及び捕捉手段を案内する為に制御コン
ピュータに対する視覚情報を供給する視覚手段とを有す
る視覚案内形ロボット装置。