JP2023081547A - 部品搬送装置及び部品搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットハンドが部品を適切に把持可能な状態で、ロボットハンドに部品を搬送可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】部品搬送装置は、部品搬送部と位置規制部とを備える。部品搬送部は、線部で接続された２つの部品が載置されている状態で２つの部品を搬送する。位置規制部は、２つの部品が部品搬送部に載置されている状態で２つの部品の間の距離を広げることによって、２つの部品の位置を、ロボットハンドが２つの部品を把持する位置に規制する。【選択図】図８

Description

本開示は、部品搬送装置及び部品搬送方法に関する。

人の作業工数削減のため、ロボットを使用して製品の組立の自動化が進められている。しかしながら、リード線などの線部で接続された複数の部品では、柔軟な線部の位置決めが一般的に困難であり、当該複数の部品の自動のハンドリングは困難である。このため、そのような部品は、人の手作業でハンドリングされることが多い。そこで、ロボットを使用してそのような部品を自動でハンドリングするための技術が提案されている（例えば特許文献１及び特許文献２）。

特開２０１８－１４４２１３号公報 特開２０１８－１９９１９１号公報

従来技術では、ロボットが部品を把持する位置、つまり部品取出し位置として用いられる端末部保持具に、部品を取り付ける必要がある。しかしながら、作業者が手作業にて部品を端末部保持具に取り付ける作業を行っている間には、安全の観点からロボットを動作させることができず、製品の生産性が悪くなってしまうという問題点がある。

そこで、ロボットが停止しないようにするために、コンベア等の機器を使用して部品取出し位置に部品を自動で搬送する技術が考えられる。しかしながら、線部が柔軟であるため、ロボットハンドが部品を挟んで把持する時に線部も挟んでしまい、線部を損傷してしまう可能性があった。

そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットハンドが部品を適切に把持可能な状態で、ロボットハンドに部品を搬送可能な技術を提供することを目的とする。

本開示に係る部品搬送装置は、線部で接続された２つの部品が載置されている状態で前記２つの部品を搬送する部品搬送部と、前記２つの部品が前記部品搬送部に載置されている状態で前記２つの部品の間の距離を広げることによって、前記２つの部品の位置を、ロボットハンドが前記２つの部品を把持する位置に規制する位置規制部とを備える。

本開示によれば、線部で接続された２つの部品が部品搬送部に載置されている状態で２つの部品の間の距離を広げることによって、２つの部品の位置を、ロボットハンドが２つの部品を把持する位置に規制する。このような構成によれば、ロボットハンドが部品を適切に把持可能な状態で、ロボットハンドに部品を搬送することができる。

実施の形態１に係る部品搬送装置の概念的な構成を示す側面図である。 実施の形態１に係る部品搬送装置の概念的な構成を示す上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドの構成を示す側面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドの構成を示す上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドの構成を示す正面図である。 実施の形態１に係る部品搬送装置で搬送される部品の例を示す図である。 ロボットハンドで把持される部品の状態の例を示す図である。 実施の形態１に係る部品搬送部及び位置規制部の構成を示す上面図である。 実施の形態１に係る部品搬送部及び位置規制部の動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係る部品搬送部及び位置規制部の動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係る部品搬送部及び位置規制部の動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を取出す動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を取出す動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を取出す動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係る部品投入箇所の構成を示す上面図である。 実施の形態１に係る部品投入箇所の構成を示す断面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を投入する動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を投入する動作を説明するための側面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を投入する動作を説明するための上面図である。 実施の形態１に係るロボットハンドが部品を投入する動作を説明するための側面図である。 実施の形態２に係る部品搬送装置で搬送される部品の例を示す図である。 実施の形態２に係る部品搬送部及び位置規制部の構成を示す上面図である。 実施の形態２に係る部品搬送部及び位置規制部の構成を示す側面図である。 実施の形態２に係るコネクタ規制部の構成を示す上面図である。 実施の形態２に係るコネクタ規制部の構成を示す断面図である。 実施の形態２に係る部品搬送部及び位置規制部の動作を説明するための上面図である。 実施の形態２に係る部品搬送部及び位置規制部の動作を説明するための上面図である。

＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１に係る部品搬送装置の概念的な構成を示す側面図であり、図２は、本実施の形態１に係る部品搬送装置の概念的な構成を示す上面図である。なお、図１では、複数の側面方向から当該構成を見た複数の側面図が、１つの側面図としてまとめられている。

本実施の形態１に係る部品搬送装置は、図２のロボット動作範囲３及び人作業エリア４にわたって設けられており、図２の部品搬送装置は、ロボット１０を含むロボットシステム１と、位置規制部２と、部品搬送部３０とを備える。

人作業エリア４は、線部３２で接続された２つの部品３１が人などによって部品搬送部３０に載置される作業するエリアであり、ロボット１０は人作業エリア４へ進入することはできない。ロボット動作範囲３は、安全柵やセンサによって囲われた、ロボット１０が動作する範囲であり、人がロボット動作範囲３へ進入する場合にはロボット１０の動作が停止される。

部品搬送部３０は、例えばコンベアであり、人作業エリア４からロボット動作範囲３に２つの部品３１を搬送する。ロボットシステム１及び位置規制部２は、ロボット動作範囲３に設けられている。図２では点線枠のみで図示されている位置規制部２は、部品搬送部３０によって搬送されている２つの部品３１の位置を、ロボット１０が把持する一定範囲内の位置に規制する。ロボット１０は、位置規制部２で位置が規制された２つの部品３１を把持し、把持した２つの部品３１を部品投入箇所５０に搬送する。

次に、本実施の形態１に係る部品搬送装置の各構成要素について詳細に説明する。

ロボットシステム１は、ロボット１０と、それに付随する機器とから構成されるシステムある。図１及び図２のロボットシステム１は、ロボット１０と、ロボット制御部１２と、部品検出部１３とを含む。

ロボット１０は、例えば５自由度の水平多関節ロボット、６自由度の垂直多関節ロボット、または、協働ロボットであり、図１に示すように、複数のロボットアーム、複数の関節部、ベース、フランジ１１、及び、ロボットハンド２０を含む。複数のロボットアームのうちの一端のロボットアームの先端に設けられたフランジ１１には、ロボットハンド２０が取り付けられる。

部品検出部１３には、センサ１４が接続されており、位置規制部２に搬送された２つの部品３１の有無を検出する。センサ１４は、例えば在荷センサまたはビジョンシステムなどであり、所望の領域内の２つの部品３１の有無を識別することができる機器で構成される。センサ１４で２つの部品３１が検出された場合、センサ１４から信号を部品検出部１３に送信し、部品検出部１３から信号をロボット制御部１２に送信し、ロボット制御部１２は、当該信号に基づいてロボット１０を動作させる制御を行う。部品検出部１３は、センサ１４の内部に設けられてもよく、ロボット制御部１２の筐体内または内部に設けられてもよい。

図３～図５は、それぞれロボットハンド２０の構成を示す側面図、上面図、正面図である。図３～図５には、説明の便宜上、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸が付されている。ロボットハンド２０は、２つの部品３１の把持と、２つの部品３１を接続する線部３２の姿勢変化の規制とを行うためのツールとして用いられ、ロボットハンド２０の位置及び動作はロボット制御部１２によって制御される。ロボットハンド２０は、部品把持部２１と、線規制用駆動ユニット２２と、線規制部２３と、部品回転規制部２４と、ロボット接続部２５とを含む。

部品把持部２１は、例えばエアシリンダまたはエアチャックなどの機器で構成され、例えば図４の＋ｘ側の部品把持部２１が－ｘ側の部品把持部２１に向かって移動する。これにより、ロボットハンド２０の部品把持部２１は、２つの部品３１を挟んで把持可能であり、ロボット１０は、ロボットハンド２０で把持された２つの部品３１を搬送可能となる。部品把持部２１の２つの部品３１と接する先端には、例えばウレタンブロックなどからなる傷防止部品２１ａが取り付けられる。把持する２つの部品３１に傷がつくことがない場合、または、傷がついても問題がない場合には、傷防止部品２１ａは省略されてもよい。

線規制部２３は、例えば丸棒状のシャフトなどであり、１つのロボットハンドに２つ設けられる。線規制用駆動ユニット２２は、例えばエアチャックなどであり、線規制部２３同士が互いに離れるように、線規制部２３を駆動可能である。つまり線規制用駆動ユニット２２は、＋ｙ側の線規制部２３を＋ｙ側に、－ｙ側の線規制部２３を－ｙ側に移動するように、線規制部２３を駆動可能である。この駆動は、線規制部２３が２つの部品３１と線部３２のループとの間に挿入された後に行われ、線規制部２３は、線部３２と当接して線部３２に張力を加えることによって線部３２の姿勢変化（つまり形状変化）を規制する。

部品回転規制部２４は、例えばエアチャック及び平板部品で構成される。図３では、部品回転規制部２４は、２つの部品３１の上方（＋ｚ軸側）の位置に示されているが、図４に示すように、部品把持部２１によって把持されている２つの部品３１の外側及び内側に１対の規制部２４ａ及び１対の規制部２４ｂをそれぞれ有している。１対の規制部２４ａは、互いに近づく方向に移動して２つの部品３１と当接し、１対の規制部２４ｂは、互いに離れる方向に移動して２つの部品３１と当接する。これにより、部品回転規制部２４は、部品把持部２１で把持された２つの部品３１のそれぞれの、部品把持部２１に対する回転（つまりｙｚ平面内の２つの部品３１の回転）を規制する。これにより、ロボットハンド２０は、精度よく２つの部品３１の把持及び搬送行うことが可能となる。

なお、１対の規制部２４ａ及び１対の規制部２４ｂの代わりに、２つの部品３１の外側及び内側に位置する当て面を部品把持部２１に追加して、部品把持部２１に２つの部品３１の回転を規制するための機能を追加してもよい。この場合には、１対の規制部２４ａ及び１対の規制部２４ｂを含む部品回転規制部２４を、ロボットハンド２０から省くことができる。また、２つの部品３１の外側及び内側の一方に位置する当て面を部品把持部２１に追加して、１対の規制部２４ａ及び１対の規制部２４ｂの一方を、ロボットハンド２０から省いてもよい。

ロボット接続部２５は、図１のフランジ１１に取り付けられる。なお、ロボット接続部２５は、フランジ１１と脱着可能であってもよい。

図６は、本実施の形態１に係る部品搬送装置で搬送される、線部３２で接続された２つの部品３１の例を示す図である。同形状を有する２つの部品３１のそれぞれの一つの面に、柔軟性を有するリード線などの線部３２が接続されている。図６（ａ）には、２つの部品３１が立てられた状態が示されており、図６（ｂ）～図６（ｄ）には、２つの部品３１が寝かされた状態が示されている。図６の例では、２つの部品３１は曲面を有しているが、曲面を有さない形状、例えば直方形状を有してもよい。また図６（ｃ）のように、２つの部品３１は孔部３５を有してもよい。また図６（ｄ）のように、２つの部品３１のそれぞれに１本の線部３２の一端が接続され、それらの線部３２の他端がコネクタ３６で接続されてもよい。以下では、図６（ａ）の２つの部品３１を例にして説明するが、図６（ｂ）～図６（ｄ）の２つの部品３１でも以下と同様である。

さて、２つの部品３１をロボットハンド２０で把持するためには、２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０が２つの部品３１を把持する位置に規制し、かつ、線部３２をロボットハンド２０の把持位置からある程度離間させる必要がある。

図７（ａ）は、２つの部品３１がロボットハンド２０で把持される状態のうち、２つの部品３１及び線部３２の好ましい状態を示す上面図である。２つの部品３１は、ロボットハンド２０の把持位置に合わせて、２つの部品３１の間に距離１００の間隔を空けて配置されている。また、部品把持部２１と２つの部品３１との間に線部３２が挟まれないように、線部３２が、部品把持部２１の把持位置からある程度離間している。このような図７（ａ）の状態であれば、２つの部品３１の取出し作業（換言すれば把持作業）をロボットハンド２０で滞りなく実施することができる。

しかしながら、ロボットハンド２０の部品把持部２１が２つの部品３１を把持する位置、つまり部品取出し位置は、図２のロボット動作範囲３内にある。このため、図７（ａ）のような配置を作業者の手作業によって行うためには、一般的に、ロボット１０の動作を一時停止させて作業者がロボット動作範囲３に進入する必要がある。一方、ロボット１０が協働ロボットである場合、ロボット１０の動作を一時停止させずに作業者がロボット動作範囲３へ進入することが可能であるが、その間、ロボット１０の動作速度を遅くする必要がある。以上の結果、線部３２で接続された２つの部品３１の取出し及び組立を実施する設備では、作業者が手作業で図７（ａ）のように２つの部品３１及び線部３２を配置する間、設備の生産性が落ちてしまうことが課題であった。

ロボット１０の動作を停止することなく、人作業エリア４からロボット動作範囲３内の部品取出し位置まで、２つの部品３１を自動で搬送する構成として、例えばコンベアのような部品搬送部３０を用いることが考えられる。しかしながら、部品搬送部３０は、次々と２つの部品３１を搬送するため、２つの部品３１の距離１００の間隔を維持したまま、２つの部品３１を搬送することが困難である。例えば、２つの部品３１が部品取出し位置まで搬送されている間に、図７（ｂ）のように２つの部品３１が、互いに隣り合った状態となり、部品把持部２１の把持位置に合わない状態になることがある。また、線部３２は柔軟であるため、２つの部品３１が隣り合った状態では、線部３２が移動したり、縺れたりすることによって、線部３２が部品把持部２１の把持位置からある程度離間しないことがある。この結果、部品把持部２１と２つの部品３１との間に線部３２が挟まることがある。

これに対して後述するように、本実施の形態１に係る位置規制部２は、図７（ｃ）のように、図７（ｂ）の状態を図７（ａ）の状態に遷移させることが可能に構成されている。図７（ｃ）のように、２つの部品３１の間の距離を広げると、２つの部品３１に接続された線部３２に張力が加わり、線部３２の姿勢が変更される。これにより、線部３２が移動したり、縺れが解かれたりするので、線部３２が部品把持部２１の把持位置からある程度離間する。この結果、設備の生産性を落とさずに、部品把持部２１と２つの部品３１との間に線部３２が挟まれることを抑制することが可能となる。また、２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０が２つの部品３１を把持する位置に合わせることが可能となる。

図８は、本実施の形態１に係る部品搬送部３０及び位置規制部２の構成を示す上面図である。

部品搬送部３０は、例えばコンベアであり、線部３２で接続された２つの部品３１が載置されている状態で２つの部品３１を搬送する。部品搬送部３０の一端は、部品投入箇所３４として人作業エリア４内に設けられ、部品搬送部３０の他端は、ロボット動作範囲３内のセンサ１４付近の部品取出し位置に設けられている。部品搬送部３０は、部品投入箇所３４に投入された２つの部品３１をセンサ１４付近の部品取出し位置まで方向３３に搬送する。

位置規制部２は、部品間隔変更部品３７と、間隔変更駆動ユニット３８と、間隔変更部品挿入ユニット４０と、部品切出し部品４２とを含む治具である。以下で説明するように、位置規制部２は、２つの部品３１が部品搬送部３０に載置されている状態で２つの部品３１の間の距離を広げることによって、２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０が２つの部品３１を把持する位置に規制することが可能である。

部品間隔変更部品３７は、２つの部品３１の隙間に挿入された後、２つの部品３１の一方を他方から遠ざけることによって、２つの部品３１の距離を広げる機能を有する。図８では、部品間隔変更部品３７の先端の形状は、テーパ部を有する形状であるが、２つの部品３１の隙間に挿入できるような形状であれば、他の形状であってもよい。

間隔変更部品挿入ユニット４０は、例えばエアシリンダ及びリニアガイドで構成されている。間隔変更部品挿入ユニット４０が駆動すると、部品間隔変更部品３７及び間隔変更駆動ユニット３８が方向４１に移動し、部品間隔変更部品３７が２つの部品３１の隙間に挿入される。

間隔変更駆動ユニット３８は、例えばエアシリンダ及びリニアガイドで構成され、部品間隔変更部品３７に接続される。間隔変更駆動ユニット３８が駆動すると、部品間隔変更部品３７が方向３９に移動し、２つの部品３１の距離を所望の距離に変更する。間隔変更駆動ユニット３８は、２つの部品３１の間の距離を変更するストローク調整可能な機器で構成されてもよい。

部品切出し部品４２は、１セットの２つの部品３１だけ、部品取出し位置に搬送するように、他のセットの２つの部品３１の搬送を堰き止める。部品切出し部品４２は、切出し部品とそれを駆動させる駆動ユニットとで構成され、駆動ユニットは例えばエアシリンダで構成される。駆動ユニットにより、部品切出し部品４２は方向４３に移動することができる。

図９～図１１は、図８の部品搬送部３０及び位置規制部２の動作を動作順に説明するための上面図である。

図９のように、部品切出し部品４２が方向４３に移動して、部品切出し部品４２による遮断が解放されると、部品搬送部３０による方向３３の搬送によって、２つの部品３１が、部品取出し位置まで搬送される。センサ１４は、２つの部品３１が部品搬送部３０の端まで搬送されたことを確認する。この時点よりも前の時点で２つの部品３１は部品切出し部品４２で堰き止められていたため、この時点の２つの部品３１は隣り合っている。また、線部３２は固定されない状態で搬送されるため、この時点の線部３２の姿勢は一意に定まっていない。

図１０に示すように、センサ１４によって２つの部品３１が部品搬送部３０の端まで到達したことが検出された後、間隔変更部品挿入ユニット４０が駆動し、部品間隔変更部品３７が方向４１に移動する。これにより、部品間隔変更部品３７は２つの部品３１の隙間に挿入される。図１０の部品間隔変更部品３７の先端は尖った形状を有するため、２つの部品３１の隙間が比較的小さい状態でも、２つの部品３１の隙間に挿入可能である。なお、図１０の期間では、部品切出し部品４２は元の位置に移動しており、次の２つの部品３１が部品切出し部品４２によって堰き止められる。

図１１に示すように、間隔変更駆動ユニット３８が駆動し、部品間隔変更部品３７が方向３９に移動する。この移動により、２つの部品３１の一方が他方から遠ざけられ、各２つの部品３１と線部３２との接続部の距離間隔を変更することができる。この結果、２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０が２つの部品３１を把持する位置に合わせることができ、かつ、線部３２を部品把持部２１の把持位置からある程度離間させることができる。

図１２～図１４は、位置規制部２によって位置が規制された２つの部品３１をロボットハンド２０で取出す動作を説明するための上面図である。

図１２のように、図１２の紙面手前から奥側にロボットハンド２０が移動することにより、ロボットハンド２０の線規制部２３が、２つの部品３１と線部３２のループとの間に挿入される。位置規制部２の図９～図１１の動作によって、線部３２が部品把持部２１の把持位置からある程度離間しているため、２つの部品３１と線部３２のループとの間への線規制部２３の挿入が容易化される。なお、図１２に示される状態では、部品把持部２１は、図１２の紙面方向において２つの部品３１から離間している。

図１２のように、線規制用駆動ユニット２２が駆動して、線規制部２３が方向２６ａに移動し、線規制部２３同士の距離間隔が広がる。これにより、線部３２に多少の張力が加えられる。その後、ロボットハンド２０が方向２６ｂに移動し、線規制部２３が線部３２を引っ張るように移動し、線部３２の姿勢変化を規制する。その後、図１２の紙面手前から奥側にロボットハンド２０が移動することにより、部品把持部２１の間に２つの部品３１が位置する。

以上の動作によれば、２つの部品３１と部品把持部２１とが互いに干渉することなく、線部３２の姿勢変化を規制することができる。なお、以上の動作では、線規制部２３が方向２６ａに移動した後に、ロボットハンド２０が方向２６ｂに移動したが、この順序は逆であってもよい。

以上の動作によって図１３の状態が得られた後、図１３に示すように、部品把持部２１が方向２６ｃに移動する。

この移動によって図１４に示すように部品把持部２１が２つの部品３１を把持する。この状態でロボットハンド２０が位置規制部２から部品投入箇所５０に移動することによって、ロボット１０は２つの部品３１の搬送を行うことが可能になる。なお、以上の動作では、線規制部２３が方向２６ａに移動した後に、部品把持部２１が方向２６ｃに移動したが、この順序は逆であってもよい。

図１５は、ロボット１０による２つの部品３１の投入先である部品投入箇所５０の上面図であり、図１６は、部品投入箇所５０の断面図である。図１５及び図１６に示すように、部品投入箇所５０には被投入部５１が設けられている。被投入部５１は、２つの部品３１がそれぞれ投入（つまり挿入）される２つの穴を有し、図１６に示すように一定の高さを有する。被投入部５１は例えば、２つの部品３１が投入されるパレットまたは通い箱である。

２つの部品３１は、被投入部５１の２つの穴の内壁と所望の距離を有する状態で、２つの穴内に配置される。被投入部５１には、２つの部品３１の形状に対応する、２つの部品３１を固定するための位置決め用の部品が取り付けられていてもよい。また、２つの部品３１が投入された後の線部３２が床面まで垂れないようにするために、被投入部５１はある程度の高さを有してもよいし、線部３２を引っかけるピンのようなものが被投入部５１に設けられてもよい。

図１７～図２０は、ロボットハンド２０で２つの部品３１を投入する動作を説明するための図であり、図１７及び図１９は上面図、図１８及び図２０は側面図である。

図１７及び図１８に示すように、線部３２の姿勢変化が線規制部２３で規制された状態で、２つの部品３１の底面が被投入部５１の２つの穴の底に着くまで、ロボットハンド２０は２つの部品３１を搬送する。そして、線規制部２３が方向２９に移動し、線部３２の張力が低減され、線部３２の姿勢変化の規制を解除する。その後、部品把持部２１が方向２８に移動し、２つの部品３１の把持を解除する。

以上の動作によって図１９及び図２０の状態が得られる。その後、ロボットハンド２０が上方に移動し、２つの部品３１の投入を完了する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１によれば、２つの部品３１が部品搬送部３０に載置されている状態で、位置規制部２が、２つの部品３１の間の距離を広げることによって、２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０の把持位置に規制する。このような構成によれば、線部３２で接続された２つの部品３１の位置を、ロボットハンド２０が２つの部品３１を把持する位置に合わせることができ、かつ、線部３２を部品把持部２１の把持位置からある程度離間させることができる。このため、本実施の形態１によれば、ロボットハンド２０が２つの部品３１を適切に把持可能な状態で、ロボットハンド２０に２つの部品３１を搬送することができる。

また本実施の形態１によれば、ロボットハンド２０は部品把持部２１及び線規制部２３を含むため、ロボットハンド２０は、２つの部品３１の把持機能と、線部３２の姿勢変化の規制機能とを有することができる。

また本実施の形態１によれば、ロボットハンド２０は部品回転規制部２４を含むため、ロボットハンド２０は、精度よく２つの部品３１の把持及び搬送行うことができる。

＜実施の形態２＞
図２１は、本実施の形態２に係る部品搬送装置で搬送される、線部３２で接続された２つの部品３１の例を示す図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図２１の構成は、図６（ｄ）の構成と類似している。本実施の形態２では、線部３２は、第１線部３２ａと、長さが第１線部３２ａと異なる第２線部３２ｂとを含む。第１線部３２ａは、２つの部品３１の一方とコネクタ３６との間に設けられている。第２線部３２ｂは、２つの部品３１の他方とコネクタ３６との間に設けられ、第２線部３２ｂの長さが第１線部３２ａの長さよりも短い。コネクタ３６は、第１線部３２ａと第２線部３２ｂを電気的に接続する。２つの部品３１は、曲面を有さない形状、例えば直方形状を有してもよいし、互いに異なる形状を有してもよい。

本実施の形態２に係る部品搬送部３０及び位置規制部２の構成は、実施の形態１に係る部品搬送部３０及び位置規制部２の構成と異なっている。一方、本実施の形態２に係る部品搬送装置の概念的な構成は、実施の形態１に係る部品搬送装置の概念的な構成（図１及び図２参照）と同様である。本実施の形態２に係るロボットハンド２０は、実施の形態１に係るロボットハンド２０（図３～図５参照）と同様である。本実施の形態２に係る部品投入箇所５０は、実施の形態１に係る部品投入箇所５０（図１５及び図１６参照）と同様である。

図２２及び図２３は、本実施の形態２に係る部品搬送部３０及び位置規制部２の構成を示す上面図及び側面図である。

部品搬送部３０は、実施の形態１で説明した部品搬送部３０と同様であり、部品投入箇所３４に投入された２つの部品３１をセンサ１４付近の部品取出し位置まで方向３３に搬送する。

位置規制部２は、部品ストッパ６１と、部品移動ユニット６２と、コネクタ規制部６３と、ガイド部品６４と、部品切出し部品６５とを含む治具である。以下で説明するように、図２２の上面図において、縦方向に並べられた２つの部品３１が、部品搬送部３０のセンサ１４側の端で横方向に並べられてロボットハンド２０で把持可能となるように、位置規制部２は、２つの部品３１の位置を規制する。

ガイド部品６４は、２つの部品３１の移動を規制する投入レーンを形成する。図２２に示すように、投入レーンは、２つの部品３１を方向３３に移動するための２つのレーンと、当該２つのレーンの一方を他方に合流させるレーンとを含む。２つのレーンのうちコネクタ規制部６３から遠いレーンにて、第１線部３２ａに接続された部品３１が搬送され、２つのレーンのうちコネクタ規制部６３から近いレーンにて、第２線部３２ｂに接続された部品３１が搬送される。ガイド部品６４で形成される投入レーンの形状は、第１線部３２ａ及び第２線部３２ｂの長さによって適宜調整されてもよい。図２３に示すように、ロボットハンド２０が２つの部品３１の上部を把持することが可能となるように、ガイド部品６４の上部は、２つの部品３１の上部よりも低くなっている。

図２２に示すように、部品ストッパ６１は、第２線部３２ｂに接続された部品３１を堰き止めずに、第１線部３２ａに接続された部品３１を堰き止める。

部品移動ユニット６２は、例えばエアシリンダ及び押付用の部品などで構成され、第２線部３２ｂ接続された部品３１を、第１線部３２ａに接続された部品３１と予め定められた距離間隔をあけて横方向に並ぶように移動させる。

部品切出し部品６５は、１セットの２つの部品３１だけ、部品取出し位置に搬送するように、他のセットの２つの部品３１の搬送を堰き止める。部品切出し部品６５は、切出し部品とそれを駆動させる駆動ユニットとで構成され、駆動ユニットは例えばエアシリンダで構成される。駆動ユニットにより、部品切出し部品６５は方向６７に移動することができる。

コネクタ規制部６３は、コネクタ３６の移動方向を、部品搬送部３０が２つの部品３１を搬送する方向３３に規制するガイドである。

図２４は、本実施の形態２に係るコネクタ規制部６３の構成を示す上面図であり、図２５は、その構成の断面図である。具体的には、図２５（ａ）及び図２５（ｂ）は、図２４のＡ－Ａ線及びＢ－Ｂ線に沿った断面図である。

図２５（ａ）及び図２５（ｂ）に示すようにコネクタ規制部６３は、対向する２つの板状部材から構成される。コネクタ３６は、２つの板状部材の隙間に挿入され、線部３２は、２つの板状部材の外側に引き出されている。

コネクタ規制部６３のうち部品移動ユニット６２から遠い図２４のＡ－Ａ線の部分では、図２５（ａ）に示すように、コネクタ規制部６３は爪部６３ａを有し、コネクタ規制部６３の板状部材と爪部６３ａとはＬ字形状をなしている。コネクタ３６のサイズは線部３２のサイズよりも大きいため、部品移動ユニット６２から遠い部分では、コネクタ３６は、爪部６３ａによってコネクタ規制部６３から抜け出ることなく、部品搬送部３０による２つの部品３１の搬送に伴って方向３３に搬送される。

コネクタ規制部６３のうち部品移動ユニット６２から近い図２４のＢ－Ｂ線の部分では、図２５（ｂ）に示すように、コネクタ規制部６３は爪部６３ａを有さない。このため、図２４の部品移動ユニット６２が、第２線部３２ｂ接続された部品３１を、第１線部３２ａに接続された部品３１と間隔をあけて横方向に並ぶように移動させると、コネクタ３６が第２線部３２ｂに引っ張られてコネクタ規制部６３ｂから抜け出る。

図２６及び図２７は、図２２の部品搬送部３０及び位置規制部２の動作を動作順に説明するための上面図である。

図２６に示すように、コネクタ３６の移動方向がコネクタ規制部６３によって規制された状態で、部品搬送部３０によって２つの部品３１が方向３３に搬送される。部品ストッパ６１は、第２線部３２ｂに接続された部品３１を堰き止めずに、第１線部３２ａに接続された部品３１を堰き止める。センサ１４は、第２線部３２ｂに接続された部品３１が部品搬送部３０の端まで搬送されたことを確認する。センサ１４によって部品３１が部品搬送部３０の端まで到達したことが検出された後、部品移動ユニット６２が、第２線部３２ｂ接続された部品３１を、方向６８に移動させる。これにより、第２線部３２ｂ接続された部品３１が、第１線部３２ａに接続された部品３１と予め定められた距離間隔をあけて横方向に並ぶように移動し、かつ、コネクタ３６が、コネクタ規制部６３ｂから抜け出る。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２によれば、コネクタ３６の移動方向が、コネクタ規制部６３によって２つの部品３１の搬送方向に規制される。このような構成によれば、コネクタ３６が設けられた線部３２で接続された２つの部品３１の位置を、部品把持部２１の把持位置に合わせることができ、かつ、線部３２を部品把持部２１の把持位置からある程度離間させることができる。このため、本実施の形態２によれば、ロボットハンド２０が２つの部品３１を適切に把持可能な状態で、ロボットハンド２０に２つの部品３１を搬送することができる。

＜変形例＞
以上で説明された２つの部品３１は、線部３２で接続された３つ以上の部品のうちの２つの部品に適用されてもよい。また、実施の形態１に係る位置規制部２がコネクタ規制部６３を含む構成であってもよく、その構成によって実施の形態２に係る２つの部品（図２１参照）が搬送されてもよい。

なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

２ 位置規制部、１０ ロボット、２０ ロボットハンド、２１ 部品把持部、２３ 線規制部、２４ 部品回転規制部、３０ 部品搬送部、３１ 部品、３２ 線部、３２ａ 第１線部、３２ｂ 第２線部、３６ コネクタ、３７ 部品間隔変更部、６３ コネクタ規制部。

Claims (7)

1. 線部で接続された２つの部品が載置されている状態で前記２つの部品を搬送する部品搬送部と、
   前記２つの部品が前記部品搬送部に載置されている状態で前記２つの部品の間の距離を広げることによって、前記２つの部品の位置を、ロボットハンドが前記２つの部品を把持する位置に規制する位置規制部と
   を備える、部品搬送装置。
2. 請求項１に記載の部品搬送装置であって、
   前記位置規制部は、
   前記２つの部品の隙間に挿入された後、前記２つの部品の一方を他方から遠ざける部品間隔変更部を含む、部品搬送装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の部品搬送装置であって、
   前記線部は、
   前記２つの部品の一方とコネクタとの間に設けられた第１線部と、
   前記２つの部品の他方と前記コネクタとの間に設けられ、長さが前記第１線部と異なる第２線部とを含み、
   前記位置規制部は、
   前記コネクタの移動方向を、前記部品搬送部が前記２つの部品を搬送する方向に規制するコネクタ規制部を含む、部品搬送装置。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の部品搬送装置であって、
   前記ロボットハンドを含み、前記ロボットハンドで把持された前記２つの部品を搬送するロボットをさらに備える、部品搬送装置。
5. 請求項４に記載の部品搬送装置であって、
   前記ロボットハンドは、
   前記２つの部品を把持する部品把持部と、
   前記線部に当接して前記線部の姿勢変化を規制する線規制部と
   を含む、部品搬送装置。
6. 請求項５に記載の部品搬送装置であって、
   前記ロボットハンドは、
   前記部品把持部で把持された前記２つの部品のそれぞれの、前記部品把持部に対する回転を規制する部品回転規制部をさらに含む、部品搬送装置。
7. 線部で接続された２つの部品が載置されている状態で、部品搬送部が前記２つの部品を搬送し、
   前記２つの部品が前記部品搬送部に載置されている状態で、位置規制部が前記２つの部品の間の距離を広げることによって、前記２つの部品の位置を、ロボットハンドが前記２つの部品を把持する位置に規制する、部品搬送方法。

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