JPH0239755Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、産業用ロボツトのハンドに関するも
のである。

〈従来の技術〉 産業用ロボツトは、ロボツトアームの先端に、
各種の物品に対応して把持する開閉可能な把持爪
を備えたハンドが取付けられ、複数軸を回動して
物品を把持して移載作業を行つている。

〈考案が解決しようとする問題点〉 上記産業用ロボツトで、例えば、搬送装置によ
つて水平軸線で搬送されてくる軸状工作物を把持
して他の部所に移載する場合、軸状工作物の形状
等によつて工作物の重心部位を把持することがで
きない場合があり、その場合は工作物の一端を把
持爪で把持している。

また、軸状工作物を水平軸線で把持し、これを
垂直軸線に方向転換して移載するような場合で、
工作物の一端に鍔等の突起部があるときには、そ
の突起部が把持爪に係合するよう把持させ、垂直
軸線に方向転換した際に、工作物が把持爪より抜
け出して落下しないよう把持することもある。

何れにしても工作物の一端を把持する場合に
は、工作物を水平軸線で持ち上げたときに、他端
が重力によつて垂れ下がり、工作物の姿勢が不安
定となる不具合があつた。

本考案は、上記従来の問題点を解決したロボツ
トハンドを提供するものである。

〈問題点を解決するための手段〉 本考案によるロボツトハンドは、ハンド本体に
開閉可能な一対の把持爪を備えたロボツトハンド
において、前記一対の把持爪にそれぞれガイドバ
ーを把持爪の開閉面に直交する軸線方向に摺動可
能に、かつ回動不能に貫通して設け、これらガイ
ドバーに一対の爪保持体を前記把持爪と平行に固
設し、前記一対の爪保持体の互いに対向する面に
補助爪を進退可能に、かつスプリングにより常に
前進方向に押圧付勢して設け、前記把持爪と前記
爪保持体との間に爪保持体を把持爪に対し離間す
る方向に押圧する押圧スプリングを介在したもの
である。

〈作用〉 上記本考案は、把持爪の開閉作動によつて補助
爪も同時に開閉作動し、把持爪と補助爪とによつ
て工作物の両端を把持する。また、補助爪は把持
爪に対しガイドバーの軸方向の摺動によつて接近
し、工作物の把持位置を把持爪側に変更するもの
である。

〈実施例〉 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図及び第２図において、１はロボツトの
アーム、２は前記アーム１の先端に装着されたハ
ンド本体である。このハンド本体２にはロータリ
アクチユエータ４によつて回動する旋回体３が軸
支されている。

前記旋回体３には一対の把持爪５が開閉可能に
設けられている。この把持爪５の開閉装置は図示
省略しているが、旋回体３に内蔵されている。

前記把持爪５にガイドバー６を把持爪５の開閉
面に直交する軸線方向に摺動可能に、かつ回動不
能に貫通して設け、ガイドバー６の先端に爪保持
体７を把持爪５と平行して固設する。この爪保持
体７には第３図で示すように、互いに対向する面
に補助爪８を進退可能にかつ、スプリング９によ
り常に前進方向に押圧して設けられている。

さらに、前記把持爪５と爪保持体７との対向面
間において、ガイドバー６に沿つて押圧スプリン
グ１０を介在したものである。

上記構造による本考案の作用について説明す
る。把持爪５の開閉作動によりガイドバー６も同
方向に一体作動し、爪保持体７は把持爪５と一体
になつて開閉作動する。従つて、補助爪８を保持
した爪保持体７は把持爪５の開閉によりガイドバ
ー６を介して把持爪５と一体的に開閉され、工作
物Ｗの両端を把持爪５と補助爪８とによつて把持
する。

また、爪保持体７は、押圧スプリング１０の押
圧力に抗して押圧すると、ガイドバー６は把持爪
５に摺動可能に貫通されているため、把持爪５側
に接近移動する。このとき、工作物Ｗの径が軸線
上で大、小異なつていてもスプリング９にて押圧
されている補助爪８は工作物Ｗを把持した状態で
外径に対応して進退移動し、把持爪５に接近した
位置に補助爪８の把持位置を変更する。

例えば、焼入れを行う軸状工作物は、水平な軸
線方向で搬送される工作物を通い箱に垂直軸線方
向に整列格納して焼入れ工程に移送される。この
ような場合、第１図で示すように工作物Ｗの両端
を把持爪５と補助爪８とによつて把持して搬送装
置より水平軸線方向に受け取つて持ち上げ、第３
図で示すように、爪保持体７が下向きとなるよう
旋回体３を90゜旋回して工作物Ｗを垂直軸線に方
向転換する。そして、通い箱１１の直上よりアー
ム１を下降動し、通い箱１１内の整列プレート１
２の穴１３に工作物Ｗの下端を装入する。このと
き、爪保持体７が整列プレート１２に当接し、爪
保持体７の下降動は規制され、把持爪５の下降動
で押圧スプリング１０を圧縮しながら工作物Ｗを
通い箱１１の底面まで装入するのである。

尚、通い箱１１が横向きで整列プレート１２が
垂直な面で位置している場合でも工作物Ｗを装入
することができる。この場合は、工作物Ｗの軸線
を垂直方向に転換することが不要であり、第１図
の水平軸線方向の状態で装入する。

〈考案の効果〉 以上のように本考案は、把持爪に摺動可能に設
けたガイドバーに、把持爪に対し接近離間可能に
補助爪を取付け、この補助爪を把持爪の開閉によ
り開閉させて工作物の両端を把持爪と補助爪とに
よつて把持するものであるから、工作物は安定し
た姿勢で把持され、格納部所への装入時には補助
爪が把持爪側に接近して把持位置を自動的に変更
するので確実に装入することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の側面図、第２図は第１図−
線矢視断面図、第３図は第１図−線断面拡
大図、第４図は把持した工作物を方向転換した状
態の側面図、第５図は工作物の格納状態の一例を
示す側面図である。 １……アーム、２……ハンド本体、３……旋回
体、５……把持爪、６……ガイドバー、７……爪
保持体、８……補助爪、９……スプリング、１０
……押圧スプリング。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ハンド本体に開閉可能な一対の把持爪を備えた
   ロボツトハンドにおいて、前記一対の把持爪にそ
   れぞれガイドバーを把持爪の開閉面に直交する軸
   線方向に摺動可能に、かつ回動不能に貫通して設
   け、これらガイドバーに一対の爪保持体を前記把
   持爪と平行に固設し、前記一対の爪保持体の互い
   に対向する面に補助爪を進退可能に、かつスプリ
   ングにより常に前進方向に押圧付勢して設け、前
   記把持爪と前記爪保持体との間に爪保持体を把持
   爪に対し離間する方向に押圧する押圧スプリング
   を介在して成るロボツトハンド。