JPS583670Y2 - ワ−ク搬入搬出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は一つのマニピレータアームによってワークの搬
入搬出を行う装置に関するもので、その目的は異径段差
を有するワークとか重心位置が偏寄していてもワークの
姿勢゛をくずすことなく搬入搬出を確実に行わせること
にある。

従来においては１つのマニピレータアームによってワー
クの搬入搬出を同時に行うものがある力先これにおいて
は外側に設けられた一対の固定爪の中間で単一の可動爪
が揺動可能に枢支さへ受台に支持された搬出すべきワー
クを可動爪と一方の固定爪で把持するとともに可動爪と
他方の固定爪とによって把持されていた搬入すべきワー
クを解放するようになっていた。

このため受台上のワーク支持中心に対して側方にずれた
位置で搬出すべきワークの把持が行われ、又搬入すべき
ワークの解放が反対方向にずれた位置で行われることに
なり、受台の受面の幅を側方に大きくしなければならな
いばかりでなく、把持爪から解放されたワークが受台の
支持中心に落ちつくまでに傾斜した受面に沿って移動し
なければならず、重心位置が軸端側に偏寄したワーク等
においては、受台上のワークの姿勢が一定に定まらない
恐れがあった。

特に重心から遠い軸端部が支持中心からずれたまま受台
上で安定してしまうと、ワーク支持センタを前進させた
場合センタにて支持することはできずワークを受台上か
ら脱落させてしまうことになる。

本考案はかかる従来の欠点をなくするために、受台のワ
ーク支持中心近傍でワークの把持及び解放を行うように
したものである。

以下本考案の実施例を図面によって説明する。

第１図において、１０は支柱、１１はこの支柱１０の上
端に横架された中空状の角形レール、１２はこのレール
１１に移動可能に案内された移動台、この移動台１２に
はレール１１の各４面に当接する案内ローラ１３が支持
されている。

１４は移動台１２上に設けられた送り用のモータで、こ
のモータ１４によって駆動されるピニオン１５がレール
１１に固着されたラック１６と噛合している。

１７は移動台１２の側面に固定されたマニピレータアー
ム１８の昇降装置、この昇降装置１７にはマニピレータ
アーム１８を摺動案内する案内スリーブ１９とマニピレ
ータアーム１８の外周面に刻設されたラックに噛合する
ピニオンを駆動する駆動モータ２０が設けられている。

２１はマニピレータアーム１８の下端に固着されたブラ
ケット、このブラケット２１は、第２図に示すように断
面コ字形に形成され、両端の垂下プレー）２１ａに枢軸
２２が回転可能に軸承されている。

２３は枢軸２２の両端に固着された中央把持爪で、この
中央把持爪２３の先端部両側面には円弧状に切欠かれた
把持部２３ａ、２３ｂが形成さへ基部２３Ｃには側方に
突起２３ ｄ ｔ ２３ ｅが突設されている。

２４．２５はこの突起２３ｄ 、２３ｅにピン２６．２
７にて枢支された外部把持爪、この外部把持爪２４．２
５の先端部には中央把持爪２３の把持部２３ａ、２３ｂ
と対応する把持部２４ａ。

２５ａが形成さへ他端部には中央把持爪２３の基部との
間にスプリング２８．２９が圧縮して挿入されている。

３０は前記垂下プレー）２１ａ。２１ａの下端に突設さ
れたストッパ、３１．３２はこのストッパ３０の一側面
に係合するように外部把持爪２４．２５に突設された当
接部である。

３３は第３図に示すようにワークＷを支持する受面３３
ａが形成されたワーク受台、このワーク受台３３はワー
クの加工位置及びワーク搬送コンベア内に設けら札両ワ
ーク受台３３に対応する２位置に移動台１２は移動し位
置決めされる。

３４は第２図に示すように枢軸２２の中間に固着された
作動レバー、この作動レバー３４の先端にはＶ字状の保
合溝３４ａが刻設されている。

３５は係合溝３４ａに係合する保合ピン３６を突設した
摺動体、この摺動体３５はマニピレータアーム１８の先
端部内孔１８ａに案白さへマニピレータアーム１８の中
心に挿通されたロッド３７の下端と連結されている。

このロッド３７の上端は第１図に示すようにマニピレー
タアーム１８の上端部に固着された作動装置３８のモー
タとねじ機構を介して連結されモータによってロッド３
７は上下に作動され、枢軸２２とともに中央把持爪２３
を回動させる。

ロッド３７の上昇によって第３図実線で示す位置に中央
把持爪２３は回動する。

これによって一方の外部把持爪２４の当接部３１がスト
ッパ３０に当接してスプリング２８に抗して外部把持爪
２４は開かれる。

他方の外部把持爪２５はストッパ３０から離間するため
スプリング２９により閉じら札中央把持爪２３の把持部
２３ｂと外部把持爪２５の把持部２５ａにてワークｗｂ
を把持する。

ロッド３７が下降すると中央把持爪２３は時計方向に回
動される。

回動動作の初期の段階で外部把持爪２４の当接部３１は
ストッパ３０に当接しているが、やがてストッパ３０か
ら離間するようになり外部把持爪２４を閉じて中央把持
爪２３の把持部２３ａとの間でワークＷａを把持する。

回動端の近傍になると外部把持爪２５の当接部３２がス
トッパ３０に係合するようになり、外部把持爪２５を開
く。

これによって把持されていたワークｗｂは解放されワー
ク受台３３に移される。

このようにしてワーク受台３３に対するワークの受渡し
が行われるので、その受渡し位置は受台のほぼ支持中心
の近傍で行われる。

次に上記構成における動作の説明をする。

昇降装置１７のモータ２０によってマニピレータア・−
ム１８を上昇端に位置させた状態で、移動台１２はモー
タ１４によってレール１１上を移動し、コンベア内に設
けられた受台又は加工位置に設けられた受台３３に対応
する２位置に位置決めされる。

一方の受台３３に対してマニピレータアーム１８を下降
させると受台３３上に支持されたワークＷａが中央把持
爪２３と外部把持爪２４の間に位置するようになる。

これより作動装置３８のモータを作動させロッド３７を
下方に移動させると作動レバー３４及び中央把持爪２３
を時計方向に回動し、これとともに外部把持爪２４，２
５のピン２６．２７も枢軸２２中心回りに回動される。

このため先ず外部把持爪２４の当接部３１がストッパ３
０から離れることにより受台３３上のワークＷａを把持
し側方に移動させる。

外部把持爪２５と中央把持爪２３にて把持されたワーク
ｗｂが受台３３の支持中心近傍に位置すると当接部３２
がストッパ３０に係合し外部把持爪２５を開かせる。

これによってワークｗｂは受台３３に受渡され、ロッド
３７の下降動作のみにより受台３３より搬出すべきワー
クＷａの搬出と、受台３３に搬入すべきワークｗｂの搬
入が行われる。

しかもその受渡し位置はいずれも受台の支持中心近傍で
あるため、ワークは受台上の支持中心に姿勢変化を生ず
ることなく安定することになる。

その後マニピレータアーム１８を上昇させ移動台１２は
他方の受台上に移動し、マニピレータアーム１８を下降
させて、同様に他方の受台に対するワークの搬入搬出を
行う。

以上述べたように本考案によれば、マニピレータアーム
の先端に枢着された中央把持爪２３の基部に一対の外部
把持爪２４，２５を枢着せしめ、スプリング２８，２９
にて把持力を付与し、このスプリングに抗して外部把持
爪を開かせるストッパ３０を設けたので、受台に対する
ワークの把持、解放が受台のワーク支持中心近傍にて行
えるので、受台上に移されたワークの姿勢変化を防止で
きる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は全体構成
を示す正面図、第２図は第１図における■−■矢視拡大
断面図、第３図は第２図における１−１矢視断面図、第
４図は第２図における■−■矢視断面図、第５図は第４
図における■−■矢視断面図である。 １０・・・・・・支柱、１１・・・・・・レール、１２
・・・・・・移動台、１４・・・・・・送りモータ、１
７・・・・・・マニピレータアームの昇降装置、１８・
・・・・・マニピレータ、２０・・・・・・昇降用モー
タ、２１・・・・・・ブラケット、２２・・・・・・枢
軸、２３・・・・・・中央把持＆ ２４，２５・・・
・・・外部把持爪、２６，２７・・・・・・ピン、２８
，２９・・・・・・スフリング、３０・・・・・・スト
ッパ、３１．３２・・・・・・当接部、３３・・・・・
・受台、３４・・・・・・作動レバー、３７・・・・・
・ロッド、３８・・・・・・作業装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークを支持する受面の形成されたワーク受台にワーク
   を搬入搬出する装置において、駆動装置によって横方向
   および上下方向に移動されるマニピレータアームと、こ
   のマニピレータアームの先端部に揺動可能に枢着され両
   側面にワーク把持部を形成した中央把持爪と、この中央
   把持代の基部に枢着され前記把持部と対向する把持部を
   形成した一対の外部抱持爪と、各外部把持爪と中央把持
   瓜との間に挿入され各外部把持爪を閉じる方向に付勢す
   るスプリングと、前記中央把持爪の揺動によって前記外
   部把持爪が交互に当接しスプリングに抗して外部把持瓜
   を開かせるマニピレータアーム上に設けられたストッパ
   と、前記中央把持爪に連結され前記ワーク受台の支持中
   心に対して中央把持瓜を左右に等角度揺動せしめる作動
   機構とを設けたワーク搬入搬出装置。