JPH0683983B2

JPH0683983B2 - 把持装置

Info

Publication number: JPH0683983B2
Application number: JP63280114A
Authority: JP
Inventors: 暢夫吉田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1988-11-05
Filing date: 1988-11-05
Publication date: 1994-10-26
Anticipated expiration: 2009-10-26
Also published as: JPH02131890A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は物品の製造又は搬入、搬出等における諸ライ
ンにおいて物品を把持、運搬する把持装置に関するもの
である。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］物品を引きずらずに移動させるにはこれを把持した後た
とえ僅かでも持ち上げなければならない。しかしなが
ら、従来の把持装置における一入力動作ででは把持動作
しかできず、持ち上げのためには別の動作系を設定しな
くてはならずそのため把持装置が全体として大型化、複
雑化していた。また、動作系が多段化するため一連の作
動に時間がかかり作業能率が低下していた。

［課題を解決するための手段］この発明は上記課題を解決するためのものであり、その
要旨は把持装置において、支持体と、前記支持体に対し
相対移動可能に配置された移動体と、前記移動体を支持
体から離間する方向に付勢する付勢部材と、前記付勢部
材の付勢力に抗して移動体を支持体から所定距離離間し
た定常位置に停止させるストッパ機構と、前記移動体の
相対移動方向に沿って駆動源からの駆動力に基づき進退
移動可能に設けられた駆動部材と、前記移動体に対し、
同移動体の移動軸線を挟んで対向するように揺動可能に
支持された一対の把持アームと、前記駆動部材と把持ア
ームとの間に介装され、前記移動体の定常位置において
前進移動した駆動部材に対し両把持アームを開いた状態
にして作動連結し、同両把持アームを駆動部材の後退移
動に伴い閉じさせる作動連結機構とを備えてなるもので
ある。

〔作用〕

このような構成とすれば、移動体が定常位置にあるとき
駆動部材を前進させると、作動連結機構により把持アー
ムが開かれる。一方、この把持アームが開いた状態で、
駆動部材を駆動力によって後退させると、作動連結機構
により把持アームは閉じられ、物品が把持される。そし
て、さらに、駆動部材を後退させると、把持アームによ
り物品を把持したまま、移動部材が付勢部材の姿勢力に
抗して支持体方向へ移動される。

［実施例］次に本発明の一実施例について、第１図〜第３図に基づ
いて詳細に説明する。

金属製の支持体１は、その中央部に上下に外部と連通す
る連通孔14を有するスペース10が設けられ、外寄りの２
か所にはスペース10を挟んでやはり上下に延びる挿通孔
12が設けられている。スペース10には駆動部材２が挿通
され、この駆動部材２に巻装された圧縮コイルばね９が
このスペース10内に配設されている。そして、その圧縮
コイルばね９により支持体１と移動体３とが付勢されて
いる。

移動体３はその上部に２本のシャフト11が突設され、こ
のシャフト11が挿通孔12へ下側から挿通されている。そ
のため、支持体１と移動体３は相対移動可能とされてい
る。そして、支持体１の下部側面にはストッパピン８が
内方へ突出され、移動体３の側面中央の上下方向に穿設
されたストッパピン係止溝13に挿通されて移動体３自身
の下方への抜け落ちが防止されている。

駆動部材２の下端は移動体３の透孔3aを介して下方に延
出され、その下端基部は移動体３を釣支する透孔3aの径
より幅広にフランジ部15が設けられており、その駆動部
材２の下端には主リンク７が一体的に形成されている。
そして主リンク７の長手方向の両端寄りに支点ピン6aが
止着され、２つの中間リンク５が連結されている。そし
て、各中間リンク５には他端に別の支点ピン6bが止着さ
れ把持アーム４と連結されている。一対の把持アーム４
は移動体３の両側下部において支点ピン6cにより揺動可
能に支持されており、移動体３の下方にアーム部が張り
出されている。これらのリンク系は主リンク７を挟んで
対象的に構成されている。

次にこの把持装置の作用について説明する。

まず、本装置を被把持物品Ｍ上に移動し下降させる。こ
の状態で駆動部材２は前進しており把持アーム４は開い
ている（第１図）。

ついで、駆動部材２を図示しない駆動源からの駆動力に
て後退させる。すると、主リンク７の後退に従って２つ
の中間リンク５が徐々に主リンク７とその長手方向で一
直線となるまで回動し、この動きに伴い支点ピン6cを支
点として把持アーム４が閉じて行き物品Ｍを把持するよ
うになる。この場合中間リンク５及び主リンク７がほぼ
一直線に近づくにつれてそのトグル機構の作用で把持ア
ーム４のアーム部の把持力が増し、物品Ｍは強い力で把
持されることとなる。尚、圧縮コイルばね９はトグル作
動力よりも強い力で付勢しているため把持運動より先に
移動体３が釣支されることはない。また、中間リンク５
と主リンク７が一直線になった状態でフランジ15が移動
体３の上部に当接するため、主リンク７が後退して把持
アーム４が開いてしまうことも防止されている（第２
図）。

ついで、更に駆動部材２を後退させ続けるとフランジ部
15が移動体３に当接しこれを釣支することとなり、物品
Ｍを持ち上げるとができるのである。この場合、ストッ
パピン８が係止溝13の長さしか移動出来ないので一定高
さ以上には持ち上がらないようになっている（第３
図）。

そして、持ち上げた物品Ｍを今度は下ろす場合には今と
逆に駆動部材２を前進させる操作を行えばよいのであ
る。

このような構成とすれば、駆動部材２の前進後退運動だ
けで物品Ｍの把持と持ち上げができ、かつ把持する際ト
グル構によりしっかりと把持できるのである。また、ス
トッパピン８の位置を調節することで持ち上げ高さも簡
単に変えることができるのである。これは、換言すれば
逆に、持ち上げた物品Ｍを下ろす場合に所定高さで離す
ことができることであり、例えば把持したピンを挿通孔
内で所定位置に配するような応用も可能である。

また、本発明は他の構成で実施することも可能である。

例えば、上記実施例では圧縮コイルばね９を用いたが付
勢手段としてこれに限られるわけは決してない。また、
上記実施例ではリンク機構により把持アーム４を作動さ
せたがこれも既知の運動伝達機構に変えることも自由で
ある。

また、使用方法も必ずしも下向きに把持するだけでなく
上向きあるいは横向きとすることも自由である。その
他、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において任意に
変更して実施することができる。

［発明の効果］以上説明したように、本発明は、移動体が定常位置にあ
って、駆動部材の前進時には把持アームを開き、後退時
には把持アームを閉じる構成としたため、物品を持ち上
げるために駆動部材を後退させても把持アームによる把
持は継続され、一動作で物品を把持し、かつ持ち上げる
ことができる。さらに、構成がシンプルであるため、装
置の軽量化、小型化が図れ、作業もスピーディーになる
とうい効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜３図は本発明にかかる把持装置の一実施例を説
明する側部断面図であり、各々第１図は把持アーム
（４）が開いた状態を説明する説明図、第２図は把持ア
ーム（４）が物品（Ｍ）を把持した状態を説明する説明
図、第３図は把持した物品（Ｍ）を持ち上げた状態を説
明する説明図である。支持体……１、駆動部材……２、移動体……３把持アーム……４、ストッパピン……８、圧縮コイルば
ね……９

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持体（１）と、前記支持体（１）に対し相対移動可能に配置された移動
体（３）と、前記移動体（３）を支持体（１）から離間する方向に付
勢する付勢部材（９）と、前記付勢部材（９）の付勢力に抗して移動体（３）を支
持体（１）から所定距離離間した定常位置に停止させる
ストッパ機構（8,13）と、前記移動体（３）の相対移動方向に沿って駆動源からの
駆動力に基づき進退移動可能に設けられた駆動部材
（２）と、前記移動体（３）に対し、同移動体（３）の移動軸線を
挟んで対向するように揺動可能に支持された一対の把持
アーム（４）と、前記駆動部材（２）と把持アーム（４）との間に介装さ
れ、前記移動体（３）の定常位置において前進移動した
駆動部材（２）に対し両把持アーム（４）を開いた状態
にして作動連結し、同両把持アーム（４）を駆動部材
（２）の後退移動に伴い閉じさせる作動連結機構（７）
とを備えてなることを特徴とする把持装置。