JP4104038B2

JP4104038B2 - 把持装置

Info

Publication number: JP4104038B2
Application number: JP2000062959A
Authority: JP
Inventors: 真杉村; 英一村本
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2000-03-08
Filing date: 2000-03-08
Publication date: 2008-06-18
Anticipated expiration: 2020-03-08
Also published as: JP2001252888A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、爆発物などを把持する把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機体にブームを上下揺動自在に取付け、そのブームにアームを上下揺動自在に取付け、そのアームに把持装置を取付けた爆発物処理機が提案されている。
前述の把持装置としては図１３と図１４に示すものが提案されている。
本体１に第１腕２と第２腕３が軸４で揺動自在に取付けてある。その第１腕２、第２腕３の先端部に把持片５が取付けてある。
前記本体１に固着したブラケット６にシリンダ７が取付けてある。そのシリンダ７で移動する可動プレート８に一対のリンク９が枢着し、この各リンク９に枢着したレバー１０が前記軸４に固着してある。
前記シリンダ７で可動プレート８を上方に移動すると第１腕２と第２腕３が離隔方向に揺動して一対の把持片５が被把持物を把持動作する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述の把持装置はシリンダ７の推力で一対の把持片５を被把持物に押しつけて把持動作するので、シリンダ７の推力を大きくして一対の把持片５を被把持物に強い力で押しつけることで把持した被把持物の落下を防止している。
【０００４】
このために、被把持物に強い力が作用するので、被把持物が爆発物の場合には爆発の恐れがある。
被把持物が軟らかい物、変形し易い物（段ボール箱等）の場合にはつぶれたり、変形したりなどの破損する恐れがある。
【０００５】
また、被把持物が植木鉢などの外周が円弧形状の場合には一対の把持片５で円弧形状の外周面の２点を把持するので、その把持片５を強い力で押しつけても落下を防止できない恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにした把持装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用・効果】
第１の発明は、本体部２０と、
前記本体部２０に揺動自在に相対向して取付けた一側腕と他側腕を有する腕機構３０と、
前記一側腕と他側腕を把持方向及び把持解放方向に揺動する腕作動機構８０を備え、
前記一側腕と他側腕は、被把持物の把持面の形状に追従し、その把持面における複数位置に接する複数の把持部を有する把持装置において、
前記一側腕は、腕取付部３１ａと連結部３１ｂで略Ｔ字形状の第１基部腕３１と、この腕取付部３１ａの長手方向一端部に設けた第１把持用腕３５と、この第１把持用腕３５に把持方向に揺動自在に取付けた第２把持用腕３６と、この第２把持用腕３６に把持方向に揺動自在に取付けた第３把持用腕３８を備え、
前記第１把持用腕３５に第１把持部４０、第２把持用腕３６に第２把持部４１、第３把持用腕３８に第３把持部４２をそれぞれ取付け、
前記他側腕は、腕取付部３２ａと連結部３２ｂで略Ｔ字形状の第２基部腕３２と、この腕取付部３２ａの長手方向一端部に設けた第１把持用腕３５と、この第１把持用腕３５に把持方向に揺動自在に取付けた第２把持用腕３６と、この第２把持用腕３６に把持方向に揺動自在に取付けた第３把持用腕３８を備え、
前記第１把持用腕３５に第１把持部４０、第２把持用腕３６に第２把持部４１、第３把持用腕３８に第３把持部４２をそれぞれ取付け、
前記第１基部腕３１の腕取付部３１ａの長手方向中間を前記本体部２０に把持方向に揺動自在に支承し、前記第２基部腕３２の腕取付部３２ａの長手方向中間を、前記本体部２０に把持方向に揺動自在に取付けたリンク８１に、把持方向に揺動自在に連結し、前記第１・第２基部腕３１，３２の連結部３１ｂ，３２ｂを把持方向に回動自在に連結して前記一側腕と他側腕が本体部２０に取付け、
前記第１基部腕３１の腕取付部３１ａの長手方向他端部と前記第２基部腕３２の腕取付部３２ａの長手方向他端部とに亘って揺動用シリンダ８３を連結して前記腕作動機構８０とし、
前記一側腕、他側腕の各第２把持用腕３６と本体部２０に亘って、その第２把持用腕３６を把持方向に揺動付勢すると共に、外力が作用すると把持解放方向に揺動するように第１付勢手段４３をそれぞれ取付け、
前記一側腕、他側腕の各第３把持用腕３８と各第 1 把持用腕３５に亘って、その第３把持用腕３８を把持方向に揺動すると共に、外力が作用すると把持解放方向に揺動するように第２付勢手段４４をそれぞれ取付け、
前記一側腕、他側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２は、被把持物を把持しない自由状態の時には、第１把持部４０が最も上方で把持方向内側寄り位置で、第２把持部４１が上下中間で把持方向中間位置で、第３把持部４２が最も下方で把持方向外側寄り位置であることを特徴とする把持装置である。
【０００８】
第１の発明によれば、一側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２と他側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２で被把持物を上下方向に抱え込むように把持するので、その各把持部を被把持物に弱い力で押しつけても被把持物を落下しないように把持できる。
したがって、被把持物の落下を防止できると共に、被把持物の破損を防止できる。
例えば、被把持物が爆発物の場合に爆発物が爆発しないように把持して落下を防止できる。
被把持物が軟らかいもの、変形し易いものの場合にはつぶれたり、変形しないように把持できると共に、落下を防止できる。
また、把持面が円弧形状や多角形状の被把持物を落下しないように確実に把持できる。
また、第２・第３把持部４１，４２の被把持物への押しつけ力は第１・第２付勢手段４３，４４の付勢力に応じた力となるから、その押しつけ力を一側腕と他側腕を揺動する力に比べて小さくでき、被把持物の破損等を確実に防止できる。
また、第１把持用腕３５に対して第２把持用腕３６が揺動することで第 1 把持部４０に対して第２把持部４１が揺動し、第２把持用腕３６の腕に対して第３把持用腕３８が揺動することで第２把持部４１に対して第３把持部４２が揺動するので、各把持部が被把持物の把持面の形状に追従してスムーズに揺動するから、把持面が円弧形状、多角形状の被把持物をしっかりと抱え込むように確実に把持できる。
また、第１付勢手段４３の付勢力が第２把持用腕３６直接的に作用すると共に、第２付勢手段４４の付勢力が第３把持用腕３８に直接的に作用するから、小さな第１・第２付勢機構４３，４４を用いて第２・第３の腕を所定の付勢力で揺動付勢して保持できる。
したがって、一側腕と他側腕の幅が第１・第２付勢手段４３，４４で大きくならずに、幅が小さく、狭い場所に進入して把持することが可能となる。
また、第 1 基部腕３１の腕取付部３１ａを本体部２０に揺動自在に支承し、第２基部腕３２の腕取付部３２ａは、本体部２０に揺動自在に支承したリンク８１に揺動自在に連結したので、揺動用シリンダ８３を縮み、伸び作動することで第１・第２基部腕３１，３２はスムーズに揺動する。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、他側腕の第１把持用腕３５に一対の第１把持部４０を取付けると共に、その第１把持用腕３５に、一対の第２把持用腕３６を揺動方向と直交する方向に間隔を置いて平行に揺動自在に取付け、この各第２把持用腕３６に第２把持部４１をそれぞれ取付け、
前記一対の第２把持用腕３６に第３把持用腕３８をそれぞれ揺動自在に取付け、この各第３把持用腕３８に第３把持部４２をそれぞれ取付け、
前記他側腕の一対の第１把持部４０、第２の把持部４１、第３把持部４２が、一側腕の第１把持部４０、第２把持部４１、第３把持部４２の揺動方向と直交する方向の両側にするようにした把持装置である。
【００１０】
第２の発明によれば、一側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２と他側腕の一対の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２で被把持物を上下、周、左右方向に抱え込むように把持するので、その把持部を被把持物に弱い力で押しつけても被把持物を落下しないように把持できる。
すなわち、周又は左右方向も上下方向にプラスされて把持するので、把持能力が向上すると共に、把持し易く、長尺な被把持物を安定して横向きに把持できるし、球形の被把持物を落下しないように確実に把持できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、本体部２０と、この本体部２０に揺動自在に取付けた腕機構３０と、この腕機構３０を揺動する腕作動機構８０で把持装置を構成している。
前記本体部２０は建設機械装着部２１と、その下部に設けた腕取付部２２を備えている。
前記建設機械装着部２１は一対の縦板２３を有し、建設機械のアーム先端部にピンで装着される。
前記腕取付部２２は横板２４と一対の縦板２５で略下向きコ字形状で、その一対の縦板２５の上部寄りに亘って覆板２６が固着してある。
【００２２】
前記腕機構３０は第１基部腕３１と第２基部腕３２を備えている。
第１基部腕３１と第２基部腕３２は腕取付部３１ａ，３２ａと連結部３１ｂ，３２ｂで略Ｔ字形状で、各腕取付部３１ａ，３２ａの長手方向中間が腕取付部２２に対してピン３３で揺動自在に支承され、第１基部腕３１と第２基部腕３２は接近方向と離隔方向に揺動する。前記各連結部３１ｂ，３２ｂがピン３４で回動自在に連結してある。
【００２３】
前記第１基部腕３１の腕取付部３１ａの長手方向一端部に第１把持用腕３５が取付けてある。この第１把持用腕３５に第２把持用腕３６が第１ピン３７で把持方向に揺動自在に取付けてある。この第２把持用腕３６に第３把持用腕３８が第２ピン３９で揺動自在に取付けてある。
前記第１・第２・第３把持用腕３５，３６，３８には第１・第２・第３把持部４０，４１，４２が取付けてある。この第１・第２・第３把持部４０，４１，４２はゴム、軟質樹脂などの弾性材により、凹凸を有する板状形状で、被把持物に押しつけられた時にクッション機能を有する。
【００２４】
前記第２把持用腕３６と固定側、例えば腕取付部２２の縦板２５に亘って第１付勢手段４３が取付けてあり、第２把持用腕３６は図１に示す位置に付勢保持され、かつ外力が作用することで把持解放方向に揺動する。
前記第３把持用腕３８と第１把持用腕３５に亘って第２付勢手段４４が取付けてあり、第３把持用腕３８は図１に示す位置に付勢保持され、かつ外力が作用することで把持解放方向で揺動する。
【００２５】
前記第１・第２・第３把持部４０，４１，４２は被把持物を把持しない自由状態の時には長手方向に間隔を置いて略一直線状に配設され、第１把持部４０が最も上方で最も把持方向寄り位置で、第２把持部４１が上下中間で把持方向中間位置で、第３把持部４２が最も下方で把持方向外側寄り位置である。
前記第１把持部４０は第１基部腕３１とともに揺動し、第１基部腕３１に対して揺動せずに固定で、固定の把持部である。
前記第２・第３把持部４１，４２は第１基部腕３１とともに把持方向に揺動し、外力が作用すると第１基部腕３１に対して把持解放に揺動し、可動の把持部である。
【００２６】
前述のようであるから、第１基部腕３１と第１・第２・第３把持用腕３５，３６，３８と第１・第２・第３把持部４０，４１，４２で、腕取付部２２（本体部２０）に対して把持、把持解放方向に揺動自在で、被把持物の把持面に追従して揺動することで抱え込むように把持する複数の把持部を備えた一側腕を構成している。
【００２７】
前記第２基部腕３２の腕取付部３２ａの長手方向一端部に設けた第 1 把持用腕３５に一対の第 1 把持部４０を取付けると共に、その第 1 把持用腕３５には前述の第２把持用腕３６が、揺動方向と直交する方向に間隔を置いて平行に一対取付けてある。この各第２把持用腕３６に第２把持部４１が前述と同様にそれぞれ取付けてある。
前記一対の第２把持用腕３６に第３把持用腕３８が前述と同様にそれぞれ取付けてある。この各第３把持用腕３８に第３把持部４２が前述と同様にそれぞれ取付けてある。
この第２基部腕３２に取付けた一対の第２・第３把持用腕３６，３８の揺動方向と直交する方向（以下幅方向という）の両側に、前記第１基部腕３１に取付けた第２・第３把持用腕３６，３８が位置している。つまり、第１基端腕３１に取付けた第２・第３把持用腕３６，３８の両側に第２基端腕３２に取付けた一対の第２・第３把持用腕３６，３８が位置している。
【００２８】
すなわち、第２基部腕３２と第１把持用腕３５と一対の第２・第３把持用腕３６，３８と一対の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２で、腕取付部２２（本体部２０）に対して把持、把持解放方向に揺動自在で、被把持物の把持面に追従して揺動する複数の把持部を備えた一対の他側腕を構成している。
この一対の他側腕は前述の一側腕の幅方向両側に位置している。
【００２９】
前記腕機構３０の具体形状を図２ないし図７に基づいて説明する。
前記第１基部腕３１と第２基部腕３２は略Ｔ字形状の一対のプレート４５をスペーサ４６を介して間隔を置いて固着した形状である。
一対のプレート４５間に第１把持用腕３５が挿入されてボルト４７で着脱自在に取付けてある。
第１基部腕３１に取付けた第１把持用腕３５は図３に示すように平板形状で、第１ピン孔４８と第２ピン孔４９を有する。
第２把持用腕３６は一対のプレート５０を有し、その一対のプレート５０間に第１把持腕３５が挿入し、ピン３７を第１ピン孔４８に挿入して揺動自在に連結される。
第３把持用腕３８は一対のプレート５１を有し、この一対のプレート５１が第２把持用腕３６の一対のプレート５０間に挿入してピン３９で揺動自在に連結される。
【００３０】
第２基部腕３２に取付けた第１把持用腕３５は図５、図６、図７に示すように、縦板５２と横板５３を有する基部腕取付部と、この横板５３の両端部に固着した一対の取付部５４と、この各取付部５４にボルトで固着した一対の第１把持部４０を有する。前記各取付部５４に前述の第１ピン孔４８と第２ピン孔４９がそれぞれ形成してある。
図４に示すように前記縦板５２が第２基部腕３２の一対のプレート４５間に挿入されてボルト４７で固着され、一対の取付部５４が第２基部腕３２の両側に位置する。
一対の取付部５４の第１ピン孔４８にピン３７を挿入して第２把持用腕３６がそれぞれ揺動自在に連結される。
一対の第２把持用腕３６に第２把持用腕３８がピン３９で揺動自在にそれぞれ連結される。
【００３１】
このようであるから、第２基部腕３２から縦板５２を取り外すことで一対の第１・第２・第３把持用腕３５，３６，３８を取り外しできる。
また、第２基部腕３２に図３に示すように第１把持用腕３５を取付けることで、第１基部腕３１と第２基部腕３２に第１・第２・第３把持用腕３５，３６，３８を取付けることができる。つまり、一側腕と他側腕を同一形状として２本の腕で把持装置を構成できる。
【００３２】
前記第１付勢手段４３、第２付勢手段４４は筒状体６０にロッド６１を摺動自在に嵌挿した伸縮体と、伸びストロークエンドに付勢する弾性体、例えばスプリング６２を有する。
第１付勢手段４３の筒状体６０が縦板２５及び後述するリンク８１にピン６３で連結され、ロッド６１がピン６４で第２把持用腕３６に連結される。
第２付勢手段４４の筒状体６０が第１把持用腕３５の第２ピン孔４９に嵌合するピン６５で連結され、ロッド６１がピン６６で第３把持用腕３８に連結される。
【００３３】
前記第１・第２付勢手段４３，４４は、スプリング６２に代えてゴム、合成樹脂を用いても良い。また、弾性体に代えてエア、窒素ガス等の気体を用いても良いし、油と窒素などの液体と気体を用いても良い。
【００３４】
また、第１・第２基部腕３１，３２と第１把持用腕３５を別体としたのは、その第１・第２基部腕３１，３２に従来と同様な把持用腕を取付けできるようにすること、及び前述のように同一形状の一側腕、他側腕を取付けて２本の腕を有する把持装置としたり、一側腕と一対の他側腕を取付けて３本の腕を有する把持装置とするためであって、第１・第２基部腕３１，３２と第１把持用腕３５を一体形状としても良い。
【００３５】
つまり、本体部２０に対して揺動する第１の腕（基部腕と第１把持用腕３５）と、この第１の腕に対して揺動する第２の腕（第２把持用腕３６）と、この第２の腕に対して揺動する第３の腕（第３把持用腕３８）で一側腕、他側腕とし、第１腕に固定の把持部を取付け、第２腕に第１の可動の把持部を取付け、第３の腕に第２の可動の把持部を取付ければ良い。
【００３６】
前記腕作動機構８０は本体部２０の腕取付部２２の一対の縦板２５間に取付けてある。以下その具体構造を図８と図９に基づいて説明する。
前記第１基部腕３１の長手方向中間部が腕取付部２２の一対の縦板２５間にピン３３で揺動自在に取付けてある。
腕取付部２２の一対の縦板２５に一対のリンク８１をピン８２で揺動自在に取付け、この一対のリンク８１に第２基部腕３２の長手方向中間部がピン３３で揺動自在に連結してある。
第１基部腕３１の腕取付部３１ａの長手方向他端部と第２基部腕３２の腕取付部３２ａの長手方向他端部とに亘って揺動用シリンダ８３がピン８４で連結してある。
【００３７】
前記揺動用シリンダ８３を縮み作動すると図８に実線で示すように第１・第２基部腕３１，３２が把持解放方向に揺動する。
揺動用シリンダ８３を伸び作動すると図８に一点鎖線、二点鎖線で示すように第１・第２基部腕３１，３２が把持方向に順次揺動する。
また、第１基部腕３１の連結部３１ｂと第２基部腕３２の連結部３２ｂがピン３４で連結してあるので、第１基部腕３１と第２基部腕３２は同期して把持方向、把持解放方向に揺動する。
また、第２基部腕３２は腕取付部２２に揺動自在に取付けたリンク８１にピン３３で揺動自在に連結してあるので、第１基部腕３１と第２基部腕３２はスムーズに揺動する。
【００３８】
次に被把持物の把持動作を説明する。
図１に示すように、第１基部腕３１と第２基部腕３２を最も把持解放方向に揺動した状態で、相対向した第１・第２・第３把持部４０，４１，４２を被把持物の両側に位置させる。この後に第１基部腕３１と第２基部腕３２を把持方向に揺動して被把持物を把持する。
【００３９】
図１０（ａ）に示すように外周面が径の大きな略円形で長尺な被把持物Ｃ−１を横置きして外周面を把持する場合には、その略円弧形状の把持面における上下中央部よりも上方寄りに第１把持部４０が接し、上下中央部に第２把持部４１が接し、下部寄りに第３把持部４２が接する。
これによって、両側の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２で被把持物Ｃ−１を抱え込むように把持するので、把持面が円弧形状であっても把持部の押し付け力を弱くして被把持物Ｃ−１の落下を防止できる。なお、把持面が多角形状の被把持物でも同様である。
【００４０】
つまり、前述の被把持物Ｃ−１を把持する場合には、第１・第２基部腕３１，３２を把持方向に揺動することで、最初に第３把持部４２が上下中央部よりも下方寄りに接する。
第１・第２基部腕３１，３２をさらに揺動すると、第３把持部４２が第３把持用腕３８とともに第２付勢手段４４に抗して第１・第２基部腕３１，３２に対して相対的に把持解放方向に揺動し、第２把持部４１が上下中央部に接する。
【００４１】
この後に第１・第２基部腕３１，３２をさらに揺動すると、第３、第２把持部４２，４１が第３・第２把持用腕３８，３６とともに第２・第１付勢手段４４，４３に抗して第１・第２基部腕３１，３２に対して相対的に把持解放方向に揺動し、第１把持部４０が上下中央部よりも上方寄りに接する。
【００４２】
図１０（ｂ）に示すように、径が中間の大きさの被把持物Ｃ−２の場合には、前述と同様にして第３把持部４２が上下中央部よりも下方寄りに接し、第２把持部４１が上下中央部よりも上方寄りに接することで、被把持物Ｃ−２を抱え込むようにして把持する。
【００４３】
図１０（ｃ）に示すように、径が小さい被把持物Ｃ−３の場合には、前述と同様に第２把持部４１が上下中央部よりも下方寄りに接し、第１把持部４０が上下中央部よりも上方寄りに接することで、被把持物Ｃ−３を抱え込むようにして把持する。
【００４４】
前述のように把持した時に、第２・第３把持部４１，４２の被把持物の把持面への押し付け力（接触圧）は、第１・第２付勢手段４３，４４のスプリング６２のばね力（付勢力）に見合う大きさで、略一定である。
【００４５】
図１１に示すように一側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２の接触部を境として長手方向両側に一対の他側腕の各第１・第２・第３把持部４０，４１，４２が接するので、長尺な被把持物を長手方向に斜めにならないように安定して把持できる。
【００４６】
また、図１２に示すように前述の被把持物Ｃ−１，Ｃ−２，Ｃ−３を縦置きした場合、又は球形の被把持物の場合には、一側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２と一対の他側腕の第１・第２・第３把持部４０，４１，４２が外周面における中心ａに対して放射状の三点に接するので、落下しないように確実に把持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の把持装置の全体正面図である。
【図２】腕機構の拡大正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】第１把持用腕の正面図である。
【図６】第１把持用腕の側面図である。
【図７】第１把持用腕の斜視図である。
【図８】腕作動機構の正面図である。
【図９】腕作動機構の側面図である。
【図１０】把持動作説明図である。
【図１１】長尺の被把持物を横向きで把持した状態の説明図である。
【図１２】円形の被把持物を縦向きで把持した状態の説明図である。
【図１３】従来の把持装置の正面図である。
【図１４】従来の把持装置の側面図である。
【符号の説明】
１…本体、２…第１腕、３…第２腕、５…把持片、２０…本体部、２２…腕取付部、３０…腕機構、３１…第１基部腕、３２…第２基部腕、３３…ピン、３４…ピン、３５…第１把持用腕、３６…第２把持用腕、３８…第３把持用腕、４０…第１把持部、４１…第２把持部、４２…第３把持部、４３…第１付勢機構、４４…第２付勢機構、８０…腕作動機構、８１…リンク、８３…揺動用シリンダ

Claims

本体部（２０）と、
前記本体部（２０）に揺動自在に相対向して取付けた一側腕と他側腕を有する腕機構（３０）と、
前記一側腕と他側腕を把持方向及び把持解放方向に揺動する腕作動機構（８０）を備え、
前記一側腕と他側腕は、被把持物の把持面の形状に追従し、その把持面における複数位置に接する複数の把持部を有する把持装置において、
前記一側腕は、腕取付部（３１ａ）と連結部（３１ｂ）で略Ｔ字形状の第１基部腕（３１）と、この腕取付部（３１ａ）の長手方向一端部に設けた第１把持用腕（３５）と、この第１把持用腕（３５）に把持方向に揺動自在に取付けた第２把持用腕（３６）と、この第２把持用腕（３６）に把持方向に揺動自在に取付けた第３把持用腕（３８）を備え、
前記第１把持用腕（３５）に第１把持部（４０）、第２把持用腕（３６）に第２把持部（４１）、第３把持用腕（３８）に第３把持部（４２）をそれぞれ取付け、
前記他側腕は、腕取付部（３２ａ）と連結部（３２ｂ）で略Ｔ字形状の第２基部腕（３２）と、この腕取付部（３２ａ）の長手方向一端部に設けた第１把持用腕（３５）と、この第１把持用腕（３５）に把持方向に揺動自在に取付けた第２把持用腕（３６）と、この第２把持用腕（３６）に把持方向に揺動自在に取付けた第３把持用腕（３８）を備え、
前記第１把持用腕（３５）に第１把持部（４０）、第２把持用腕（３６）に第２把持部（４１）、第３把持用腕（３８）に第３把持部（４２）をそれぞれ取付け、
前記第１基部腕（３１）の腕取付部（３１ａ）の長手方向中間を前記本体部（２０）に把持方向に揺動自在に支承し、前記第２基部腕（３２）の腕取付部（３２ａ）の長手方向中間を、前記本体部（２０）に把持方向に揺動自在に取付けたリンク（８１）に、把持方向に揺動自在に連結し、前記第１・第２基部腕（３１），（３２）の連結部（３１ｂ），（３２ｂ）を把持方向に回動自在に連結して前記一側腕と他側腕が本体部（２０）に取付け、
前記第１基部腕（３１）の腕取付部（３１ａ）の長手方向他端部と前記第２基部腕（３２）の腕取付部（３２ａ）の長手方向他端部とに亘って揺動用シリンダ（８３）を連結して前記腕作動機構（８０）とし、
前記一側腕、他側腕の各第２把持用腕（３６）と本体部（２０）に亘って、その第２把持用腕（３６）を把持方向に揺動付勢すると共に、外力が作用すると把持解放方向に揺動するように第１付勢手段（４３）をそれぞれ取付け、
前記一側腕、他側腕の各第３把持用腕（３８）と各第 1 把持用腕（３５）に亘って、その第３把持用腕（３８）を把持方向に揺動すると共に、外力が作用すると把持解放方向に揺動するように第２付勢手段（４４）をそれぞれ取付け、
前記一側腕、他側腕の第１・第２・第３把持部（４０），（４１），（４２）は、被把持物を把持しない自由状態の時には、第１把持部（４０）が最も上方で把持方向内側寄り位置で、第２把持部（４１）が上下中間で把持方向中間位置で、第３把持部（４２）が最も下方で把持方向外側寄り位置であることを特徴とする把持装置。
他側腕の第１把持用腕（３５）に一対の第１把持部（４０）を取付けると共に、その第１把持用腕（３５）に、一対の第２把持用腕（３６）を揺動方向と直交する方向に間隔を置いて平行に揺動自在に取付け、この各第２把持用腕（３６）に第２把持部（４１）をそれぞれ取付け、
前記一対の第２把持用腕（３６）に第３把持用腕（３８）をそれぞれ揺動自在に取付け、この各第３把持用腕（３８）に第３把持部（４２）をそれぞれ取付け、
前記他側腕の一対の第１把持部（４０）、第２の把持部（４１）、第３把持部（４２）が、一側腕の第１把持部（４０）、第２把持部（４１）、第３把持部（４２）の揺動方向と直交する方向の両側にするようにした請求項１記載の把持装置。