SU1283099A1 - Центрирующее захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к центрирзтащим захватным устройствам манипул торов, и позвол ет расширить функциональные , возможности центрирующего захватного устройства. Устройство содержит корпус 1 и цилиндрический кожух 2 с коническим по ском в нижнем конце. Подпружиненна  платформа подвижно соединена стержн ми с кожухом 2, при, при ЭТОМ- на стержн х установлены пружины. Центрирование захватываемой , детали происходит пальцами 9, установленными в платформе с возможностью взаимодействи  с коническим по ском {сожуха 2, 4 ил. (Л ND СХ

Description

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности, к центрирую- щим захватным устройствам манипул торов . :

Целью изобретени   вл етс  расши- рение функциональных возможностей центрирующего захватного устройства путем повышени  точности базировани  издели  при его захвате.

На фиг. 1-изображено предлагае- мое центрирующее захватное устройство; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - узел 1 на фиг. 1.

Центрирующее захватное устройство крепитс  -к корпусу 1 и состоит из ци цилиндрического кожуха 2 с укрепленным на нем- гидро- или пневмоцилинд- ром 3. Цилиндрический кожух в нижней части заканчиваетс  центрирующим ко- :нусом. К штоку гидроцилиндра присоединена серьга 4, соединенна  с рыча- гами 5, Рычаги шарнирно св заны с захватами б, установленными в кронштейнах 7 кожуха 2. На кожухе 2 с возможностью перемещени  вдоль его оси расположена подпружиненна  платформа . 8, в пазах которой по окружности установлены центрирующие пальцы 9 со сферическими концами, пахо- д щимис  в контакте с конусом кожуха 2 и пружины 10, Подпружиненна  плат- ;Щорма подвижно соединена стержн ми 11 с проуишнами кожуха 2, а стержни пор 1ружинены пружинами 12. .

Захватное устройство работает следующим образом. ..- -.

Б исходном положении центрирующее захватное устройство расположено над захватьшаемым изделием 13, шток гид- роцилиндра выдвинут, захваты повернуты так, что изделие 13 свободно проходит между ними. Подпружиненна  платформа под действием пружин 12 на находитс  в крайнем нижнем положении центрирующие пальцы пружинами 10 прижаты к конусу по его меньшему диаметру , что позвол ет им свободно ВХОДИТЬ в отверстие захватываемого издели . .

При опускании рукой манипул тора центрирующего захватного устройства подпружиненна  платформа 8 опускаетс до соприкосновени  с верхним торцом захватьшаемого издели  и останавливаетс . При дальнейшем опускании устройства, конус кожуха 2 скользит по сферическому концу пальца 9, пальць раздвигаютс  до соприкосновени  хот  бы одного из них с внутренней поверхностью захватываемого издели  и при дальнейшем движении сдвигают изделие по опорной гладкой поверхности до тех пор,, пока центрирующие пальцы 9 не раздвинутс  до наибольшего максимального размера, соответствующего внутреннему диаметру издели  13. При этом захватьшаемое изделие 13 устанавливаетс  соосно центрирующему захватному устройству.

После центрировани  захватываемого издели  опускание захватного устройства прекращаетс  и гидроцилиндр зажима переключаетс  на ст гивание штока. При вт гивании штока рычаги поворачивают захваты, опорные поверхности которых подход т снизу к поверхности издели  13, обеспечива  на дежное его крепление.

При подъеме захвата с изделием 13 пружины 12 платформы 8 посто нно прижимают ее к поверхности издели  и положение издели  относительно подпружиненной платформы 8 и центрирующих пальцев 9 не измен етс .

При выдвижении штока гидроцилиндра 3 рычаги 5 опускаютс , поворачивают захваты 6 в исходное положение и высвобождают изделие 13. .

При подъеме захватного устройства кожух 2 захвата, поднима сь, увлекае за собой подпружиненную платформу 8, конус кожуха 2 скользит по центрирующим пальцам 9; пружины 10 прижимают центрирующие пальцы 9 к нижне части конуса и все элементы захватного устройства свободно выход т из захватываемого издели  13. Затем ;цикл работ повтор етс .

Claims (1)

1. :Формула изобретени 

   t

   Центрирующее захватное устройство ;содержащее корпус, захватывающие деталь органы, посредством рычагов св  свйзанные с приводом, о т л и ч а ю- щ е е с   . тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей путем повьш1ени  точности базировани  захватьшаемой детали, устройство снабжено Цилиндрическим с проушинами, на конце которого вьтол- нен конический по сок, и платформой .с подпружиненными стержн ми и центрирующими пальцами, при этом платформа расположена на кожухе с возможностью

   осевого перемещени , подпружиненные стержни предназначены дл  соединени , платформы с проушинами кожуха, а центрирующие пальцы установлены радиально на платформе и предназначены дл  взаимодействи  одним концом с захватьшаемой деталью, а другим - с коническим по ском кожуха.

   (риг2

   б-В

   фи.3

   CpUff.