SU1230815A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к манипул торам с несколькими захватными устройствами дл  обслуживани , например, .оборудовани  дл  обработки металлов давлением.

Целью изобретени   вл етс  повышение технологических возможностей и уменьшение габаритов манипул тора.

На чертеже показана конструктивна  схема манипул тора.

После выполнени  штамповой операции на прессе 10 срабатывает силовой цилиндр 4 шток 6 которого, выдвига сь, устанавливает схват 8 над деталью, наход щейс  в штампе пресса 10. При этом схват 7 находитс  над заготовкой, размещенной в магазинном устройстве 9. Затем с помощью силового цилиндра 12 рука 1 опускаетс  и схваты 7 и 8 захватывают соответственно заготовку из магазинного устройства 9 и обработанную деталь из штампа пресса 10. Рука 1 манипул тора поднимаетс  и срабатывает силовой цилиндр 3, шток-5 которого выдвигает

Манипул тор содержит руку 1, в полом корпусе 2 которой концентрично и последовательно размещены по крайней мере два силовых цилиндра 3 и 4, на штоках 5 и 6 которых установлены схваты 7 и 8 соответ- схват 7 и одновременно силовой цилиндр 4

ственно и размешены с возможностьюсо схватом 8, которые в конце перемещени 

взаимодействи  с захватными детал ми,св зываютс  соответственно над штампом

расположенными на технологическом обо-пресса 10 и накопительным устройством 11. рудовании, например на магазинном устрой-Рука 1 опускаетс  и схваты 7 и 8 устастве 9, прессе 10 и накопительном устрой-навливают детали соответственно на штамп стве 11. Корпус 2 руки жестко св зан с ме- 20 пресса 10 и загрузочное устройство П. Посханизмом ее перемещени , например, в ви-ле возврата щтоков 5 и 6 силовых цилиндде силового цилиндра 12. Шток 5 цилиндраров 3 и 4 в исходное положение даетс  ко3 выполнен полым дл  размещени  в немманда на осуществление технологической

поршн  со щтоком силового цилиндра 4.операции.

Манипул тор работает следующим образом .

После выполнени  штамповой операции на прессе 10 срабатывает силовой цилиндр 4 шток 6 которого, выдвига сь, устанавливает схват 8 над деталью, наход щейс  в штампе пресса 10. При этом схват 7 находитс  над заготовкой, размещенной в магазинном устройстве 9. Затем с помощью силового цилиндра 12 рука 1 опускаетс  и схваты 7 и 8 захватывают соответственно заготовку из магазинного устройства 9 и обработанную деталь из штампа пресса 10. Рука 1 манипул тора поднимаетс  и срабатывает силовой цилиндр 3, шток-5 которого выдвигает

схват 7 и одновременно силовой цилиндр 4

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус с размещенными в нем по крайней мере двумя руками со схватами и силовыми цилиндрами перемещения схватов, которые размещены на штоках этих силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и уменьшения габаритов, на штоке силового цилиндра перемещения одного схвата закреплен силовой цилиндр перемещения второго схвата, причем шток первого силового цилиндра выполнен полым, а внутри него размещен поршень со штоком второго сило-

   SU .... 1230815