SU1404336A1

SU1404336A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1404336A1
Application number: SU864154613A
Authority: SU
Inventors: Натан Симонович Гонопольский; Лев Григорьевич Рейдман
Original assignee: Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов
Priority date: 1986-12-02
Filing date: 1986-12-02
Publication date: 1988-06-23

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл манипулировани хрупкими детал ми цилиндрической . Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата и расширение технологических возможностей за счет снижени величины давлени на захватываемую деталь. Захват детали 9 происходит

Description

(Л

со оо

U04336

при сведении призматических губок 3 и деформации мембраны 4, закрывающей полость, выполненную в каждой губке, в которой расположен поршень 5. В полости между поршнем 5, подпружиненном к губке, и мембраной 4 находитс ферромагнитна жидкость 7, котора по6

сле деформации мембраны и компенсирующего перемещени .поршн 5-затйер- девает под действием магнитного пол , создаваемого электрической обмоткой 8, увеличива контактную поверхность губок 3 схвата с захватываемой деталью 9. 1 ил.

1

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл Манипулировани хрупкими детал ми цилиндрической формы.

Цель изобретени - повьшение нё- дежности захвата и расширение техно- Логических возможностей за счет снижени величины давлени на захватываемую деталь.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват промьпиленного робота состоит из рычагов 1 и 2, на плече каждого из которых закреплены призматические губки 3 с укрепленными на них мембранами 4. Под мембранами 4, в теле каждой губки со стороны ее рабочей поверхности выполнена; герметична полость , в которой установлен поршень 5 и пружина 6. Полость между поршнем 5 и мембраной 4 заполнена ферромагнитной жидкостью 7. На внешней стороне каждой губки закреплена электрическа обмотка 8. Позицией 9 обозна- чена захватываема деталь,

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При захвате детали 9 губки 3 под йоздействием рычагов 1 и 2 свод тс К ее поверхности. Происходит центрирование детали на призматической поверхности губок и деформирование мембраны 4 по форме зажимаемой детали, ntpH этом избыток ферромагнитной жидкости 7 воздействует на поршень 5, который, перемеща сь, сжимает пружину 6, после чего усилие на рычагах более не наращиваетс , а на обмотки 8 подают напр жение питани . Обмот- ки 8 создают магнитное поле в поло

O

5 0 5

О ,,

5

сти, под воздействием которого ферромагнитна жидкость замораживаетс (происходит значительное повьщ1ение ее iв зкости) и создаетс распределенна нагрузка на деталь.

При этом площадь контакта поверхности губки с. зажимаемой деталью возрастает за счет площадей мембраны, а усилие захвата, сохран свое значение по величине, распредел етс по всей площади контакта. Точность центрировани детали в схвате достигаетс за счет того, что точки креплени мембраны к призматической поверхности губок расположены ниже то чек контакта с цилиндрической поверхностью детали, что не преп тствует пр мому контакту призматической поверхности схвата с деталью.

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, содержащий призматические губки с водом их перемещени , отличающийс тем, что, с целью повышени надежности захвата и расширени технологических возможностей за счет снижени величины давлени на захва- тьшаемую деталь, кажда губка снабжена охватывающей ее электрической обмоткой, мембраной и поршнем, при этом в губке со стороны ее рабочей поверхности выполнена полость, а поршень расположен в этой полости и между мембраной, закрепленной на поверхности губки, и поршнем размещена дополнительно введенна ферромагнитна жидкость, при этом поршень подпружинен к губке.