CN208215340U - 一种上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料机械手，包括底座、推杆油缸以及机械手臂，所述推杆油缸的缸体与底座固连，所述机械手臂与底座铰接，所述机械手臂的一端安装有伸缩油缸，所述机械手臂内设置有滑枕，所述伸缩油缸与滑枕连接用于控制滑枕收缩，所述机械手臂的另一端安装有机械手爪，所述机械手臂的另一端安装有与滑枕连接的夹紧油缸，所述夹紧油缸通过连杆机构连接机械手爪；所述滑枕伸缩到指定位置时夹紧油缸工作使机械手爪完成夹持动作。本实用新型的一种上料机械手，其驱动装置采用液压油缸驱动，因此易实现直线运动，运动控制简单易操作。

Description

一种上料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种上料机械手。

背景技术

当前采用机械手上料代替手工上料已经很普遍了，但是由于现有机械手的的重量大、体积大、适用范围小、运动形式单一，因此现有的机械手控制都比较困难。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种上料机械手，解决现有技术中的机械手控制困难的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：

本实用新型实施例提供一种上料机械手，包括底座、推杆油缸以及机械手臂，所述推杆油缸的缸体与底座固连，所述机械手臂与底座铰接，所述机械手臂的一端安装有伸缩油缸，所述机械手臂内设置有滑枕，所述伸缩油缸与滑枕连接用于控制滑枕收缩，所述机械手臂的另一端安装有机械手爪，所述机械手臂的另一端安装有与滑枕连接的夹紧油缸，所述夹紧油缸通过连杆机构连接机械手爪；所述滑枕伸缩到指定位置时夹紧油缸工作使机械手爪完成夹持动作。

本实用新型的特点还在于：

所述底座上安装有用于控制机械手臂旋转范围的定位销。

所述机械手臂及底座的铰接处与定位销位于同一垂线上，且所述定位销位于靠近机械手爪的一侧；使得机械手臂旋转到左侧定位销时与推杆油缸相互垂直，推杆油缸与机械手臂铰接，其行程能够确定机械手臂的右侧旋转极限。

所述推杆油缸、伸缩油缸和机械手臂均为长方体。

所述机械手爪的端部采用螺栓连接，其夹口为圆弧状。

所述夹口 的内表面设置有硅胶材质的防滑突起。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型的驱动装置采用液压油缸驱动，因此易实现直线运动，运动控制简单易操作。

附图说明

图1为本实用新型一种上料机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种上料机械手的推杆油缸示意图；

图3为本实用新型一种上料机械手的机械手臂示意图；

图4为本实用新型一种上料机械手的手爪图。

图中，1.底座，2.推杆油缸，3.机械手臂，4.伸缩油缸，5.滑枕，6.夹紧油缸，7.定位销，8.机械手爪，9.圆弧夹口，10.硅胶圆弧突起。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型的一种上料机械手，如图1-3所示，底座1上固连有推杆油缸2，机械手臂3和底座1铰接，推杆油缸2和底座1是面接触，机械手臂3和底座也是面接触，机械手臂3和推杆油缸2铰接，推杆油缸2的行程和底座上的定位销7共同决定了机械手臂3的转动范围，推杆油缸2向右运动机械手臂3逆时针旋转45°，推杆油缸2向左运动机械手臂3顺时针旋转45°，定位销7控制机械手臂3的顺时针的旋转极限。机械手臂3上的伸缩油缸4的运动使滑枕5收缩，从而使手部8完成夹持动作。

参照图4，机械手爪8的端部可以拆卸，可以根据所需上料的形状、材料更换圆弧夹口9以增大使用范围，圆弧形夹口9上的硅胶突起10能使手抓的性能更可靠，抓取动作更稳，能显著提高抓取效率。

本实用新型的工作原理分析如下：该圆柱式坐标机械手通过液压传动系统控制推杆油缸2和伸缩油缸4的运动，推杆油缸2向右运动使机械手臂3绕手臂与底座固连的轴反时针旋转45°，伸缩油缸4的运动能使机械手臂3内的滑枕5收缩，滑枕5收缩到合适的位置时夹紧油缸6工作，夹紧油缸6工作能使机械手爪开始夹持棒料，然后通过液压传动系统控制推杆油缸2向左运动使手臂顺时针旋转45°，机械手臂3回到初始位置，在控制夹紧油缸6工作使机械手爪松开棒料，整个上料工作完成。

本实用新型为圆柱坐标式三自由度机械手，定位精度高，驱动装置采用液压驱动，易实现直线运动，其运动控制和夹紧控制相对独立，控制简单不易出现控制紊乱情况，且能实现较远行程的工作范围，不仅能直线运动更能在45°范围内旋转，圆弧夹口和防滑材质能提高上料过程的可靠度和效率。

本实用新型未能详尽描述的设备、机构、组件和操作方法，本领域普通技术人员均可选用本领域常用的具有相同功能的设备、机构、组件和操作方法进行使用和实施。或者依据生活常识选用的相同设备、机构、组件和操作方法进行使用和实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种上料机械手，其特征在于，包括底座（1）、推杆油缸（2）以及机械手臂（3），所述推杆油缸（2）的缸体与底座（1）固连，所述机械手臂（3）与底座（1）铰接，所述机械手臂（3）的一端安装有伸缩油缸（4），所述机械手臂（3）内设置有滑枕（5），所述伸缩油缸（4）与滑枕（5）连接用于控制滑枕（5）收缩，所述机械手臂（3）的另一端安装有机械手爪（8），所述机械手臂（3）的另一端安装有与滑枕（5）连接的夹紧油缸（6），所述夹紧油缸（6）通过连杆机构连接机械手爪（8）；所述滑枕（5）伸缩到指定位置时夹紧油缸（6）工作使机械手爪（8）完成夹持动作。

2.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述底座（1）上安装有用于控制机械手臂（3）旋转范围的定位销（7）。

3.根据权利要求2所述的一种上料机械手，其特征在于，所述机械手臂（3）及底座（1）的铰接处与定位销（7）位于同一垂线上，且所述定位销（7）位于靠近机械手爪（8）的一侧；使得机械手臂（3）旋转到左侧定位销（7）时与推杆油缸（2）相互垂直，推杆油缸（2）与机械手臂（3）铰接，其行程能够确定机械手臂（3）的右侧旋转极限。

4.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述推杆油缸（2）、伸缩油缸（4）和机械手臂（3）均为长方体。

5.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述机械手爪（8）的端部采用螺栓连接，其夹口（9）为圆弧状。

6.根据权利要求5所述的一种上料机械手，其特征在于，所述夹口（9） 的内表面设置有硅胶材质的防滑突起（10）。