CN207313471U - 适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，其包括旋转支架，所述旋转支架上安装有磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪，所述磁力抓线件和所述机爪分朝向不同的方向，由此，可以通过调整旋转支架的姿态，使用磁力抓线件或机爪进行抓线，磁力抓线件通常可用于抓取具有一定磁性或设有磁性件的电雷管脚线，机爪可用于抓取不具有磁性的电子雷管脚线，将这种抓线机构作为手部安装在抓线机械手上，能够灵活地实现各种抓线和送线动作，为实现雷管卡口作业的无人化提供条件。

Description

适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构

技术领域

本实用新型涉及适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，属工业机械技术领域。

背景技术

现有雷管的卡口方式为采用卡口机，卡口机自动将雷管管壳送入卡口机的卡盘处，人工将雷管脚线送到卡盘的卡口工位并插入雷管管壳，启动卡口机将进行卡口动作，完成雷管的卡口作业。这种方式的缺陷时需要人工操作，不仅劳动强度大，由于雷管属于爆炸物品，存在一定的危险性，而要实现无人化作业，就需要开发出一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，能够在生产线上自动抓取雷管脚线。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，这种抓线机构能够在自动控制装置的控制下进行抓线动作，抓取雷管脚线，进而在机器人手臂的带动下将脚线送入卡口机的卡口工位并插入该工位上的雷管管壳，为实现雷管卡口作业的无人化提供条件。

本实用新型的技术方案为：一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，包括旋转支架，所述旋转支架上安装有磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪，所述磁力抓线件和所述机爪朝向不同的方向。

本实用新型的有益效果为：由于在旋转支架上设有了磁力抓线机构和机爪抓线机构，且用于抓线的磁力抓线件和机爪分别朝向不同的方向，由此可以调整旋转支架的方向，根据脚线的特性采用相适应的抓线机构进行抓线，适用了现有各种电子雷管和电雷管脚线的抓取；将旋转支架旋转连接在相应机械手的手臂上，形成抓线机械手的手部，能够通过机械手形成各种抓线（包括抓取脚线和放开脚线）动作，将抓取的脚线送到相应的工位并插入雷管管壳，由此为实现雷管的卡口作业无人化提供了条件。

附图说明

图1是本实用新型主视方向上的示意图；

图2是本实用新型侧视方向上的示意图；

图3是本实用新型在机械手上的示意图；

图4是本实用新型涉及磁体和磁体套筒的示意图。

具体实施方式

参见图1-4，本实用新型提供了一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，其包括旋转支架12，所述旋转支架通常可以采用板状，例如，一个矩形平板，所述旋转支架上安装有磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪32，所述磁力抓线件和所述机爪分别朝向不同的方向，由此，可以通过调整旋转支架的姿态，使用磁力抓线件或机爪进行抓线，通常，磁力抓线件可以用于抓取具有一定磁性或设有磁性件的电雷管脚线，机爪可以用于抓取不具有磁性的电子雷管脚线。

通常，所述磁力抓线件和所述机爪分别位于所述旋转支架的两端且朝向相反，均正向外。

所述旋转支架旋转通常可以安装在旋转支架芯轴14上，所述旋转支架芯轴固定安装在抓线机构固定板11上，所述旋转支架芯轴的轴线方向优选垂直于所述磁力抓线件和所述机爪的朝向，由此，可以通过旋转支架芯轴实现旋转支架相对于抓线机构固定板的旋转，可以采用人工或机械方式实现这种旋转。

所述抓线机构固定板与所述旋转支架之间优选设有弹性销定位装置16，所述弹性销定位装置安装在所述固定板未连接旋转支架的大面上，所述抓线机构固定板上设有供定位销穿过的销孔（通孔），所述旋转支架与所述抓线机构固定板相对的大面上设有两个与所述销孔对应（在旋转支架的相应工作姿态下能够与销孔对齐）的销槽（盲孔状，优选半球形），所述弹性销定位装置设有定位销和将定位销推向销孔侧的定位销弹簧，所述定位销在定位销弹簧推力作用下伸入所述销孔内，头部抵靠在旋转支架上，当旋转支架恰好旋转到所述磁力抓线件或所述机爪的工作方向上时，相应的一个销槽恰好对销孔对齐（依此要求确定销槽的具体位置），定位销的头部插入所述销槽，由此将旋转支架固定住，当施加在旋转支架上的扭矩足够大时，定位销头部与半球形销槽（或其他适宜形状的与弹性定位配合的销槽）的作用力轴向分量克服定位销弹簧的推力，将定位销推出销槽，使旋转支架得以旋转，由此可以在所述磁力抓线件或所述机爪之间进行切换。

所述抓线机构固定板优选为L形板，包括一个立面段和一个平面段，所述平面段位于所述立面段的下端，所述抓线机构固定板的立面段和一个平面段可以一体的，也可以是两个相互连接的板。

所述旋转支架芯轴可以安装在所述抓线机构固定板的立面段上且垂直于所述立面段，而将所述抓线机构固定板的平面段安装在机械手（抓线机械手）的臂部（或称为机械手的手臂）前端10，由此形成该机械手的手部（参见图3）。

所述抓线机构固定板的平面段的前端还可以设有用于夹持脚线柱塞（塑料赛、橡胶塞等）前爪装置。

所述前爪装置可以包括前爪基座44，所述前爪基座上设有能够夹持脚线柱塞的前爪42和用于驱动所述前爪进行夹持动作的前爪油/气缸，所述前爪由两个相互配套的前爪指组成，各所述前爪指分别安装在各自的前爪指滑块43上，各所述前爪指滑块均插接在所述前爪基座的前爪指滑槽内且与所述前爪指滑槽滑动配合（间隙配合），能够在所述前爪油/气缸的带动下沿前爪指滑槽同步反向移动，由此形成所述前爪的开合。

所述磁力件可以为磁体套筒22，所述磁体套筒呈筒状，其外端23封闭或者敞口，所述磁体套筒内设有磁体21，所述磁体优选采用永磁材料制成并充磁，所述磁体与所述磁体套筒的内壁之间的间隙优选为能够允许且限定所述磁体在磁体套筒内轴向直线移动的配合间隙，由此在实现磁体直线往复移动的同时避免磁体晃动。

所述磁体优选设有能够带动其在套筒内轴向移动的磁力抓线油/气缸24，所述磁力抓线油/气缸位于所述磁体套筒的轴向内侧，所述磁体与所述磁力抓线油/气缸的活塞杆外端连接，由此能够在活塞杆25的带动下直线往复移动，当需要抓取脚线时，将磁体向外移动到磁体套筒的外端附近，将位于磁体套筒外端附近的磁性脚线吸引上来贴紧在磁体套筒的外端，将磁体向内移动到远离磁体套筒外端的位置，其对脚线的磁力基本消失，脚线在自身重力作用下下落，脱离磁体套筒。

所述磁力抓线油/气缸的缸体和所述套筒可以安装在磁力抓线支架上，所述磁力抓线支架固定安装在所述旋转支架上。

所述磁力抓线支架通常可以采用板材，呈板状。

所述磁力抓线支架优选以大面相对的方式固定安装在所述旋转支架上，以减小空间占用并使两者的连接更为方便、牢靠。

所述磁力抓线支架的外端可以设有垂直折弯，所述磁体套筒与所述磁体抓线支架的外端折弯部固定连接，以方便安装和固定。

所述机爪抓线机构可以安装在机爪抓线支架37上，所述机爪抓线支架可以采用板材，并可以呈L形，以实现对机爪抓线机构的立体固定，所述机爪抓线支架固定安装在所述旋转支架上。

所述机爪抓线机构通常可设有能够带动所述机爪进行抓线动作的机爪抓线驱动装置。

所述机爪可以由两个相互配套的爪指组成，所述两爪指优选镜像对称。

所述爪指可以采用活动连接方式安装在机爪基座34上，所述爪指在机爪基座上的活动连接方式可以为允许横向平行移动的活动连接方式（例如，在机爪基座上设置与爪指连接端滑动配合的直线滑槽），也可以为允许旋转的活动连接方式（例如，通过设置爪指轴实现爪指和机爪基座的旋转连接），以通过平移或旋转的方式实现机爪的开合。

所述机爪抓线驱动装置优选采用机爪抓线油/气缸，所述机爪抓线油/气缸通过相应传动机构与各所述爪指驱动连接，以带动爪指反向直线移动或反向旋转，实现机爪的开合。

所述爪指可以分为指基段和爪指爪段两部分，所述爪指基段和爪指爪段之间相互连接，其连接方式优选为螺丝紧固，所述爪指的爪指基段用于在所述机爪基座上的安装，所述爪指的爪指爪段用于夹持脚线，其内侧面（用于直接接触脚线的面，即两爪指爪段的相对面）设有齿形结构，由此可以根据各自功能要求分别制造更为适宜的爪指基段和爪指爪段，并可以根据需要更换爪指爪段，以适应不同的抓线要求。

本实用新型所称油/气缸为各种液压缸和气缸的统称，可以根据实际需要在液压缸、油缸和气缸等驱动装置中进行适当选择。

本实用新型公开的各优选和可选的技术手段，除特别说明外及一个优选或可选技术手段为另一技术手段的进一步限定外，均可以任意组合，形成若干不同的技术方案。

Claims (10)

1.一种适于机器人雷管卡口机的旋转抓线机构，其特征在于包括旋转支架，所述旋转支架上安装有磁力抓线机构和机爪抓线机构，所述磁力抓线机构设有用于抓线的磁力抓线件，所述机爪抓线机构设有用于抓线的机爪，所述磁力抓线件和所述机爪朝向不同的方向。

2.如权利要求1所述的抓线机构，其特征在于所述磁力抓线件和所述机爪分别位于所述旋转支架的两端且朝向相反。

3.如权利要求2所述的抓线机构，其特征在于所述旋转支架旋转安装在旋转支架芯轴上，所述旋转支架芯轴固定安装在抓线机构固定板上，所述旋转支架芯轴的轴线方向优选垂直于所述磁力抓线件和所述机爪的朝向。

4.如权利要求3所述的抓线机构，其特征在于所述抓线机构固定板与所述旋转支架之间设有弹性销定位装置，所述弹性销定位装置安装在所述固定板未连接旋转支架的大面上，所述抓线机构固定板上设有供定位销穿过的销孔，所述旋转支架与所述抓线机构固定板相对的大面上设有两个与所述销孔对应的销槽，所述弹性销定位装置设有定位销和将定位销推向销孔侧的定位销弹簧。

5.如权利要求4所述的抓线机构，其特征在于所述抓线机构固定板为L形板，包括一个立面段和一个平面段，所述平面段位于所述立面段的下端，所述旋转支架芯轴安装在所述抓线机构固定板的立面段上且垂直于所述立面段，所述抓线机构固定板的平面段安装在机械手的臂部前端。

6.如权利要求5所述的抓线机构，其特征在于所述抓线机构固定板的平面段的前端还设有用于夹持脚线柱塞前爪装置，所述前爪装置包括前爪基座，所述前爪基座上设有能够夹持脚线柱塞的前爪和用于驱动所述前爪进行夹持动作的前爪油/气缸，所述前爪由两个相互配套的前爪指组成，各所述前爪指分别安装在各自的前爪指滑块上，各所述前爪指滑块均插接在所述前爪基座的前爪指滑槽内且与所述前爪指滑槽滑动配合。

7.如权利要求1、2、3、4、5或6所述的抓线机构，其特征在于所述磁力件为磁体套筒，所述磁体套筒呈筒状，其外端封闭或者敞口，所述磁体套筒内设有磁体，所述磁体设有能够带动其在套筒内轴向移动的磁力抓线油/气缸，所述磁力抓线油/气缸位于所述磁体套筒的轴向内侧，所述磁体与所述磁力抓线油/气缸的活塞杆外端连接。

8.如权利要求7所述的抓线机构，其特征在于所述磁力抓线油/气缸的缸体和所述套筒安装在磁力抓线支架上，所述磁力抓线支架固定安装在所述旋转支架上，所述磁力抓线支架以大面相对的方式固定安装在所述旋转支架上，所述磁力抓线支架的外端设有垂直折弯，所述磁体套筒与所述磁体抓线支架的外端折弯部固定连接。

9.如权利要求1、2、3、4、5或6所述的抓线机构，其特征在于所述机爪抓线机构安装在机爪抓线支架上，所述机爪抓线支架固定安装在所述旋转支架上，所述机爪抓线机构设有能够带动所述机爪进行抓线动作的机爪抓线驱动装置，所述机爪由两个相互配套的爪指组成，所述爪指采用活动连接方式安装在机爪基座上，所述爪指在机爪基座上的活动连接方式为允许横向平行移动的活动连接方式或允许旋转的活动连接方式，所述机爪抓线驱动装置采用机爪抓线油/气缸，所述机爪抓线油/气缸通过相应传动机构与各所述爪指驱动连接。

10.如权利要求9所述的抓线机构，其特征在于所述爪指可以分为指基段和爪指爪段两部分，所述爪指基段和爪指爪段之间相互连接，所述爪指的爪指基段用于在所述机爪基座上的安装，所述爪指的爪指爪段用于夹持脚线，其内侧面设有齿形结构。