CN107309535A - 适于雷管生产的机器人自动对焊生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，包括水平的环形脚线传输系统和一个或多个机器人自动对焊机，所述机器人自动对焊机位于所述脚线传输系统的旁边，设有脚线抓线机械手、脚线姿态检验机构、刚性引火元件自动送料机构和焊接机构，所述环形脚线传输系统、所述脚线姿态检验机构和所述焊接机构均位于所述脚线抓线机械手的工作范围之内，所述焊接机构位于所述刚性引火元件自动送料机构的工作范围之内。本发明适用于刚性引火元件和脚线对接的生产线，能够实现人机隔离、无人化生产。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动对焊生产线，特别涉及一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，属于工业技术领域。
背景技术
雷管等民爆设备属于危险物品，雷管生产线易发生生产安全事故，实现雷管生产自动化是解决雷管生产事故的有效措施，雷管自动化装配线的正常进行，需要各工序之间的相互配合，连续生产。刚性引火元件与脚线之间的焊接质量要求较高，且操作的重复工作量较大，采用人机隔离、无人化的自动对焊生产线是需要解决的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，能够实现人机隔离、无人化生产。
本发明的技术方案是：
一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，包括
水平的环形脚线传输系统，设有用于悬挂脚线的脚线悬挂支架，用于连续传送设有柱塞的脚线；
一个或多个机器人自动对焊机，位于所述脚线传输系统的旁边，设有
脚线抓线机械手，用于抓取所述环形脚线传输系统上所悬挂的脚线、调整脚线的姿态并输送到焊接位置，
脚线姿态检验机构，用于检验所述脚线抓线机械手抓取的脚线的柱塞的姿态，并指导所述脚线机械手作出相应调整，
刚性引火元件自动送料机构，用于将刚性引火元件输送到相应的焊接位置，
焊接机构，用于完成刚性引火元件与脚线的焊接；
所述环形脚线传输系统、所述脚线姿态检验机构和所述焊接机构均位于所述脚线抓线机械手的工作范围之内，所述焊接机构位于所述刚性引火元件自动送料机构的工作范围之内。
本发明的有益效果为：
由于本发明设有相互配合的脚线传输系统和机器人自动对焊机，脚线抓线机械手自动将脚线传输系统悬挂的脚线摘下，并根据脚线姿态检验机构的检验结果调整脚线姿态，使脚线的柱塞处于焊接所需的正确的姿态，并将脚线输送到焊接机构的相应位置，刚性引火元件自动送料机构自动将刚性引火元件输送到焊接机构相应的位置，焊接机构自动完成刚性引火元件与脚线的焊接。整个生产线能够可以实现人机隔离、无人化自动生产。
附图说明
图1是本发明实施例示意图；
图2是本发明脚线传输系统示意图；
图3是图2所示传输链条与悬挂支架连接示意图；
图4是本发明抓线机构示意图；
图5是图4所示A向示意图；
图6是本发明刚性引火元件送料机构主视图；
图7是本发明刚性引火元件送料机构俯视图；
图8是图6和图7所示送料剪切机构示意图；
图9是图6和图7所示旋转送料机构示意图；
图10是本发明焊接机构焊接电极示意图；
图11是本发明姿态检测机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1所示，本发明涉及一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，包括
水平的环形脚线传输系统1，设有用于悬挂脚线的脚线悬挂支架，用于连续传送设有柱塞的脚线；
一个或多个机器人自动对焊机，位于所述脚线传输系统的旁边，设有
脚线抓线机械手2，用于抓取所述环形脚线传输系统上所悬挂的脚线、调整脚线的姿态并输送到焊接位置，
脚线姿态检验机构5，用于检验所述脚线抓线机械手抓取的脚线的柱塞的姿态，并指导所述脚线机械手作出相应调整，
刚性引火元件自动送料机构3，用于将刚性引火元件输送到相应的焊接位置，
焊接机构4，用于完成刚性引火元件与脚线的焊接；
所述脚线传输系统1、所述脚线姿态检验机构5和所述焊接机构4均位于所述脚线抓线机械手2的工作范围之内，所述焊接机构4位于所述刚性引火元件自动送料机构3的工作范围之内。
优选地，本发明还包括焊接成品输送机构6，所述焊接成品输送机构6优选皮带输送，用于将焊接完成的脚线输送到指定位置。
优选地，所述脚线传输系统1包括环状闭合的水平传送链条15和设置在所述传送链条上的脚线悬挂支架，所述传送链条上均匀地设有多个连接板14，所述连接板包括连接所述传送链条15的水平板和连接所述脚线悬挂支架的竖直板，所述脚线悬挂支架上设有用于悬挂脚线的脚线夹口12。
可以根据生产节奏需要沿所述传送链条设置多个抓取机构，摘取所述悬挂支架上的脚线，所述脚线固定在所述脚线夹口12处，可以方便所述抓取机构抓取各所述脚线的相同部位，减轻后续的调整工作量。
所述传送链条15设有驱动所述传送链条的驱动链轮。
优选地，所述传送链条15包括两个直线段和连接两个直线段两端的两个圆弧段，所述直线段的设置便于沿所述传送链条15设置抓取机构，所述圆弧段的设置便于所述传输链条形成闭合的环状，并可以选择将驱动链轮设置在所述圆弧位置处，增大链条与驱动链轮的包教，使传送更加平稳。
优选地，所述传送链条15包括上、下两个同步链条，所述上同步链条的连接板14位于所述上同步链条的上侧并连接所述脚线悬挂支架的上端，所述下同步链条的连接板14位于所述下同步链条的下侧并连接所述脚线悬挂支架的下端，在截面上形成上下两点固定的直线，避免了所述悬挂支架在竖直方向上的摆动。
优选地，所述连接板14与所述传送链条14的连接位置为组成所述传送链条的链节两端的销孔，直接利用销孔作为连接孔，避免了对所述传送链条15的破坏，也不需要增加新的结构特征。
优选地，所述脚线夹口12内侧呈圆弧优弧状，能够与所述脚线的夹取部位很好的卡合，外侧呈扩口状，方便找准脚线夹口位置，同时较大的扩口状也更容易将所述脚线送入或取出，所述脚线夹口内、外侧交界处圆滑过渡，不会对所述脚线造成划伤。
优选地，所述脚线悬挂支架包括连接所述连接板的内连接架13和用于悬挂脚线的外连接架11，所述内连接架13与所述外连接架11通过螺栓连接，所述内连接架13上下端分别设有连接用的折边，所述折边与所述连接板14的竖直板通过螺栓进行连接，所述外连接架11为竖直的长条状，且上端向外折弯，所述外连接架上端的折弯处设有脚线夹口12。
优选地，所述外连接架11下端向外折弯，所述外连接架11下端的折弯处上方设有贴合在所述外连接架上的磁铁17，所述磁铁17可以依靠磁性直接吸附在所述外连接架11上，也可以通过粘贴或其他方式固定在所述外连接架上。
优选地，本发明还包括与所述传送链条15运动轨迹相同的导轨16，所述导轨16的外侧与所述内连接架13滑动配合，所述导轨16的内侧与所述传送链条15滑动配合，所述导轨16既引导所述传送链条15的运动轨迹，又形成所述上、下传送链条的支撑结构。
优选地，本发明还包括沿所述传送链条15设置的多个光电门，所述光电门设有光电传感器和通讯系统，所述光电传感器能够检测到所述脚线悬挂支架上的所述脚线的位置，并通过通讯系统输送到所述脚线抓线机械手2，从而使所述脚线抓线机械手2能够准确抓取到脚线。
所述脚线抓线机械手2包括脚线抓线机械手臂和连接在所述脚线抓线机械手臂活动端的脚线抓线机构，所述脚线抓线机械手臂设有多个用于实现所述脚线抓取机构应有位置和姿态的关节，所述脚线抓线机构包括抓线机构基座25、抓线机构夹爪臂24和抓线机构夹爪23，所述抓线机构夹爪臂24和所述抓线机构夹爪23数量分别为两个，各所述抓线机构夹爪臂24通过滑块滑槽结构安装在所述抓线机构基座25内并设有能够带动其开合动作的抓线机构爪臂油/气缸，各所述抓线机构夹爪22铰接在相应的所述抓线机构夹爪臂24上并设有带动其翻转的抓线机构夹爪油/气缸21。
所述抓线机构基座可用于连接相应的机械手臂，通过机械手臂内的回转机构带动实现所述抓线机构的回转动作；所述抓线机构爪臂油/气缸带动两个所述抓线机构爪臂24同时向两侧或中间运动，从而带动铰接的所述抓线机构夹爪22同时向两侧或中间运动，实现夹取或释放动作；所述抓线机构夹爪油/气缸带动所述抓线机构夹爪22绕铰接处转动，实现翻转动作。回转动作、夹取或释放动作及翻转动作可以单独动作，也可以相互组合完成复杂的动作，适应不同的作业需要。
优选地，所述抓线机构夹爪臂24设有滑块，所述抓线机构基座设有滑槽，由于一般情况下夹爪臂的尺寸较小，基座的尺寸较大，这种设置方式能够减小加工制作的复杂性，所述滑块优选为燕尾块，所述滑槽优选为燕尾槽，既能够实现高精度的直线滑动需要，又能够实现卡合定位，还可以采用设有相应导向结构的矩形槽和矩形滑块等其他现有的技术实现滑槽滑块的相互配合。
优选地，所述抓线机构夹爪22包括夹爪夹取段和垂直于夹取段的夹爪连接段，所述抓线机构夹爪22通过所述夹爪连接段铰接在相应的所述抓线机构夹爪臂24上，这种两段弯折的方式能够使结构更紧凑，减小长度方向的总体尺寸，同样地，可以对所述抓线机构夹爪臂24采用同样的处理方式，将所述抓线机构夹爪臂24连接所述夹爪机构夹爪22的位置设置成折弯结构，折弯角度优选为90度。
所述夹爪夹取段自前向后两侧距离逐渐增大，所述夹爪夹取段的前端左右两侧相对的面能够相互接触或至少能够达到抓取所需的最小间隙，以便能够顺利实现夹取动作。
优选地，所述夹爪夹取段的前端左右两侧相对的面中央设有竖向的夹取物容纳槽27，所述夹取物容纳槽27起到定位的作用，防止夹取物在夹取面上发生滚动，从而不能准确到达焊接位置。
通常情况下，所述容纳槽27内表面可以为表面粗糙度要求较低的光面即可，为增大夹取力也可以将所述容纳槽27内表面设为波纹面、齿纹面或斜纹面等不光滑表面。
优选地，所述夹爪连接段设有夹爪翻转轴23，所述夹爪翻转轴23两端分别连接在两个所述抓线机构夹爪22的侧壁的翻转轴孔内，与所述翻转轴孔间隙配合，所述夹爪翻转轴23的中央位置连接所述抓线机构夹爪油/气缸21，当所述抓线机构夹爪22进行夹取或释放动作时，所述夹爪翻转轴23的两个侧壁之间的距离会随之增大或减小，连接两侧壁的所述夹爪翻转轴23也需要同时伸长或缩短。
优选地，所述抓线机构夹爪油/气缸21的一端连接所述夹爪翻转轴23中央位置，另一端连接设在基座上的抓线机构夹爪油/气缸支架26。
优选地，所述夹爪翻转轴23与所述抓线机构夹爪和所述抓线机构夹爪臂铰接的铰销平行并有一定间距，从而形成所述抓线机构夹爪22翻转的力矩。
优选地，所述翻转油/气缸支架21设有U型的导向槽，若不设置导向槽，所述翻转油/气缸21在实现所述抓线机构夹爪22翻转动作的同时，可能会有左右微小晃动，导致翻转动作不稳，所述导向槽位于所述翻转油/气缸21两端连线的中间位置或靠近中间位置。
优选地，所述抓线机构爪臂油/气缸的数量为一个或两个，当所述抓线机构爪臂油/气缸的数量为一个时，所述抓线机构爪臂油/气缸为设置在所述抓线机构爪臂24内侧之间能够实现两端同时向相反方向运动的双向油/气缸，当所述抓线机构爪臂油/气缸的数量为两个时，两个所述抓线机构爪臂油/气缸的一端分别连接所述抓线机构爪臂24的内侧，另一端连接设在所述基座24上的抓线机构爪臂油/气缸支架。
优选地，所述脚线姿态检验机构5的壳体上设有锥形孔51，壳体内设有正对该锥形孔的摄像装置52，所述摄像装置52与所述脚线抓线机械手通讯连接。
当所述脚线抓线机械手2抓取脚线之后，将脚线的柱塞送入所述脚线姿态检验机构5的锥形孔51内，脚线柱塞的一端抵靠在锥形孔壁上，所述脚线抓线机械手2沿柱塞的轴线移动，调整抓取柱塞的轴向位置，完成轴向定位；同时脚线姿态检验机构5的摄像装置52完成摄像，并将信息输送到所述脚线抓线机械手2进行相应的旋转调整。通过这两个方向的调整，送入所述焊接结构4的柱塞具有相同的姿态，保证焊接质量的稳定。
优选地，所述刚性引火元件自动送料机构3包括送料剪切机构31和旋转送料机构32，所述送料剪切机构31包括卷料盘316316、输送导轨和剪切刀具313，所述卷料盘316316位于所述输送导轨的进料侧，所述剪切刀具313位于所述输送导轨的出料侧，所述剪切刀具313的活动件（活动刀头）设有能够带动其上下往复运动的剪切刀具油/气缸311，所述旋转送料机构32包括可以回转运动的刚性引火元件转臂322和设置在所述刚性引火元件转臂322端部的刚性引火元件夹爪321，所述输送导轨的出料侧位于所述刚性引火元件夹爪321的运动范围之内。
所述卷料盘316放置卷成盘状的刚性引火元件带，自所述输送导轨的进料侧通过所述输送导轨送到出料侧，所述刚性引火元件夹爪321抓取所述输送导轨的出料侧的一个刚性引火元件，所述剪切刀具313的活动件向下运动并完成剪切动作，所述刚性引火元件转臂322通过回转将其抓取的刚性引火元件输送到指定位置，如此循环往复进行，实现刚性引火元件送料、切割、回转送料自动进行，无人化操作。
优选地，所述输送导轨包括位于出料侧的水平导轨段和位于进料端的圆弧导轨段317，所述圆弧导轨段317能够使所述卷料盘316与所述输送导轨平稳圆滑过渡，避免不必要的折弯，所述水平导轨段便于将所述刚性引火元件带压平并进行准确定位与切割。
优选地，所述输送导轨的出料侧的待切割件位于所述剪切刀具313的下方并在所述剪切刀具的活动件的行程之内。
优选地，所述输送导轨靠近所述剪切刀具的一端设有定位压板314，所述定位压板314位于所述输送导轨的上方并设有驱动其上下往复运动的压板油/气缸312，当所述刚性引火元件带向前移动时，所述压板油/气缸312带动所述定位压板314向上移动，减小所述刚性引火元件带向前移动的阻力，当所述刚性引火元件带停止移动进行切割动作时 ，所述压板油/气缸312带动所述定位压板314向下移动，压紧所述刚性引火元件带，避免在切割的冲力作用下，所述刚性引火元件的移动，顺利完成切割动作，所述定位压板314的进料端设有传感器315，所述传感器315能够准确定位所述刚性引火元件，为所述剪切刀具313的准确切割提供保证。
优选地，所述输送导轨上方设有拨动齿轮318，所述拨动齿轮318底部的齿的齿顶能够卡入传送件之间的间隙，所述拨动齿轮318转动时，卡入传送件间隙内的齿顶能够拨动传送件向前移动，通过适当的尺寸选择，可以实现单个齿拨动的距离恰好等于单个刚性引火元件应有的前进距离，通过调节所述拨动齿轮318的转速，还可以实现不同的传送速度。
优选地，所述刚性引火元件转臂322的中部连接带动其回转运动的转臂回转油/气缸323，两端各连接一个所述刚性引火元件夹爪321，两个所述刚性引火元件夹爪321交替完成抓取和输送动作，提高工作效率，所述夹爪平面正对所述刚性引火元件转臂端面，抓取方向与转轴的轴线方向垂直，所述回转驱动油/气缸323设有能够使其正反方向各180度旋转的定位装置，通过正反方向交替旋转而不是整圈的连续转动，避免了线路的缠绕。
优选地，所述转臂回转油/气缸323的固定端设有带动其前后往复运动的转臂伸缩油/气缸324，所述转臂伸缩油/气缸324可以是位于中部的一个，也可以是位于两侧的两个，在回转动作之前，先将所述刚性引火元件转臂322向后移动，这样在进行回转动作时可以避免与周围其他零部件产生碰撞或摩擦，而且通过向后移动也减小了回转的影响范围，当回转动作到位之后，再将所述刚性引火元件转臂322向前移动到相应的工作位置，完成相应的动作。
优选地，所述刚性引火元件转臂322为中空结构且内部设有分别连接所述刚性引火元件夹爪321的伸缩油/气缸，同样的在回转动作之前，先将所述刚性引火元件夹爪321向所述刚性引火元件转臂322的端部移动，这样在进行回转动作时可以避免与周围其他零部件产生碰撞或摩擦，而且通过向端部移动也减小了回转的影响范围，当回转动作到位之后，再将所述刚性引火元件夹爪321向外移动到相应的工作位置，完成相应的动作。
优选地，所述伸缩油/气缸采用双轴油/气缸。
优选地，所述刚性引火元件夹爪321包括上下两个夹指，并设有能带动两个所述夹指同时向相反方向运动的刚性引火元件夹爪油/气缸。
优选地，所述焊接机构4采用对焊方式，包括上下两个竖直设置的相对的焊接电极。
所称油/气缸为各种液压缸和气缸的统称，可以根据实际需要在液压缸、油缸和气缸等驱动装置中进行适当选择。
本发明公开的各优选和可选的技术手段，除特别说明外及一个优选或可选技术手段为另一技术手段的进一步限定外，均可以任意组合，形成若干不同的技术方案。
Claims (10)
1.一种适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于包括
水平的环形脚线传输系统，设有用于悬挂脚线的脚线悬挂支架，用于连续传送设有柱塞的脚线；
一个或多个机器人自动对焊机，位于所述脚线传输系统的旁边，设有
脚线抓线机械手，用于抓取所述环形脚线传输系统上所悬挂的脚线、调整脚线的姿态并输送到焊接位置；
脚线姿态检验机构，用于检验所述脚线抓线机械手抓取的脚线的柱塞的姿态，并指导所述脚线机械手作出相应调整；
刚性引火元件自动送料机构，用于将刚性引火元件输送到相应的焊接位置；
焊接机构，用于完成刚性引火元件与脚线的焊接；
所述环形脚线传输系统、所述脚线姿态检验机构和所述焊接机构均位于所述脚线抓线机械手的工作范围之内，所述焊接机构位于所述刚性引火元件自动送料机构的工作范围之内。
2.根据权利要求1所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述脚线传输系统包括环状闭合的水平传送链条和设置在所述传送链条上的脚线悬挂支架，所述传送链条上均匀地设有多个连接板，所述连接板包括连接所述传送链条的水平板和连接所述脚线悬挂支架的竖直板，所述脚线悬挂支架上设有用于悬挂脚线的脚线夹口。
3.据权利要求2所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于还包括与所述传送链条运动轨迹相同的导轨，所述脚线悬挂支架包括连接所述连接板的内连接架和用于悬挂脚线的外连接架，所述内连接架上下端分别设有连接用的折边，所述外连接架为竖直的长条状，且上端向外折弯，所述外连接架上端的折弯处设有脚线夹口，所述外连接架下端的折弯处上方设有贴合在所述外连接架上的磁铁，所述导轨的外侧与所述脚线悬挂支架滑动配合，所述导轨的内侧与所述传送链条滑动配合。
4.根据权利要求1所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述脚线抓线机械手包括脚线抓线机械手臂和连接在所述脚线抓线机械手臂活动端的脚线抓线机构，所述脚线抓线机械手臂设有多个用于实现所述脚线抓取机构应有位置和姿态的关节，所述脚线抓线机构包括抓线机构基座、抓线机构夹爪臂和抓线机构夹爪，所述抓线机构夹爪臂和所述抓线机构夹爪数量分别为两个，各所述抓线机构夹爪臂通过滑块滑槽结构安装在所述抓线机构基座上并设有能够带动其开合动作的抓线机构爪臂油/气缸，各所述抓线机构夹爪铰接在相应的所述抓线机构夹爪臂上并设有带动其翻转的抓线机构夹爪油/气缸。
5.根据权利要求1所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述脚线姿态检验机构的壳体上设有锥形孔，壳体内设有正对该锥形孔的摄像装置，所述摄像装置与所述脚线抓线机械手通讯连接。
6.根据权利要求1所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述刚性引火元件自动送料机构包括送料剪切机构和旋转送料机构，所述送料剪切机构包括卷料盘、输送导轨和剪切刀具，所述卷料盘位于所述输送导轨的进料侧，所述剪切刀具位于所述输送导轨的出料侧，所述剪切刀具的活动件设有能够带动其上下往复运动的剪切刀具油/气缸，所述旋转送料机构包括可以回转运动的刚性引火元件转臂和设置在所述刚性引火元件转臂端部的刚性引火元件夹爪，所述输送导轨的出料侧位于所述刚性引火元件夹爪的运动范围之内。
7.根据权利要求6所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述输送导轨包括位于出料侧的水平导轨段和位于进料端的圆弧导轨段，所述输送导轨的出料侧的待切割件位于所述剪切刀具的下方并在所述剪切刀具的活动件的行程之内。
8.根据权利要求7所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述输送导轨靠近所述剪切刀具的一端设有定位压板，所述定位压板位于所述输送导轨的上方并设有驱动其上下往复运动的压板油/气缸，所述定位压板的进料端设有传感器，所述输送导轨上方设有拨动齿轮，所述拨动齿轮通过齿顶卡入传送件之间的间隙拨动传送件。
9.根据权利要求8所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述刚性引火元件转臂的中部连接带动其回转运动的转臂回转油/气缸，两端各连接一个所述刚性引火元件夹爪，所述夹爪平面正对所述刚性引火元件转臂端面，所述回转驱动油/气缸设有能够使其正反方向各180度旋转的定位装置，所述转臂回转油/气缸的固定端设有带动其前后往复运动的转臂伸缩油/气缸，所述刚性引火元件转臂为中空结构且内部设有分别连接所述刚性引火元件夹爪的伸缩油/气缸，所述伸缩油/气缸优选双轴油/气缸，所述刚性引火元件夹爪包括上下两个夹指，并设有能带动两个所述夹指同时向相反方向运动的刚性引火元件夹爪油/气缸。
10.根据权利要求1所述的适于雷管生产的机器人自动对焊生产线，其特征在于所述焊接机构采用对焊方式，包括上下两个竖直设置的相对的焊接电极。
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