RU1816689C - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Использование: подъемно-транспортные и роботизированные системы и захватные устройства. Сущность изобретени : захватное устройство содержит подвижный от привода 2 несущий элемент 5, в котором с возможностью осевого перемещени  установлены зажимные пальцы 8. выполненные из упругого материала, с буртиками на верхних концах. На оси привода вращательного движени  последовательно смонтированы упор 3 и эксцентрик 4, свободно установленный в несущем элементе 5. Несущий элемент 5 подпружинен пружиной 6 относительно корпуса привода вращательного движени . Нижн   часть пальцев выполнена в виде наконечников. При опускании захватного устройства на деталь 9 пальцы 8, попавшие на деталь, утапливаютс , а остальные располагаютс  по ее периметру . При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращатьс , при этом часть пальцев 8 соскальзывает с детали, деталь 9 зажимаетс  выгнутыми пальцами 8. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем и к захватным устройствам.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции захватного устройства и повышение надежности захвата и удерживани  переносимой детали.

На фиг. 1 представлен момент приближени  устройства к захватываемой детали; на фиг,2 - момент касани  устройством за- хватываемой детали; на фйг.З - момент захвата устройством захватываемой детали; на фиг.4 - момент переноса устройством захваченной детали.

Устройство (фиг.1), закрепленное про- мышленного манипул тора 1, содержит привод вращательного движени  2, на оси которого свободно установлен упор 3 и закреплен эксцентрик 4, со свободно на внешней его цилиндрической поверхности установленным несущим элементом 5, соединенным посредством пружин 6 с кольцом 7, закрепленным на корпусе привода вращательного движени , причем несущий элемент выполнен с отверсти ми, в которых расположены с возможностью осевого перемещени  упругие зажимные пальцы 8, верхн   часть которых имеет буртики, а нижн   выполнена в виде наконечников.

Дл  работы устройство фиксируетс  з вертикальном положении в схвате промышленного манипул тора 1.

В исходном положении зажимные пальцы 8 наход тс  в .нижнем положении по отношению к несущему элементу 5 и опира- ютс  в него буртиками (фиг.1).

Захватное устройство работает следующим образом.

Устройство опускаетс  на захватываемую деталь 9, уложенную на основании 10, до взаимодействи  с упором 3, свободно установленном на оси вращени  эксцентрика 4, При опускании захватного устройства на захватываемую деталь 9, пальцы 8, попавшие на деталь 9 (в площадь детали) оста- наливаютс , а остальные опускаютс  так, что их наконечники располагаютс  по ее периметру, опира сь буртиками на несущий элемент 5 (фиг.2). При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращатьс , а верхние концы пальцев 8 начинают двигатьс  по замкнутым траектори м, приближа сь и удал  сь от оси вращени  эксцентрика 4. При этом часть зажимных пальцев 8, попавших на деталь 9, соскальзывают с нее, скаютс  вниз и после одного оборота эксцентрика 4 захватываема  деталь 9 зажимаетс  выгнутыми зажимными пальцами 8 по периметру со всех сторон (фиг.З). При дальнейших оборотах эксцентрика 4 расположение зажимных пальцев 8 на захватываемой детали 9 не мен етс . Захват детали 9 осуществл етс  во врем  первого оборота эксцентрика 4. После этого манипул тор поднимает и перемещает захватное устройство с захваченной деталью 9 в заданное место (фиг.4).

Дл  освобождени  перенесенной детали 9, над местом ее сбрасывани  включаетс  привод вращательного движени  2. Под действием сил инерции упругие захватные пальцы 8 деформируютс  и освобождают перенесенную деталь 9, котора  под действием сил т жести падает в заданное место. После сброса перенесенной детали 9, устройство возвращаетс  в исходное положение и цикл повтор етс  снова.

Эффект от использовани  предлагаемого изобретени  заключаетс  в упрощении конструкции захватного устройства и в повышении надежности захвата и удерживани  переносимой детали.

Упрощение конструкции устройства достигаетс  за счет применени  более простого привода, жесткого несущего элемента и тонких длинных упругих зажимных пальцев, установка которых не требует втулок или пружин.

Повышение надежности захвата и удерживани  переносимой детали достигаетс  устранением взаимодействи  зажимных пальцев между собой через гибкий несущий элемент, то есть каждый деформированный палец удерживает деталь независимо от деформации соседнего пальца, а также увеличением их плотности в несущем элементе, так как не нужны втулки и пружины дл  их установки. Использование упругих зажимных пальцев позвол ет избежать повреждени  захватываемых деталей вследствие усили  зажима. Така  конструкци  обеспечивает высокое быстродействие захватного устройства при манипулировании объектами с большим разнообразием размеров, форм и их положени . Адаптаци  схвата к этим параметрам исключает необходимость его переналадки при изменении ассортимента мэнипулируемых объектов.

Фор мула изобретени 

Захватное устройство, содержащее корпус с подвижным от привода несущим элементом , в котором с возможностью осевого перемещени  установлены зажимные пальцы с буртиками на верхних концах, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности , оно снабжено последовательно смонтированными на оси приводом, выполненным вращательным, упором и эксцентриком , причем эксцентрик свободно

установлен а несущем элементе, а упор установлен на конце оси привода в рабочей зоне захвата, при этом зажимные пальцы

выполнены из упругого материала, а несущий элемент подпружинен относительно корпуса привода.

sv-.з: