RU17883U1 - Манипулятор - Google Patents

Abstract

1. Манипулятор, содержащий корпус, захватные рычаги, взаимодействующие с приводными элементами, имеющими оппозиционно размещенные фигурные поверхности, отличающийся тем, что захватные рычаги выполнены из двух частей - схватывающей и контактирующей с приводными элементами, соединенных друг с другом шарнирно с возможностью перемещения схватывающих частей в вертикальной плоскости, при этом схватывающие части снабжены стойками, которые посредством тяг контактируют с дополнительными приводными элементами, также снабженными фигурными поверхностями, причем конфигурации фигурных поверхностей выбраны из условия обеспечения перемещения схватывающих частей захватных рычагов, выполняющих схватывание и подъем изделия.2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что фигурные поверхности приводных элементов выполнены в виде двух участков - рабочего участка, обеспечивающего перемещение схватывающей части соответствующего рычага, и участка в виде дуги окружности, при этом фигурные поверхности дополнительных приводных элементов также выполнены в виде двух участков, первые из которых имеют конфигурацию, идентичную конфигурации рабочего участка фигурной поверхности приводных элементов, а вторые имеют конфигурации фигурных поверхностей, оппозиционно размещенных друг другу, обеспечивающих перемещение схватывающих частей захватного рычага в вертикальной плоскости.3. Манипулятор по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что он снабжен тормозным элементом, например, электромагнитной муфтой, взаимодействующим с корпусом и обеспечивающим фиксацию корпуса во время работы схватывающих частей захватных рычагов.4. Манипулят�

Description

МАНИПУЛЯТОР Полезная модель относится к области машиностроения и может быть использована в качестве исполнительного механизма различного рода манипуляторов. Для оценки новизны и технического уровня заявленного решения рассмотрим ряд известных технических средств аналогичного назначения. Известны захватные устройства, в которых в качестве приводного элемента используется кулачковый механизм, см., а.с. СССР № 631330, B25J 9/00. Такие механизмы недостаточно точны и сложны по конструкции. Известен манипулятор, содержащий захватные рычаги, контактируюш1ие с оппозиционно размещенными фигурными поверхностями приводных элементов, см. а.с. СССР № 812570, B25J9/00. По наибольшему количеству сходных признаков и достигаемому при использовании результату данное техническое решение выбрано в качестве прототипа заявляемой полезной модели. Недостатками прототипа, не позволяющими достичь поставленной нами цели, являются узкие функциональные возможности, обусловленные тем, что он решает лишь задачу М.кл.: B25J 9/00

захвата предмета и не обеспечивает возможности каких-либо дальнейших манипуляций с изделием, в том числе его подъема и переноса. Для этого необходимо использование дополнительных механизмов, что значительно усложняет конструкцию устройства.

Задачей полезной модели является расширение функциональных возможностей устройства путем обеспечения осуществления с перемещаемым изделием нескольких различных операций.

Сущность заявляемой полезной модели выражается в следующей совокупности существенных признаков, достаточной для достижения указанного выше технического результата.

Согласно полезной модели манипулятор, содержащий корпус, захватные рычаги, взаимодействующие с приводными элементами, имеющими оппозиционно размещенные фигурные поверхности, характеризуется тем, что захватные рычаги выполнены из двух частей - схватывающей и контактирующей с приводными элементами, соединенных друг с другом шарнирно с возможностью перемещения схватывающих частей в вертикальной плоскости, при этом схватывающие части снабжены стойками, которые посредством тяг контактируют с дополнительными приводными элементами, также снабженными фигурными поверхностями, причем конфигурации фигурных поверхностей выбраны из условия обеспечения перемещения схватывающих частей захватных рычагов, выполняющих схватывание и подъем изделия.

В этом заключается совокупность существенных признаков, обеспечивающая получение технического результата

во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой охраны.

Кроме этого, заявленное решение имеет факультативные признаки, характеризующие его частные случаи, конкретные формы его материального воплощения либо особые условия его использования, а именно:

-фигурные поверхности приводных элементов могут быть выполнены в виде двух участков - рабочего участка, обеспечивающего перемещение схватывающей части соответствующего рычага, и участка в виде дуги окружности, при этом фигурные поверхности дополнительных приводных элементов также выполнены в виде двух участков, первые из которых имеют конфигурацию, идентичную конфигурации рабочего участка фигурной поверхности приводных элементов, а вторые имеют конфигурации фигурных поверхностей оппозиционно размещенные друг другу, обеспечивающие перемещение схватывающих частей захватного рычага в вертикальной плоскости,

-манипулятор может быть снабжен тормозным элементом, например, электромагнитной муфтой, взаимодействующим с корпусом и обеспечивающим фиксацию корпуса во время работы схватывающих частей захватных рычагов,

-в вышеуказанном случае корпус манипулятора может быть снабжен по меньшей мере одной аналогично выполненной парой дополнительных захватных рычагов и установлен с возможностью поворота вокруг оси приводных элементов во время отсутствия фиксации корпуса тормозным элементом.

Заявленное техническое решение является новым, так как характеризуется наличием новой совокупности признаков, отсутствующей во всех известных нам объектах техники аналогичного назначения.

Непосредственный технический результат, который может быть получен при реализации заявленной совокупности признаков заключается в том, что манипулятор кроме захвата осуществляет последовательно подъем и перенос изделия.

Получение упомянутого технического результата обеспечивает появление у объекта изобретения нового полезного свойства, заключающегося в расширении функциональных возможностях устройства.

Указанное позволяет признать заявленное техническое решение соответствующим требованиям, предъявляемым к полезной модели.

Сущность полезной модели поясняется чертежом, где на фиг.1 представлен общий вид заявленного манипулятора, на фиг.2 - вид сверху в варианте выполнения манипулятора с тремя парами захватных рычагов, на фиг.З - последовательные положения схватывающих частей захватных рычагов при захвате и подъеме изделия, на фиг.4 - последовательные положения и конфигурации фигурных поверхностей приводных элементов, на фиг.5 - последовательные положения и конфигурации фигурных поверхностей дополнительных приводных элементов.

Заявленный манипулятор состоит из корпуса 1 и установленных в нем с возможностью поступательного перемещения захватных рычагов, состоящих из схватывающих частей

2,3 и контактирующих частей 4,5, которые контактируют с приводными элементами 6,7. Приводные элементы 6,7 снабжены оппозиционно размещенными фигурными поверхностями 8,9, по которым осуществляется контакт.

Схватывающие части 2,3 и контактирующие части 4,5 соединены между собой шарнирно с возможностью перемещения схватывающих частей 2,3 в вертикальной плоскости. Схватывающие части 2,3 снабжены стойками 10,11, которые посредством тяг 12,13 контактируют с дополнительными приводными элементами 14,15. На дополнительных приводных элементах 14,15 выполнены фигурные поверхности 16,17 , которые выполнены в виде двух участков, первые из которых имеют конфигурацию, идентичную конфигурации рабочих участков фигурной поверхности 8,9 приводных элементов . На приводных элементах 6,7 выполнены дополнительные участки фигурных поверхностей 18,19 в виде дуги окружности, при этом на дополнительных приводных элементах 14,15 фигурные поверхности снабжены дополнительными участками 20,21 оппозиционно размещенные друг другу.

Манипулятор снабжен тормозным элементом, например, электромагнитной муфтой 22, и двумя аналогично выполненными парами дополнительных захватных рычагов. Корпус 1 манипулятора установлен с возможностью поворота вокруг оси приводных элементов во время отсутствия фиксации корпуса тормозным элементом с помощью водила 23, установленного на валу приводных элементов и взаимодействующего с упором 24 на корпусе 1.

Устройство работает следующим образом. Вращение приводных элементов 6 и 7 о одновременно дополнительных приводных элементов 14,15 приводит к поступательным перемещениям захватных рычагов , которое происходит встречно, вследствие того, что их контактирующие части 4,5 взаимодействуют с приводными элементами 6,7 по фигурным поверхностям 8,9 оппозиционно размещенным относительно друг друга. При этом осуществляется захват изделия схватывающими частями 2,3. Перемещение захватных рычагов сопровождается одновременным перемещением тяг 12,13, так как они взаимодействуют с идентичными фигурными поверхностями 16,17 на дополнительных приводных элементах 14,15. При дальнейшем вращении приводных элементов контактирующие части 4,5 захватных рычагов взаимодействуют с приводными элементами 6,7 по фигурным поверхностям 18,19, выполненным в виде дуг окружностей и , таким образом, их поступательного перемещения не происходит. Одновременно с этим тяги 12,13 взаимодействуют с дополнительными приводными элементами 14,15 по фигурным поверхностям 20,21, размещенным оппозиционно , что приводит к их встречному перемещению и круговому вращению стоек 10,11 вокруг оси шарнирного соединения схватывающих частей 2,3 и контактирующих частей 4,5 захватных рычагов на некоторый угол, что приводит к их подъему на некоторую высоту в вертикальной плоскости. Таким образом осуществляется подъем захваченного изделия.

При работе схватывающих частей 2,3 захватных рычагов корпус 1 манипулятора зафиксирован от поворота электромагнитной муфтой 22. Подъем изделия на определенную высоту служит сигналом для отключения электромагнитной муфты 22. Дальнейшее вращение приводных элементов 6,7 посредством водила 23 и упора 24 приводит к вращению корпуса 1, что обеспечивает перенос захваченного изделия на требуемый угол. По достижении заданного положения корпус 1 фиксируется электромагнитной муфтой 22, после чего осуществляется вращение приводных элементов 6,7 в обратном направлении, при этом происходит последовательное опускание изделия и его высвобождение из захваченного состояния.

Заявленное техническое решение может быть реализовано промышленным путем с использованием известных технических средств.

Использование заявленного решения по сравнению со всеми известными средствами аналогичного назначения обеспечивает расширение функциональных возможностей манипулятора без существенного усложнения его конструкции.

Claims (4)

1. Манипулятор, содержащий корпус, захватные рычаги, взаимодействующие с приводными элементами, имеющими оппозиционно размещенные фигурные поверхности, отличающийся тем, что захватные рычаги выполнены из двух частей - схватывающей и контактирующей с приводными элементами, соединенных друг с другом шарнирно с возможностью перемещения схватывающих частей в вертикальной плоскости, при этом схватывающие части снабжены стойками, которые посредством тяг контактируют с дополнительными приводными элементами, также снабженными фигурными поверхностями, причем конфигурации фигурных поверхностей выбраны из условия обеспечения перемещения схватывающих частей захватных рычагов, выполняющих схватывание и подъем изделия.

2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что фигурные поверхности приводных элементов выполнены в виде двух участков - рабочего участка, обеспечивающего перемещение схватывающей части соответствующего рычага, и участка в виде дуги окружности, при этом фигурные поверхности дополнительных приводных элементов также выполнены в виде двух участков, первые из которых имеют конфигурацию, идентичную конфигурации рабочего участка фигурной поверхности приводных элементов, а вторые имеют конфигурации фигурных поверхностей, оппозиционно размещенных друг другу, обеспечивающих перемещение схватывающих частей захватного рычага в вертикальной плоскости.

3. Манипулятор по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что он снабжен тормозным элементом, например, электромагнитной муфтой, взаимодействующим с корпусом и обеспечивающим фиксацию корпуса во время работы схватывающих частей захватных рычагов.

4. Манипулятор по п.3, отличающийся тем, что корпус снабжен, по меньшей мере, одной аналогично выполненной парой дополнительных захватных рычагов и установлен с возможностью поворота вокруг оси приводных элементов во время отсутствия фиксации корпуса тормозным элементом.