CN104985473A - 三向高效机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种三向高效机械手装置，该装置具有三个由手臂、手爪和手爪驱动杆构成的机械手，一个能够作旋转动作的转臂以及与各个机械手分别配合的三个复位弹簧；当转臂转动而抵触到手爪驱动杆时，手爪驱动杆在转臂的抵压作用下而沿着径向向外移动，进而带动手爪作夹张开作；当转臂转动而脱离手爪驱动杆时，手爪驱动杆在复位弹簧的弹力作用下沿径向向内移动完成复位，从而带动手爪作夹紧动作。该机械手装置，一次能够同时抓取三个工作，工作效率大大提高。

Description

三向高效机械手装置
技术领域
本发明涉及一种机械手装置，特别是一种三向高效机械手装置。
背景技术
现有的机械手装置一般仅具有一个用于抓取工件的手爪，其工作效率较低。虽然有少部分机械手装置具有两个以上的手爪，但是其结构十分复杂，运行过程中很容易出现零部件异常等问题。
发明内容
本发明目的是：针对上述问题，提供一种具有较高工作效率的三向高效机械手装置。
本发明的技术方案是：所述的三向高效机械手装置包括：中心轴、套设于该中心轴上的机械手安装件、设于所述机械手安装件上的三个机械手、套设于所述中心轴上且能够旋转的转臂、以及带动所述转臂旋转的旋转驱动设备，所述三个机械手呈三角形分布且该三角形垂直于所述中心轴布置；
所述机械手由连接在所述机械手安装件上的手臂，连接在所述手臂端部且能够作张开和夹紧动作的手爪，以及与所述手爪传动连接、且能够沿着所述中心轴的径向方向作直线移动的手爪驱动杆构成；
当所述手爪驱动杆沿着中心轴的径向向外移动时，带动所述手爪作张开动作；而当所述手爪驱动杆沿着中心轴的径向向内移动时，带动所述手爪作夹紧动作；
还包括与所述手爪驱动杆相连的复位弹簧，当所述转臂围绕所述中心轴转动而抵触到所述手爪驱动杆时，手爪驱动杆在转臂的抵压作用下而沿着中心轴的径向向外移动，进而带动所述手爪作夹张开作；当所述转臂围绕所述中心轴转动而脱离所述手爪驱动杆时，手爪驱动杆在所述复位弹簧的弹力作用下沿着中心轴的径向向内移动完成复位，从而带动所述手爪作夹紧动作。
本发明在上述技术方案的基础上，还包括以下优选方案：
所述机械手安装件为圆柱形结构，所述中心轴位于该机械手安装件的轴心位置，所述的三个机械手对称分布在机械手安装件上。
所述中心轴为圆轴。
所述机械手安装件与中心轴滑动配合，还包括用于带动机械手安装件沿中心轴上下滑动的滑移驱动设备。
所述转臂具有与中心轴相连的连接端、以及远离所述连接端且与所述手爪驱动杆相配合的旋转端，所述旋转端为圆弧型结构。
本发明的优点是：本发明这种机械手装置具有三个由手臂、手爪和手爪驱动杆构成的机械手，一个能够作旋转动作的转臂以及与各个机械手分别配合的三个复位弹簧；当转臂转动而抵触到手爪驱动杆时，手爪驱动杆在转臂的抵压作用下而沿着径向向外移动，进而带动手爪作夹张开作；当转臂转动而脱离手爪驱动杆时，手爪驱动杆在复位弹簧的弹力作用下沿径向向内移动完成复位，从而带动手爪作夹紧动作。该机械手装置，一次能够同时抓取三个工作，工作效率大大提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例这种三向高效机械手装置的结构简图；
其中：1-中心轴，2-机械手安装件，3-机械手，3a-手臂，3b-手爪，3c-手爪驱动杆，4-转臂。
具体实施方式
以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本发明而不限于限制本发明的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。
图1示出了本发明这种三向高效机械手装置的一个具体实施例，它包括中心轴1、套设于该中心轴1上的机械手安装件2、设于所述机械手安装件2上的三个机械手3、套设于所述中心轴1上且能够旋转的转臂4、以及带动所述转臂旋转的旋转驱动设备(图中未画出)，所述三个机械手3呈三角形分布且该三角形垂直于所述中心轴1布置。
所述机械手3由连接在所述机械手安装件2上的手臂3a，连接在所述手臂3a端部且能够作张开和夹紧动作的手爪3b，以及与所述手爪3b传动连接、且能够沿着所述中心轴1的径向方向作直线移动的手爪驱动杆3c构成。
当所述手爪驱动杆3c沿着中心轴1的径向向外移动时，带动所述手爪3b作张开动作；而当所述手爪驱动杆3c沿着中心轴1的径向向内移动时，带动所述手爪3b作夹紧动作。
该装置还包括与所述手爪驱动杆3c相连的复位弹簧(图中未画出)，当所述转臂4围绕所述中心轴1转动而抵触到所述手爪驱动杆3c时，手爪驱动杆3c在转臂4的抵压作用下而沿着中心轴1的径向向外移动，进而带动所述手爪3b作张开动作；当所述转臂4围绕所述中心轴1转动而脱离所述手爪驱动杆3c时，手爪驱动杆3c在所述复位弹簧的弹力作用下沿着中心轴1的径向向内移动完成复位，从而带动所述手爪3b作夹紧动作。
上述的旋转驱动设备可以采用机械领域普通技术人员所熟知各种结构，比如电机。
再结合图1所示，现将本实施例这种三向高效机械手装置的工作原理简单介绍如下：使用时，所述中心轴1通常竖直放置，旋转驱动设备运行而带动转臂4围绕中心轴1转动，当转臂4转动到图1中的位置时(转臂端部接触到其中一个机械手3上的手爪驱动杆3c)，手爪驱动杆3c在转臂4的抵压作用下而沿着中心轴1的径向向外移动，进而带动所述手爪3b作张开动作。当转臂4继续围绕中心轴1转动而脱离该手爪驱动杆3c时，手爪驱动杆3c就会在复位弹簧的弹力作用下沿着中心轴1的径向向内移动完成手爪驱动杆3c的复位，从而带动所述手爪3b作夹紧动作，夹住附件的工件。如此类推，转臂4围绕中心轴1转动一周，则图1中的三个机械手3分别夹住三个工件。
并且，在本实施例中，所述机械手安装件2与中心轴1是滑动配合的，该机械手装置还包括用于带动机械手安装件2沿中心轴1上下滑动的滑移驱动设备。这样一来，当该装置上的三个机械手3分别夹住三个工件后，在滑移驱动设备的带动下可将装置夹取的三个工件向上或向下带动至所需位置，之后再使转臂4转动一周，从而使三个机械手上的手爪3b张开，工作落至所需位置，工作效率大大提高。
上述的滑移驱动设备可以采用机械领域普通技术人员所熟知各种结构，比如电机、气缸等。
本例中，所述机械手安装件2为圆柱形结构，所述中心轴1位于该机械手安装件2的轴心位置，所述的三个机械手3对称分布在机械手安装件2上，中心轴1为圆轴，如图1。
所述转臂4具有与中心轴1相连的连接端、以及远离所述连接端且与所述手爪驱动杆3c相配合的旋转端。为了使转臂4与手爪驱动杆3c的配合更加流畅，本例将中心轴1的旋转端设置成光滑的圆弧型结构。
当然，上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种三向高效机械手装置，其特征在于：
该三向高效机械手装置包括中心轴(1)、套设于该中心轴(1)上的机械手安装件(2)、设于所述机械手安装件(2)上的三个机械手(3)、套设于所述中心轴(1)上且能够旋转的转臂(4)、以及带动所述转臂旋转的旋转驱动设备，所述三个机械手(3)呈三角形分布且该三角形垂直于所述中心轴(1)布置；
所述机械手(3)由连接在所述机械手安装件(2)上的手臂(3a)，连接在所述手臂(3a)端部且能够作张开和夹紧动作的手爪(3b)，以及与所述手爪(3b)传动连接、且能够沿着所述中心轴(1)的径向方向作直线移动的手爪驱动杆(3c)构成；
当所述手爪驱动杆(3c)沿着中心轴(1)的径向向外移动时，带动所述手爪(3b)作张开动作；而当所述手爪驱动杆(3c)沿着中心轴(1)的径向向内移动时，带动所述手爪(3b)作夹紧动作；
还包括与所述手爪驱动杆(3c)相连的复位弹簧，当所述转臂(4)围绕所述中心轴(1)转动而抵触到所述手爪驱动杆(3c)时，手爪驱动杆(3c)在转臂(4)的抵压作用下而沿着中心轴(1)的径向向外移动，进而带动所述手爪(3b)作夹张开作；当所述转臂(4)围绕所述中心轴(1)转动而脱离所述手爪驱动杆(3c)时，手爪驱动杆(3c)在所述复位弹簧的弹力作用下沿着中心轴(1)的径向向内移动完成复位，从而带动所述手爪(3b)作夹紧动作。
2.根据权利要求1所述的三向高效机械手装置，其特征在于：所述机械手安装件(2)为圆柱形结构，所述中心轴(1)位于该机械手安装件(2)的轴心位置，所述的三个机械手(3)对称分布在机械手安装件(2)上。
3.根据权利要求1或2所述的三向高效机械手装置，其特征在于：所述中心轴(1)为圆轴。
4.根据权利要求1或2所述的三向高效机械手装置，其特征在于：所述机械手安装件(2)与中心轴(1)滑动配合，还包括用于带动机械手安装件(2)沿中心轴(1)上下滑动的滑移驱动设备。
5.根据权利要求1或2所述的三向高效机械手装置，其特征在于：所述转臂(4)具有与中心轴(1)相连的连接端、以及远离所述连接端且与所述手爪驱动杆(3c)相配合的旋转端，所述旋转端为圆弧型结构。
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