CN207414927U - 机器人旋转机械夹具 - Google Patents

机器人旋转机械夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN207414927U
CN207414927U CN201721057181.7U CN201721057181U CN207414927U CN 207414927 U CN207414927 U CN 207414927U CN 201721057181 U CN201721057181 U CN 201721057181U CN 207414927 U CN207414927 U CN 207414927U
Authority
CN
China
Prior art keywords
swivel plate
clamping jaw
rotating machinery
gauge
connecting shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201721057181.7U
Other languages
English (en)
Inventor
赫英强
刘吉
董静
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Technology Robot (Yueyang) Research Institute Co., Ltd.
Original Assignee
Suzhou Hagong Zhongzhi Automatic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Hagong Zhongzhi Automatic Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Hagong Zhongzhi Automatic Technology Co Ltd
Priority to CN201721057181.7U priority Critical patent/CN207414927U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN207414927U publication Critical patent/CN207414927U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种机器人旋转机械夹具，它包括与所述机器人相连接的连接轴、与所述连接轴同轴且相转动连接的旋转板、安装于所述连接轴上用于带动所述旋转板转动的驱动机构、多个滑动连接于所述旋转板上在旋转板转动时朝向或背离旋转板中心运动的夹爪，多个所述夹爪呈环形阵列状分布于所述旋转板端面上。本实用新型利用气缸带动旋转板转动进而推动夹爪沿朝向或背离旋转板中心的方向移动，实现一款机器人旋转机械夹具适用于各种规格的产品或零件。

Description

机器人旋转机械夹具
技术领域
本实用新型属于自动化设备领域，涉及一种机器人旋转机械夹具。
背景技术
随着自动化流水线技术的发展，各种用于取放产品或零件的机器臂层出不穷，但现有的机械臂大多是一种机械臂对应一个规格的产品或零件，稍有的能适用于多种尺寸的机械臂关节较多，结构复杂且制造成本极高。如何设计一种结构简单却又能适用与各种尺寸的零件或产品的机械夹具是目前急需解决的问题。
发明内容
本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种结构简单却又能适用与各种尺寸的零件或产品的机器人旋转机械夹具。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人旋转机械夹具，它包括与所述机器人相连接的连接轴、与所述连接轴同轴且相转动连接的旋转板、安装于所述连接轴上用于带动所述旋转板转动的驱动机构、多个滑动连接于所述旋转板上在旋转板转动时朝向或背离旋转板中心运动的夹爪，多个所述夹爪呈环形阵列状分布于所述旋转板端面上。
优化的，所述夹爪沿垂直所述旋转板端面的方向设置。
优化的，所述驱动机构包括固定于所述连接轴上且活塞杆平行于所述旋转板的端面设置的气缸，所述气缸的活塞杆与所述旋转板相固定连接，所述旋转板上开设有多个分别与所述夹爪一一对应的弧形槽，所述夹爪上具有设于所述弧形槽内的随动销钉，所述弧形槽转动时，所述随动销钉带动所述夹爪朝向或背离旋转板中心运动。
优化的，所述旋转板端面上设有分别与各个夹爪一一对应的直线导轨，所述直线导轨沿所述旋转板的半径方向设置。
优化的，所述夹爪上还转动连接有弹性卡板，所述弹性卡板上设有能使弹性卡板复位的扭簧，所述弹性卡板的转动轴线平行于所述旋转板且与所述弹性卡板相垂直。
进一步的，所述弹性卡板正对所述旋转板的转动轴线的侧面上具有卡齿。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型利用气缸带动旋转板转动进而推动夹爪沿朝向或背离旋转板中心的方向移动，实现一款机器人旋转机械夹具适用于各种规格的产品或零件。
附图说明
附图1为本实用新型夹持最大尺寸零件或产品时的立体视图；
附图2为附图1的局部视图；
附图3为本实用新型夹持最小尺寸零件或产品时的立体视图。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步描述。
如图1所示，机器人旋转机械夹具包括与所述机器人相连接的连接轴1、与所述连接轴1同轴且相转动连接的旋转板2、安装于所述连接轴1上用于带动所述旋转板2转动的驱动机构、多个滑动连接于所述旋转板2上在旋转板2转动时朝向或背离旋转板2中心运动的夹爪3、转动连接在所述夹爪3上的弹性卡板4以及设于所述旋转板2端面上且分别与各个夹爪3一一对应的直线导轨5，多个所述夹爪3呈环形阵列状分布于所述旋转板2端面上且沿垂直所述旋转板2端面的方向设置。
所述驱动机构包括固定于所述连接轴1上且活塞杆平行于所述旋转板2的端面设置的气缸6，所述气缸6的活塞杆与所述旋转板2相固定连接，所述旋转板2上开设有多个分别与所述夹爪3一一对应的弧形槽7，所述夹爪3上具有设于所述弧形槽7内的随动销钉8，所述弧形槽7转动时，所述随动销钉8带动所述夹爪3朝向或背离旋转板2中心运动。
所述直线导轨5沿所述旋转板2的半径方向设置。
如图2、3所示，所述弹性卡板4上设有能使弹性卡板4复位的扭簧9，所述弹性卡板4的转动轴线平行于所述旋转板2且与所述弹性卡板4相垂直。弹性卡板4受到横向力F时，弹性卡板4会沿着箭头方向旋转，对有台阶的轴类产品实现抓取定位；施加在弹性卡板4的横向力F撤销时，扭簧9能够使弹性卡板4复位。所述弹性卡板4正对所述旋转板2的转动轴线的侧面上具有卡齿。本实用新型尤其适用于轴类产品或零件0，最大产品轴径和最小产品轴径相差范围≤140mm，高度、外形均可不同，此夹具可以替代市面上的气爪使用，更适用于对轴类产品外径尺寸通用性要求更高的场合。
本实用新型原理如下：气缸6沿着伸缩方向运动，旋转板2会沿着旋转方向转动，随动销钉8带动夹爪3沿直线导轨5运行，从而使夹爪3沿着朝向或背离旋转板2中心方向运动从而实现了夹爪3的张合，以此来满足对轴类产品外径尺寸有通用性要求的抓取。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人旋转机械夹具，其特征在于：它包括与所述机器人相连接的连接轴、与所述连接轴同轴且相转动连接的旋转板、安装于所述连接轴上用于带动所述旋转板转动的驱动机构、多个滑动连接于所述旋转板上在旋转板转动时朝向或背离旋转板中心运动的夹爪，多个所述夹爪呈环形阵列状分布于所述旋转板端面上。
2.根据权利要求1所述的机器人旋转机械夹具，其特征在于：所述夹爪沿垂直所述旋转板端面的方向设置。
3.根据权利要求1所述的机器人旋转机械夹具，其特征在于：所述驱动机构包括固定于所述连接轴上且活塞杆平行于所述旋转板的端面设置的气缸，所述气缸的活塞杆与所述旋转板相固定连接，所述旋转板上开设有多个分别与所述夹爪一一对应的弧形槽，所述夹爪上具有设于所述弧形槽内的随动销钉，所述弧形槽转动时，所述随动销钉带动所述夹爪朝向或背离旋转板中心运动。
4.根据权利要求1所述的机器人旋转机械夹具，其特征在于：所述旋转板端面上设有分别与各个夹爪一一对应的直线导轨，所述直线导轨沿所述旋转板的半径方向设置。
5.根据权利要求1所述的机器人旋转机械夹具，其特征在于：所述夹爪上还转动连接有弹性卡板，所述弹性卡板上设有能使弹性卡板复位的扭簧，所述弹性卡板的转动轴线平行于所述旋转板且与所述弹性卡板相垂直。
6.根据权利要求5所述的机器人旋转机械夹具，其特征在于：所述弹性卡板正对所述旋转板的转动轴线的侧面上具有卡齿。
CN201721057181.7U 2017-08-23 2017-08-23 机器人旋转机械夹具 Active CN207414927U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721057181.7U CN207414927U (zh) 2017-08-23 2017-08-23 机器人旋转机械夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721057181.7U CN207414927U (zh) 2017-08-23 2017-08-23 机器人旋转机械夹具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207414927U true CN207414927U (zh) 2018-05-29

Family

ID=62314982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721057181.7U Active CN207414927U (zh) 2017-08-23 2017-08-23 机器人旋转机械夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN207414927U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813332A (zh) * 2017-11-30 2018-03-20 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种与机器人匹配的旋转机械式夹具
CN109650174A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 杭州优朴信息技术有限公司 一种电缆线的张紧结构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813332A (zh) * 2017-11-30 2018-03-20 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种与机器人匹配的旋转机械式夹具
CN107813332B (zh) * 2017-11-30 2020-04-28 苏州哈工众志自动化科技有限公司 一种与机器人匹配的旋转机械式夹具
CN109650174A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 杭州优朴信息技术有限公司 一种电缆线的张紧结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203092562U (zh) 码垛机械人
CN107199573A (zh) 一种生产线夹持工件用机械手
CN106694924B (zh) 一种夹紧工装
CN107984462B (zh) 一种棘轮式旋转取放机械手
CN207273219U (zh) 一种便携式夹料机械手臂
CN207414927U (zh) 机器人旋转机械夹具
CN203510216U (zh) 一种智能搬运机器人
CN206536491U (zh) 一种组合式机械手
CN104723352A (zh) 一种万能机械手
CN108748246A (zh) 一种机械手装置
CN208772880U (zh) 齿轮轴压装对齿机构
CN204110726U (zh) 存查样柜及样瓶夹持装置
CN206811994U (zh) 一种应用于球状物体的柔性机械手爪
CN206605514U (zh) 一种新型舵机驱动式机械夹爪装置
CN203738810U (zh) 变构型多抓取状态机械手爪
CN207858823U (zh) 一种棘轮式旋转取放机械手
CN202241301U (zh) 机械手
CN207480619U (zh) 一种可回转气动机械手
CN110962150A (zh) 一种具有回位翻转功能的机械手装置
CN207390442U (zh) 一种摆臂机械手
CN208759579U (zh) 二级倍速伸缩机械手
CN215318671U (zh) 一种自动化机械手移载装置
CN209717723U (zh) 一种工业机器人末端执行器夹具
CN205892098U (zh) 一种多功能转移夹具
CN204209216U (zh) 一种平切活塞连杆时用于固定连杆的夹具

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180531

Address after: 510000 room 340, C 340, Shi Huan Road, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee after: Harbin robotics group (Guangzhou) intellectual property Klc Holdings Ltd

Address before: No. 8, Exhibition Road, industrial park, Suzhou, Jiangsu Province

Patentee before: SUZHOU HAGONG ZHONGZHI AUTOMATIC TECHNOLOGY CO., LTD.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180727

Address after: 150000 Dalian Road North and Xingkai Road, Harbin, Heilongjiang province.

Patentee after: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

Address before: 510000 room 340, C 340, Shi Huan Road, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee before: Harbin robotics group (Guangzhou) intellectual property Klc Holdings Ltd

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20181030

Address after: 414002 room 538, Yungang Road Customs Service building, Chenglingji new port, Yueyang, Hunan

Patentee after: Hakda robotics group Yueyang Co., Ltd.

Address before: 150000 Dalian Road North and Xingkai Road, Harbin, Heilongjiang province.

Patentee before: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20181227

Address after: 414002 Xindeng Incubation Building, Yungang Road Military-Civil Integration Industrial Park, Chenglingji New Port District, Yueyang City, Hunan Province

Patentee after: Harbin University of Technology Robot (Yueyang) Research Institute Co., Ltd.

Address before: 414002 room 538, Yungang Road Customs Service building, Chenglingji new port, Yueyang, Hunan

Patentee before: Hakda robotics group Yueyang Co., Ltd.