CN209717723U - 一种工业机器人末端执行器夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工业机器人末端执行器夹具，属于夹具技术领域，包括底板、夹持气缸、抓手、旋转部，其特征是：所述旋转部包括电机、旋转块、驱动块，所述旋转块的后端与底板转动连接，所述驱动块与电机连接，所述驱动块带动旋转块间歇运动，所述夹持气缸设置在旋转块的下端，所述抓手包括上连块、下连块、多根连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述上连块和下连块分别套设在活塞杆上，多根所述连杆一均匀分布在上连块的外部，所述连杆二的两端分别与上连块和连杆一连接，所述连杆三连接下连块和连杆二，所述连杆四的两端与连杆三与连杆一连接。本实用新型方便夹持且满足多工位要求。

Description

一种工业机器人末端执行器夹具

技术领域

本实用新型公开一种工业机器人末端执行器夹具，属于夹具技术领域。

背景技术

所谓工业机器人夹具，机器人的使用越来越广泛，很多学校、企业、培训机构都会开设机器人教学的课程，而作为的辅助设备，夹具也被更多的进行使用。以教学用机器人为例，学生在学习工业机器人应用技术时，会学习到码垛、搬运、喷涂、轨迹编程等相关技术知识，功能设计单一的夹具在使用时，存在夹具工位少、夹具自身功能不能满足使用需求，从而很大程度上降低了教学效率。可见，现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是为了提供一种工业机器人末端执行器夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案来实现的：

一种工业机器人末端执行器夹具，包括底板、夹持气缸、抓手、旋转部，其特征是：所述底板上设置有弧形滑槽，所述旋转部包括电机、旋转块、驱动块，所述旋转块的后端设置在底板上，且旋转块与底板转动连接，所述旋转块上设置有多个U形通槽，多个所述U形通槽沿着旋转块的圆周方向等角度分布，所述驱动块设置在旋转块的上端，所述驱动块的后端与电机连接，所述驱动块上设置有驱动把手，所述驱动把手上设置有凸起块，所述旋转块的前端设置有加强筋板，所述夹持气缸设置在加强筋板的下端，所述夹持气缸上设置有活塞杆，所述抓手包括上连块、下连块、多根连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述连杆一、连杆二、连杆三、连杆四的内侧均设置有滑槽，所述上连块和下连块分别套设在活塞杆上，所述上连块和下连块的侧壁均环绕有凹槽，多根所述连杆一均匀分布在上连块的外部，所述连杆二的两端分别与上连块的侧壁和连杆一的上部转动连接，所述连杆三的两端分别与下连块的侧壁以及连杆二的中部转动连接，所述连杆四的两端分别与连杆三与连杆一转动连接。

作为优选：所述底板的下端中部设置有稳定块，所述稳定块的前端设置有稳定圈，所述稳定圈套设在活塞杆上，所述稳定块的后端对应弧形滑槽的位置处设置有滑动杆，所述稳定块与底板滑动连接，所述上连板与稳定圈固定连接。

作为优选：所述弧形滑槽为3/4圆弧形。

作为优选：所述旋转块与底板之间设置有转轴，所述转轴的前端延伸到加强筋板的内部，所述加强筋板与旋转块固定连接。

作为优选：所述连杆一的下端固定有防滑球，所述防滑球采用橡胶制成，且防滑球的表面设置有防滑花纹。

作为优选：所述连杆一的内径大于连杆二的外径，所述连杆三的外径小于连杆二的内径，所述连杆三的内径大于连杆四的外径。

本实用新型的有益效果：

利用夹持气缸带动活塞杆的伸缩，下连块随着一起运动，连杆三与下连块转动连接，下连块向上连块方向运动时，连杆三的上端在连杆二上转动，带动连杆二运动，连杆二和连杆四带动连杆一运动，从而将物件夹持住，防滑球可以稳定住物件，防止夹持时打滑，电机带动驱动块转动，驱动块上的凸起块在U形通槽内运动，推动旋转块转动，从而带动稳定块和抓手在弧形滑槽内转动，使物件可以被夹持到意向的角度位置，U形通槽有四个，电机带动驱动块转动一圈，从而驱动旋转块旋转90°，方便将物件固定在需要的角度。

附图说明

图1为本实用新型一种工业机器人末端执行器夹具的结构示意图；

图2为图1中的A处放大图；

图3为旋转部的结构示意图。

附图标记：1、底板；2、弧形滑槽；3、凸起块；4、驱动块；5、加强筋板；6、夹持气缸；7、稳定圈；8、上连块；9、连杆一；10、下连块；11、稳定块；12、旋转块；13、驱动把手；14、连杆二；15、连杆四；16、防滑球；17、连杆三；18、电机；19、U形通槽。

具体实施方式

参照图1—图3对本实用新型一种工业机器人末端执行器夹具做进一步说明。

一种工业机器人末端执行器夹具，包括底板1、夹持气缸6、抓手、旋转部，其特征是：所述底板1上设置有弧形滑槽2，所述旋转部包括电机18、旋转块12、驱动块4，所述旋转块12的后端设置在底板1上，且旋转块12与底板1转动连接，所述旋转块12上设置有多个U形通槽19，多个所述U形通槽19沿着旋转块12的圆周方向等角度分布，所述驱动块4设置在旋转块12的上端，所述驱动块4的后端与电机18连接，所述驱动块4上设置有驱动把手13，所述驱动把手13上设置有凸起块3，所述旋转块12的前端设置有加强筋板5，所述夹持气缸6设置在加强筋板5的下端，所述夹持气缸6上设置有活塞杆，所述抓手包括上连块8、下连块10、多根连杆一9、连杆二14、连杆三17、连杆四15，所述连杆一9、连杆二14、连杆三17、连杆四15的内侧均设置有滑槽，所述上连块8和下连块10分别套设在活塞杆上，所述上连块8和下连块10的侧壁均环绕有凹槽，多根所述连杆一9均匀分布在上连块8的外部，所述连杆二14的两端分别与上连块8的侧壁和连杆一9的上部转动连接，所述连杆三17的两端分别与下连块10的侧壁以及连杆二14的中部转动连接，所述连杆四15的两端分别与连杆三17与连杆一9转动连接；所述底板1的下端中部设置有稳定块11，所述稳定块11的前端设置有稳定圈7，所述稳定圈7套设在活塞杆上，所述稳定块11的后端对应弧形滑槽2的位置处设置有滑动杆，所述稳定块11与底板1滑动连接，所述上连板8与稳定圈7固定连接；所述弧形滑槽2为3/4圆弧形；所述旋转块12与底板1之间设置有转轴，所述转轴的前端延伸到加强筋板5的内部，所述加强筋板5与旋转块12固定连接；所述连杆一9的下端固定有防滑球16，所述防滑球16采用橡胶制成，且防滑球16的表面设置有防滑花纹；所述连杆一9的内径大于连杆二14的外径，所述连杆三17的外径小于连杆二14的内径，所述连杆三17的内径大于连杆四15的外径。

利用夹持气缸6带动活塞杆的伸缩，下连块10随着一起运动，连杆三17与下连块10转动连接，下连块10向上连块8方向运动时，连杆三17的上端在连杆二14上转动，带动连杆二14运动，连杆二14和连杆四15带动连杆一9运动，从而将物件夹持住，防滑球16可以稳定住物件，防止夹持时打滑，电机18带动驱动块4转动，驱动块4上的凸起块3在U形通槽19内运动，推动旋转块12转动，从而带动稳定块11和抓手在弧形滑槽2内转动，使物件可以被夹持到意向的角度位置，U形通槽19有四个，电机18带动驱动块4转动一圈，从而驱动旋转块12旋转90°，方便将物件固定在需要的角度。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种工业机器人末端执行器夹具，包括底板、夹持气缸、抓手、旋转部，其特征是：所述底板上设置有弧形滑槽，所述旋转部包括电机、旋转块、驱动块，所述旋转块的后端设置在底板上，且旋转块与底板转动连接，所述旋转块上设置有多个U形通槽，多个所述U形通槽沿着旋转块的圆周方向等角度分布，所述驱动块设置在旋转块的上端，所述驱动块的后端与电机连接，所述驱动块上设置有驱动把手，所述驱动把手上设置有凸起块，所述旋转块的前端设置有加强筋板，所述夹持气缸设置在加强筋板的下端，所述夹持气缸上设置有活塞杆，所述抓手包括上连块、下连块、多根连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述连杆一、连杆二、连杆三、连杆四的内侧均设置有滑槽，所述上连块和下连块分别套设在活塞杆上，所述上连块和下连块的侧壁均环绕有凹槽，多根所述连杆一均匀分布在上连块的外部，所述连杆二的两端分别与上连块的侧壁和连杆一的上部转动连接，所述连杆三的两端分别与下连块的侧壁以及连杆二的中部转动连接，所述连杆四的两端分别与连杆三与连杆一转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器夹具，其特征是：所述底板的下端中部设置有稳定块，所述稳定块的前端设置有稳定圈，所述稳定圈套设在活塞杆上，所述稳定块的后端对应弧形滑槽的位置处设置有滑动杆，所述稳定块与底板滑动连接，所述上连板与稳定圈固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器夹具，其特征是：所述弧形滑槽为3/4圆弧形。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器夹具，其特征是：所述旋转块与底板之间设置有转轴，所述转轴的前端延伸到加强筋板的内部，所述加强筋板与旋转块固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器夹具，其特征是：所述连杆一的下端固定有防滑球，所述防滑球采用橡胶制成，且防滑球的表面设置有防滑花纹。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器夹具，其特征是：所述连杆一的内径大于连杆二的外径，所述连杆三的外径小于连杆二的内径，所述连杆三的内径大于连杆四的外径。