CN109278015A - 一种工业用全方位多角度机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业用全方位多角度机器人，包括底座，底座为倒置的U形结构，底座的U形槽的中间位置设有凹槽，凹槽的内部设有电机一，电机一的输出轴底端套设有锥形齿轮一，底座上贯穿有衔接轴，衔接轴上套设有若干个位于底座底端的移动轮，且衔接轴的中间位置套设有与锥形齿轮一啮合连接的锥形齿轮二，底座的顶端两侧对称设有支撑板，相邻支撑板的顶端之间通过横板连接。有益效果：有效的实现了机器人手臂的全方位旋转，进而为机器人对物料的抓取和转移提供了方便，同时实现了机器人全方位多角度的动作，有效的减少了人工投入，进而提高了机器人的工作效率，大大为工业生产带来便利。

Description

一种工业用全方位多角度机器人
技术领域
本发明涉及工业技术领域，具体来说，涉及一种工业用全方位多角度机器人。
背景技术
随着工业生产的发展，生产设备也是多种多样，而我们对生产线的要求也是越来越高，而普通的生产线上的设备还不能够满足目前自动化的生产需求，且耗费人力资源较多，既浪费了生产时间又浪费了人力物力。目前用于工业生产线上的工业机器人还存在一些不足之处，在生产自动化的生产线上不能够随意移动，且机器人的灵活性较差，且现在的机器人的活动范围有限，因此会严重影响工作效率。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出一种工业用全方位多角度机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
为此，本发明采用的具体技术方案如下：
一种工业用全方位多角度机器人，包括底座，所述底座为倒置的U形结构，所述底座的U形槽的中间位置设有凹槽，所述凹槽的内部设有电机一，所述电机一的输出轴底端套设有锥形齿轮一，所述底座上贯穿有衔接轴，所述衔接轴上套设有若干个位于所述底座底端的移动轮，且所述衔接轴的中间位置套设有与所述锥形齿轮一啮合连接的锥形齿轮二，所述底座的顶端两侧对称设有支撑板，相邻所述支撑板的顶端之间通过横板连接，所述横板的顶端设有传送机构和位于所述传送机构一侧的摆动机构，所述横板的一侧设有抓取机构，其中，所述传送机构包括设置于所述横板顶端一侧中间位置的电机二，所述电机二的输出轴与丝杆一连接，所述丝杆一远离所述电机二的一端套设有与所述横板顶端连接的卡座一，所述丝杆一的两侧对称设有滑杆，所述滑杆的两端均套设有与所述横板顶端连接的卡座二，所述丝杆一上套设有与相邻所述滑杆活动连接的滑动座，所述滑动座的顶端设有安装座。
进一步的，所述卡座二靠近所述滑动座的一侧均固定连接有缓冲弹簧。
进一步的，所述滑动座的内部中间位置设有与所述丝杆一相适配的螺纹孔，且所述滑动座的内部两侧对称设有与所述滑杆相适配的滑槽。
进一步的，所述摆动机构包括设置于所述安装座顶端的安装箱，所述安装箱的内部设有电机三和位于所述电机三一侧的旋转轴，所述电机三的输出轴上套设有位于所述安装箱外部顶端的旋转齿轮一，所述旋转轴上套设有与所述旋转齿轮一相啮合的旋转齿轮二，且所述旋转轴上套设有摆动臂和位于所述摆动臂顶端的衔接杆一，所述摆动臂远离所述旋转齿轮二一侧顶端活动连接有衔接杆二，所述衔接杆一和所述衔接杆二之间通过衔接杆三连接。
进一步的，所述摆动臂为L形结构，且所述摆动臂远离所述衔接杆二的一端与所述旋转齿轮二的顶端固定连接。
进一步的，所述抓取机构包括设置于所述摆动臂底端的固定箱一，所述固定箱一的内部安装有伸缩组件，所述伸缩组件的底端连接有固定箱二，所述固定箱二的内部设有电机四，所述固定箱二的底端设有固定板，所述电机四的输出轴与贯穿所述位于所述固定板一侧的丝杆二连接，所述固定板的两侧分别均设有转动齿轮一和转动齿轮二，所述转动齿轮一和转动齿轮二分别与所述丝杆二啮合连接，所述转动齿轮一与所述固定板之间通过转动轴一连接，所述转动齿轮二与所述固定板之间通过转动轴二连接，所述转动轴一上套设有摆动杆一，所述转动轴二上套设有摆动杆二，所述摆动杆一和所述摆动杆二远离所述丝杆二的一端均活动连接有摆动杆三，所述摆动杆三的中间位置均通过拉伸杆与所述固定板连接，相邻所述摆动杆三的底端对应侧面均设有夹持板。
进一步的，所述伸缩组件由位于所述固定箱一的气缸和贯穿所述固定箱一底端的伸缩杆组成，且所述伸缩杆的底端与所述固定箱二的顶端连接。
进一步的，所述固定板的横截面为倒置的L形结构，且所述固定板与所述固定箱二的底端之间通过螺栓连接。
进一步的，所述固定板的中间位置设有与所述丝杆二相适配的容纳槽，且所述容纳槽的一侧顶端连接有位于所述丝杆二一侧的卡板。
进一步的，所述电机一的输出端套有与所述底座连接的固定框。
本发明的有益效果为：通过电机一、锥形齿轮一、锥形齿轮二和移动轮的配合设置，实现了机器人的移动，进而提高了机器人的灵活性；并配合传送机构、摆动机构和抓取机构的设置，有效的实现了机器人手臂的全方位旋转，进而为机器人对物料的抓取和转移提供了方便，同时实现了机器人全方位多角度的动作，有效的减少了人工投入，进而提高了机器人的工作效率，大大为工业生产带来便利。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种工业用全方位多角度机器人的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的一种工业用全方位多角度机器人传送机构俯视图；
图3是根据本发明实施例的一种工业用全方位多角度机器人摆动机构的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种工业用全方位多角度机器人摆动机构的俯视图；
图5是图3中A处的放大示意图。
图中：
1、底座；2、凹槽；3、电机一；4、锥形齿轮一；5、衔接轴；6、移动轮；7、锥形齿轮二；8、支撑板；9、横板；10、传送机构；11、摆动机构；12、抓取机构；13、电机二；14、丝杆一；15、卡座一；16、滑杆；17、卡座二；18、滑动座；19、安装座；20、安装箱；21、电机三；22、旋转轴；23、旋转齿轮一；24、旋转齿轮二；25、摆动臂；26、衔接杆一；27、衔接杆二；28、衔接杆三；29、固定箱一；30、伸缩组件；31、固定箱二；32、固定板；33、电机四；34、丝杆二；35、容纳槽；36、卡板；37、转动齿轮二；38、转动齿轮一；39、转动轴一；40、转动轴二；41、摆动杆一；42、摆动杆二；43、摆动杆三；44、拉伸杆；45、夹持板。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了一种工业用全方位多角度机器人。
实施例一：
如图1-5所示，根据本发明实施例的工业用全方位多角度机器人，包括底座1，所述底座1为倒置的U型结构，所述底座1的U形槽的中间位置设有凹槽2，所述凹槽2的内部设有电机一3，所述电机一3的输出轴底端套设有锥形齿轮一4，所述底座1上贯穿有衔接轴5，所述衔接轴5上套设有若干个位于所述底座1底端的移动轮6，且所述衔接轴5的中间位置套设有与所述锥形齿轮一4啮合连接的锥形齿轮二7，所述底座1的顶端两侧对称设有支撑板8，相邻所述支撑板8的顶端之间通过横板9连接，所述横板9的顶端设有传送机构10和位于所述传送机构10一侧的摆动机构11，所述横板9的一侧设有抓取机构12，其中，所述传送机构10包括设置于所述横板9顶端一侧中间位置的电机二13，所述电机二13的输出轴与丝杆一14连接，所述丝杆一14远离所述电机二13的一端套设有与所述横板9顶端连接的卡座一15，所述丝杆一14的两侧对称设有滑杆16，所述滑杆16的两端均套设有与所述横板9顶端连接的卡座二17，所述丝杆一14上套设有与相邻所述滑杆16活动连接的滑动座18，所述滑动座18的顶端设有安装座19。
借助于上述技术方案，通过电机一3、锥形齿轮一4、锥形齿轮二7和移动轮6的配合设置，实现了机器人的移动，进而提高了机器人的灵活性；并配合传送机构10、摆动机构11和抓取机构12的设置，有效的实现了机器人手臂的全方位旋转，进而为机器人对物料的抓取和转移提供了方便，同时实现了机器人全方位多角度的动作，有效的减少了人工投入，进而提高了机器人的工作效率，大大为工业生产带来便利。
实施例二：
如图2所示，所述卡座二17靠近所述滑动座18的一侧均固定连接有缓冲弹簧。通过设置的缓冲弹簧，有效的缓解了滑动座18与卡座二17的碰撞力度。
如图2所示，所述滑动座18的内部中间位置设有与所述丝杆一14相适配的螺纹孔，且所述滑动座18的内部两侧对称设有与所述滑杆16相适配的滑槽。通过设置的螺纹孔，有效的为滑动座18的移动提供便利。
如图3、4所示，所述摆动机构11包括设置于所述安装座19顶端的安装箱20，所述安装箱20的内部设有电机三21和位于所述电机三21一侧的旋转轴22，所述电机三21的输出轴上套设有位于所述安装箱20外部顶端的旋转齿轮一23，所述旋转轴22上套设有与所述旋转齿轮一23相啮合的旋转齿轮二24，且所述旋转轴22上套设有摆动臂25和位于所述摆动臂25顶端的衔接杆一26，所述摆动臂25远离所述旋转齿轮二24一侧顶端活动连接有衔接杆二27，所述衔接杆一26和所述衔接杆二27之间通过衔接杆三28连接。
所述摆动机构11具体使用时，通过启动电机三21，便于使得电机三21带动旋转齿轮一23旋转，进而带动旋转齿轮二24反向转动，使得旋转齿轮二24带动摆动臂25同步旋转，通过设置的衔接杆一26、衔接杆三28和衔接杆二27的连接作用，有效的对摆动臂25起到支撑作用，提高了摆动臂25摆动的稳定性，为后期物料的抓取带来了便利。
如图3所示，所述摆动臂25为L形结构，且所述摆动臂25远离所述衔接杆二27的一端与所述旋转齿轮二24的顶端固定连接。通过设置衔接杆二27的一端与旋转齿轮二24的顶端固定连接，有效的使得旋转齿轮二24带动衔接杆二27同步转动，在实际使用时，摆动臂25的长度大于横板9长度的两倍。进而保证了摆动臂25在横板9的外侧转动。
如图3、5所示，所述抓取机构12包括设置于所述摆动臂25底端的固定箱一29，所述固定箱一29的内部安装有伸缩组件30，所述伸缩组件30的底端连接有固定箱二31，所述固定箱二31的内部设有电机四33，所述固定箱二31的底端设有固定板32，所述电机四33的输出轴与贯穿所述位于所述固定板32一侧的丝杆二34连接，所述固定板32的两侧分别均设有转动齿轮一38和转动齿轮二37，所述转动齿轮一38和转动齿轮二37分别与所述丝杆二34啮合连接，所述转动齿轮一38与所述固定板32之间通过转动轴一39连接，所述转动齿轮二37与所述固定板32之间通过转动轴二40连接，所述转动轴一39上套设有摆动杆一41，所述转动轴二40上套设有摆动杆二42，所述摆动杆一41和所述摆动杆二42远离所述丝杆二34的一端均活动连接有摆动杆三43，所述摆动杆三43的中间位置均通过拉伸杆44与所述固定板32连接，相邻所述摆动杆三43的底端对应侧面均设有夹持板45。
所述抓取机构12具体使用时，通过启动电机四33，进而带动丝杆二34旋转，进而使得转动齿轮一38和转动齿轮二37反向转动，进而使得摆动杆一41和摆动杆二42反向摆动，并通过拉伸杆44的连接关系，有效的使得相邻摆动杆三43相互靠近或者远离，进而使得夹持板45靠近或者远离，进而实现了夹持板45对物料的抓取和放置。
如图3所示，所述伸缩组件30由位于所述固定箱一29的气缸和贯穿所述固定箱一29底端的伸缩杆组成，且所述伸缩杆的底端与所述固定箱二31的顶端连接。通过设置的伸缩组件30，有效的为抓取物料提供便利。
如图3、5所示，所述固定板32的横截面为倒置的L形结构，且所述固定板32与所述固定箱二31的底端之间通过螺栓连接。通过设置L形结构的固定板32，有效的为物料的抓取提供便利，并通过螺栓连接，有效的为机器人的拆卸带来了便利，为后期维修带来了方便。
如图3、5所示，所述固定板32的中间位置设有与所述丝杆二34相适配的容纳槽35，且所述容纳槽35的一侧顶端连接有位于所述丝杆二34一侧的卡板36。通过设置的容纳槽35，有效的为丝杆二34的转动提供方便，通过设置的卡板36，有效的提高了丝杆二34转动的稳定性。
如图1所示，所述电机一3的输出端套有与所述底座1连接的固定框。通过设置的固定框，有效的提高了电机一3工作的稳定性。
工作原理：使用时，通过启动电机一3，使得电机一3带动锥形齿轮一4进行转动，进而锥形齿轮一4带动锥形齿轮二7旋转，使得衔接轴5转动，进而带动移动轮6旋转，进而实现了机器人的移动，通过启动电机二13，使得电机二13带动丝杆一14旋转，丝杆一14带动滑动座18在滑杆16上移动，进而使得滑动座18带动安装座19移动，使得安装座19带动安装箱20移动，并启动电机三21，使得电机三21带动旋转齿轮一23旋转，并通过旋转齿轮一23与旋转齿轮二24的啮合连接关系，使得旋转齿轮二24转动，进而旋转齿轮二24带动摆动臂25同步转动，通过衔接杆一26、衔接杆三28和衔接杆二27的连接关系，有效的使得摆动臂25以旋转轴22为圆心进行偏转，同时启动气缸，使得气缸带动伸缩杆升降，使得伸缩杆带动固定箱二31升降，进而使得固定箱二31带动固定板32上下升降，并启动电机四33，使得电机四33带动丝杆二34旋转，并通过转动齿轮二37和转动齿轮一38分别与丝杆二34的啮合连接关系，使得转动齿轮二37和转动齿轮一38反向转动，进而使得转动轴二40和转动轴一39反向转动，使得摆动杆一41和摆动杆二42相互靠近或者相互远离，并通过拉伸杆44的连接关系，使得摆动杆三43相互靠近或远离，进而使得夹持板45对物料进行抓取和放置，实现了对物料的转移过程。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过电机一3、锥形齿轮一4、锥形齿轮二7和移动轮6的配合设置，实现了机器人的移动，进而提高了机器人的灵活性；并配合传送机构10、摆动机构11和抓取机构12的设置，有效的实现了机器人手臂的全方位旋转，进而为机器人对物料的抓取和转移提供了方便，同时实现了机器人全方位多角度的动作，有效的减少了人工投入，进而提高了机器人的工作效率，大大为工业生产带来便利。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)为倒置的U形结构，所述底座(1)的U形槽的中间位置设有凹槽(2)，所述凹槽(2)的内部设有电机一(3)，所述电机一(3)的输出轴底端套设有锥形齿轮一(4)，所述底座(1)上贯穿有衔接轴(5)，所述衔接轴(5)上套设有若干个位于所述底座(1)底端的移动轮(6)，且所述衔接轴(5)的中间位置套设有与所述锥形齿轮一(4)啮合连接的锥形齿轮二(7)，所述底座(1)的顶端两侧对称设有支撑板(8)，相邻所述支撑板(8)的顶端之间通过横板(9)连接，所述横板(9)的顶端设有传送机构(10)和位于所述传送机构(10)一侧的摆动机构(11)，所述横板(9)的一侧设有抓取机构(12)，其中，所述传送机构(10)包括设置于所述横板(9)顶端一侧中间位置的电机二(13)，所述电机二(13)的输出轴与丝杆一(14)连接，所述丝杆一(14)远离所述电机二(13)的一端套设有与所述横板(9)顶端连接的卡座一(15)，所述丝杆一(14)的两侧对称设有滑杆(16)，所述滑杆(16)的两端均套设有与所述横板(9)顶端连接的卡座二(17)，所述丝杆一(14)上套设有与相邻所述滑杆(16)活动连接的滑动座(18)，所述滑动座(18)的顶端设有安装座(19)。
2.根据权利要求1所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述卡座二(17)靠近所述滑动座(18)的一侧均固定连接有缓冲弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述滑动座(18)的内部中间位置设有与所述丝杆一(14)相适配的螺纹孔，且所述滑动座(18)的内部两侧对称设有与所述滑杆(16)相适配的滑槽。
4.根据权利要求1所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述摆动机构(11)包括设置于所述安装座(19)顶端的安装箱(20)，所述安装箱(20)的内部设有电机三(21)和位于所述电机三(21)一侧的旋转轴(22)，所述电机三(21)的输出轴上套设有位于所述安装箱(20)外部顶端的旋转齿轮一(23)，所述旋转轴(22)上套设有与所述旋转齿轮一(23)相啮合的旋转齿轮二(24)，且所述旋转轴(22)上套设有摆动臂(25)和位于所述摆动臂(25)顶端的衔接杆一(26)，所述摆动臂(25)远离所述旋转齿轮二(24)一侧顶端活动连接有衔接杆二(27)，所述衔接杆一(26)和所述衔接杆二(27)之间通过衔接杆三(28)连接。
5.根据权利要求4所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述摆动臂(25)为L形结构，且所述摆动臂(25)远离所述衔接杆二(27)的一端与所述旋转齿轮二(24)的顶端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述抓取机构(12)包括设置于所述摆动臂(25)底端的固定箱一(29)，所述固定箱一(29)的内部安装有伸缩组件(30)，所述伸缩组件(30)的底端连接有固定箱二(31)，所述固定箱二(31)的内部设有电机四(33)，所述固定箱二(31)的底端设有固定板(32)，所述电机四(33)的输出轴与贯穿所述位于所述固定板(32)一侧的丝杆二(34)连接，所述固定板(32)的两侧分别均设有转动齿轮一(38)和转动齿轮二(37)，所述转动齿轮一(38)和转动齿轮二(37)分别与所述丝杆二(34)啮合连接，所述转动齿轮一(38)与所述固定板(32)之间通过转动轴一(39)连接，所述转动齿轮二(37)与所述固定板(32)之间通过转动轴二(40)连接，所述转动轴一(39)上套设有摆动杆一(41)，所述转动轴二(40)上套设有摆动杆二(42)，所述摆动杆一(41)和所述摆动杆二(42)远离所述丝杆二(34)的一端均活动连接有摆动杆三(43)，所述摆动杆三(43)的中间位置均通过拉伸杆(44)与所述固定板(32)连接，相邻所述摆动杆三(43)的底端对应侧面均设有夹持板(45)。
7.根据权利要求6所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述伸缩组件(30)由位于所述固定箱一(29)的气缸和贯穿所述固定箱一(29)底端的伸缩杆组成，且所述伸缩杆的底端与所述固定箱二(31)的顶端连接。
8.根据权利要求6所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述固定板(32)的横截面为倒置的L形结构，且所述固定板(32)与所述固定箱二(31)的底端之间通过螺栓连接。
9.根据权利要求6所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述固定板(32)的中间位置设有与所述丝杆二(34)相适配的容纳槽(35)，且所述容纳槽(35)的一侧顶端连接有位于所述丝杆二(34)一侧的卡板(36)。
10.根据权利要求1所述的一种工业用全方位多角度机器人，其特征在于，所述电机一(3)的输出端套有与所述底座(1)连接的固定框。
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