CN104723352A - 一种万能机械手 - Google Patents
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Abstract
一种万能机械手，包括抓盘，在抓盘的下侧设有三个抓手，每个抓手均包括一个压紧轮、一个上臂、一个下臂、一个滑轮、一个真空吸盘以及两根钢丝绳，压紧轮通过一个铰支座和一根销轴与抓盘相铰接，上臂一端与铰支座固定连接，并且上臂与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂的另一端滑轮轴与下臂相铰接，在滑轮轴上可转动设有滑轮，在下臂的另一端通过一个球铰连接真空吸盘，在压紧轮上对称设有两个凸缘，两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰的内外侧固定连接，位于外侧的钢丝绳中部饶设在所述的滑轮上。每一个抓手均可以进行调节，呈不同的形状，来适应工件的大小的变化。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械抓取装置，尤其是涉及一种万能机械手。
背景技术
随着现代制造业的发展，很多动作简单，重复性强的工位，如工件的拾取、定位、放置等操作均采用机械手替代人工操作。现有技术中的的机械手只能单一的取一种固定大小的工件，而不能实现根据工件的大小进行自我的调节。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种万能机械手，可以根据工件的大小进行调节，以适应不用工件的夹取。
本发明为解决上述技术问题 所采用的技术方案是：一种万能机械手，包括抓盘，在所述的抓盘的下侧设有三个相互独立的抓手，所述的每个抓手均包括一个压紧轮、一个上臂、一个下臂、一个滑轮、一个真空吸盘以及两根钢丝绳，所述的压紧轮通过一个铰支座和一根销轴与所述的抓盘相铰接，所述的上臂一端与所述的铰支座固定连接，并且上臂与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂的另一端通过水平设置的滑轮轴与下臂相铰接，在滑轮轴上可转动设有滑轮，在下臂的另一端通过一个球铰连接所述的真空吸盘，在所述的压紧轮上对称设有两个凸缘，所述的两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰的内外侧固定连接，位于外侧的钢丝绳中部饶设在所述的滑轮上。
有益效果：
根据本发明，每一个抓手均可以进行单独调节，呈不同的形状，来适应工件的大小的变化。本万能机械手灵活性和可靠性相当高，也可以用于机器人的行走机构。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中A处的放大图。
图中，1、真空吸盘，2、下臂，3、上臂，4、抓盘，5、压紧轮，6、滑轮轴，7、内钢丝绳，8、外钢丝绳，9、球铰，10、滑轮，11、铰支座，12、固定销，13、销轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步具体详细的说明。
如图所示，一种万能机械手，包括抓盘4，在所述的抓盘4的下侧设有三个抓手，所述的每个抓手均包括一个压紧轮5、一个上臂3、一个下臂2、一个滑轮10、一个真空吸盘1以及两根钢丝绳，所述的压紧轮5通过一个铰支座11和一根销轴13与所述的抓盘4相铰接，所述的上臂3一端与所述的铰支座11固定连接，并且上臂3与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂3的另一端通过水平设置的滑轮轴6与下臂2相铰接，在滑轮轴6上可转动设有滑轮10，在下臂2的另一端通过一个球铰9连接所述的真空吸盘1，在所述的压紧轮5上对称设有两个凸缘。
所述的两个凸缘一个朝内，一个朝外（本文所述的内外分别指的是上臂靠近抓盘的中心侧和上臂远离抓盘的中心侧。）
所述的两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰9的内侧和外侧固定连接，如图所示的内钢丝绳7和外钢丝绳8。
所述的三个抓手的上臂向外倾斜的角度相同，且三个真空吸盘1位于同一个圆上。
当需要夹持较大的工件，则使每一个压紧轮5向内旋转，相应地，内钢丝绳7带动下臂2向外旋转，从而使真空吸盘1具有向外偏离竖直向下方向的倾向， 但是真空吸盘1又可随着球铰4向内旋转从而使真空吸盘1最终还能竖直向下。而三个真空吸盘所在的圆的直径却变大了，从而可以夹持较大的工件。当需要夹持较小的工件，则反向旋转所述的压紧轮5即可。（可在此处添加当工件的形状不规则时，本装置的状态）
压紧轮5旋转到位后，可采用固定销12穿入设在压紧轮5以及铰支座11上相应的孔内，从而将压紧轮5固定。当然压紧轮5的固定还可以采取别的合适的方式进行固定。在压紧轮5上设有多个固定销安装孔，以适应压紧轮5在不同位置时的固定。
Claims (1)
1.一种万能机械手，其特征在于：包括抓盘（4），在所述的抓盘（4）的下侧设有三个相互独立的抓手，所述的每个抓手均包括一个压紧轮（5）、一个上臂（3）、一个下臂（2）、一个滑轮（10）、一个真空吸盘（1）以及两根钢丝绳，所述的压紧轮（5）通过一个铰支座（11）和一根销轴与所述的抓盘（4）相铰接，所述的上臂（3）一端与所述的铰支座（11）固定连接，并且上臂（3）与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂（3）的另一端通过水平设置的滑轮轴（6）与下臂（2）相铰接，在滑轮轴（6）上可转动设有滑轮（10），在下臂的另一端通过一个球铰（9）连接所述的真空吸盘（1），在所述的压紧轮（5）上对称设有两个凸缘，所述的两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰（9）的内外侧固定连接，位于外侧的钢丝绳中部绕设在所述的滑轮（10）上。
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