CN212399583U - 一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具 - Google Patents
一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体、安装块、电动推杆、限位夹爪和连接轴，所述基体的上端固定连接有固定块，所述基体的外侧嵌套安装有安装块，且安装块的内表面开设有对接槽，并且对接槽与固定块相连接，所述安装块的内侧贯穿安装有转轴，且转轴的外侧固定连接有扭力弹簧，所述转轴的外侧固定连接有第一拉绳，且第一拉绳与固定块的外侧相连接。该基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，随着电动推杆通过对接块带动2组限位夹爪向内进行夹持工作，其轴端对接的第二拉绳将会随之进行收卷工作，进而稳定的通过对接的传动齿轮带动外侧啮合的2组圆弧状活动块向内活动，从而对接触的物件下端进行二次限位工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及三轴工业机器人技术领域，具体为一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具。
背景技术
三轴工业机器人是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的三组活动轴对接的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，但是现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具还存在一定的缺陷，就比如：
1、现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具只能简单的对物件进行单次夹取工作，其不具备较好的二次限位功能，导致在转移的过程中易出现脱落的现象；
2、现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具不具备较好的活动性，其无法稳定的自适应进行水平位置的夹持工作，导致夹持过程中易出现歪斜的现象。
针对上述问题，急需在原有工装夹具结构的基础上进行创新设计。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，以解决上述背景技术中提出的只能简单的对物件进行单次夹取工作，其不具备较好的二次限位功能，不具备较好的活动性，其无法稳定的自适应进行水平位置的夹持工作，导致夹持过程中易出现歪斜的现象的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体、安装块、电动推杆、限位夹爪和连接轴，所述基体的上端固定连接有固定块，所述基体的外侧嵌套安装有安装块，且安装块的内表面开设有对接槽，并且对接槽与固定块相连接，所述安装块的内侧贯穿安装有转轴，且转轴的外侧固定连接有扭力弹簧，所述转轴的外侧固定连接有第一拉绳，且第一拉绳与固定块的外侧相连接，所述基体的中端嵌套安装有电动推杆，且电动推杆的输出端固定连接有对接块，所述基体的下端贯穿安装有连接轴，且连接轴的外侧固定连接有限位夹爪，所述限位夹爪的上端开设有滑槽，且滑槽与对接块相连接，所述连接轴的外侧固定连接有第二拉绳，且第二拉绳与限位夹爪的内表面相连接，所述限位夹爪的末端内侧轴承连接有传动齿轮，且传动齿轮的轴端与第二拉绳相连接，所述限位夹爪的下端内侧嵌套安装有活动块。
优选的，所述固定块与基体的上端为一体化结构，且固定块正视呈球形状结构，并且固定块与安装块的内侧构成滑动结构。
优选的，所述转轴关于安装块的中心点对称分布，且转轴通过扭力弹簧与安装块的内侧构成弹性结构，并且转轴通过第一拉绳与固定块的外侧构成转动结构。
优选的，所述限位夹爪关于基体的中心点对称分布，且限位夹爪通过滑槽与对接块构成滑动结构，并且限位夹爪通过第二拉绳与传动齿轮构成转动结构。
优选的，所述活动块设置有复位弹簧和导向辊，且活动块的上端固定连接有复位弹簧，并且复位弹簧与限位夹爪的内侧相连接，同时活动块的末端转动连接有导向辊。
优选的，所述活动块正视呈圆弧状结构，且活动块通过复位弹簧与限位夹爪的内侧构成伸缩结构，并且活动块的内端与传动齿轮的外侧构成啮合结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于三轴工业机器人的活动式工装夹具；
1.设置有对称分布的活动块，随着电动推杆通过对接块带动2组限位夹爪向内进行夹持工作，其轴端对接的第二拉绳将会随之进行收卷工作，进而稳定的通过对接的传动齿轮带动外侧啮合的2组圆弧状活动块向内活动，从而对接触的物件下端进行二次限位工作，避免其轻易的出现脱落的现象；
2.设置有嵌套安装的球型状固定块，限位夹爪在对物件进行夹持工作的同时，发生轻微晃动的基体将通过上端球型状的固定块稳定的沿着安装块的内侧进行位置微调工作，从而配合对接扭力弹簧的之间的相对复位力，自适应进行水平位置的夹持工作，避免夹持过程中易出现歪斜的现象。
附图说明
图1为本实用新型正剖视结构示意图；
图2为本实用新型安装块正剖视结构示意图；
图3为本实用新型活动块正剖视结构示意图；
图4为本实用新型对接块仰视结构示意图。
图中：1、基体；2、固定块；3、安装块；4、对接槽；5、第一拉绳；6、转轴；7、扭力弹簧；8、电动推杆；9、对接块；10、限位夹爪；11、滑槽；12、第二拉绳；13、传动齿轮；14、活动块；15、复位弹簧；16、导向辊；17、连接轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体1、固定块2、安装块3、对接槽4、第一拉绳5、转轴6、扭力弹簧7、电动推杆8、对接块9、限位夹爪10、滑槽11、第二拉绳12、传动齿轮13、活动块14、复位弹簧15、导向辊16和连接轴17，基体1的上端固定连接有固定块2，基体1的外侧嵌套安装有安装块3，且安装块3的内表面开设有对接槽4，并且对接槽4与固定块2相连接，安装块3的内侧贯穿安装有转轴6，且转轴6的外侧固定连接有扭力弹簧7，转轴6的外侧固定连接有第一拉绳5，且第一拉绳5与固定块2的外侧相连接，基体1的中端嵌套安装有电动推杆8，且电动推杆8的输出端固定连接有对接块9，基体1的下端贯穿安装有连接轴17，且连接轴17的外侧固定连接有限位夹爪10，限位夹爪10的上端开设有滑槽11，且滑槽11与对接块9相连接，连接轴17的外侧固定连接有第二拉绳12，且第二拉绳12与限位夹爪10的内表面相连接，限位夹爪10的末端内侧轴承连接有传动齿轮13，且传动齿轮13的轴端与第二拉绳12相连接，限位夹爪10的下端内侧嵌套安装有活动块14。
固定块2与基体1的上端为一体化结构，且固定块2正视呈球形状结构，并且固定块2与安装块3的内侧构成滑动结构，通过球形状的固定块2，让基体1可稳定的沿着安装块3的内侧进行角度自适应微调；
转轴6关于安装块3的中心点对称分布，且转轴6通过扭力弹簧7与安装块3的内侧构成弹性结构，并且转轴6通过第一拉绳5与固定块2的外侧构成转动结构，让受力转动的固定块2可稳定的配合扭力弹簧7的相对复位力进行位置纠正工作；
限位夹爪10关于基体1的中心点对称分布，且限位夹爪10通过滑槽11与对接块9构成滑动结构，并且限位夹爪10通过第二拉绳12与传动齿轮13构成转动结构，让对接块9上移的同时，可稳定的通过滑槽11带动限位夹爪10带动2个限位夹爪10向内靠拢进行夹持工作；
活动块14设置有复位弹簧15和导向辊16，且活动块14的上端固定连接有复位弹簧15，并且复位弹簧15与限位夹爪10的内侧相连接，同时活动块14的末端转动连接有导向辊16，活动块14正视呈圆弧状结构，且活动块14通过复位弹簧15与限位夹爪10的内侧构成伸缩结构，并且活动块14的内端与传动齿轮13的外侧构成啮合结构，让传动齿轮13受力转动的同时，可稳定的带动外侧啮合的活动块14同步向外进行位置调节工作。
工作原理：在使用该基于三轴工业机器人的活动式工装夹具时，根据图1、图3和图4，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，当需要对物件进行夹持工作时，只需通过预设程序驱动电动推杆8带动对接块9向上活动，此时对接块9将配合滑槽11带动2组对接的限位夹爪10向内靠拢，从而对接触的物件进行初步夹持工作，同时限位夹爪10转动的同时，其轴端对接的第二拉绳12将会随之进行收卷工作，进而稳定的带动末端的传动齿轮13进行同步旋转，此时与传动齿轮13外侧啮合的2组圆弧状活动块14将随之向内活动，从而对接触的物件下端进行二次限位工作，避免其轻易的出现脱落的现象；
根据图1-3，2组限位夹爪10在通过电动推杆8对物件进行夹持工作的同时，体积较大的物件在转移过程中将出现晃动的现象，发生轻微晃动的基体1将通过上端球型状的固定块2稳定的沿着安装块3的内侧进行自适应的角度滑动，其在进行位置微调工作的同时，外端对接的第一拉绳5将拉动对接的扭力弹簧7进行同步收卷工作，从而配合对接的扭力弹簧7的之间的相对复位力，自适应配合限位夹爪10进行水平位置的夹持工作，避免夹持过程中易出现歪斜的现象，增加了整体的实用性。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体(1)、安装块(3)、电动推杆(8)、限位夹爪(10)和连接轴(17)，其特征在于：所述基体(1)的上端固定连接有固定块(2)，所述基体(1)的外侧嵌套安装有安装块(3)，且安装块(3)的内表面开设有对接槽(4)，并且对接槽(4)与固定块(2)相连接，所述安装块(3)的内侧贯穿安装有转轴(6)，且转轴(6)的外侧固定连接有扭力弹簧(7)，所述转轴(6)的外侧固定连接有第一拉绳(5)，且第一拉绳(5)与固定块(2)的外侧相连接，所述基体(1)的中端嵌套安装有电动推杆(8)，且电动推杆(8)的输出端固定连接有对接块(9)，所述基体(1)的下端贯穿安装有连接轴(17)，且连接轴(17)的外侧固定连接有限位夹爪(10)，所述限位夹爪(10)的上端开设有滑槽(11)，且滑槽(11)与对接块(9)相连接，所述连接轴(17)的外侧固定连接有第二拉绳(12)，且第二拉绳(12)与限位夹爪(10)的内表面相连接，所述限位夹爪(10)的末端内侧轴承连接有传动齿轮(13)，且传动齿轮(13)的轴端与第二拉绳(12)相连接，所述限位夹爪(10)的下端内侧嵌套安装有活动块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述固定块(2)与基体(1)的上端为一体化结构，且固定块(2)正视呈球形状结构，并且固定块(2)与安装块(3)的内侧构成滑动结构。
3.根据权利要求1所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述转轴(6)关于安装块(3)的中心点对称分布，且转轴(6)通过扭力弹簧(7)与安装块(3)的内侧构成弹性结构，并且转轴(6)通过第一拉绳(5)与固定块(2)的外侧构成转动结构。
4.根据权利要求1所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述限位夹爪(10)关于基体(1)的中心点对称分布，且限位夹爪(10)通过滑槽(11)与对接块(9)构成滑动结构，并且限位夹爪(10)通过第二拉绳(12)与传动齿轮(13)构成转动结构。
5.根据权利要求1所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述活动块(14)设置有复位弹簧(15)和导向辊(16)，且活动块(14)的上端固定连接有复位弹簧(15)，并且复位弹簧(15)与限位夹爪(10)的内侧相连接，同时活动块(14)的末端转动连接有导向辊(16)。
6.根据权利要求5所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述活动块(14)正视呈圆弧状结构，且活动块(14)通过复位弹簧(15)与限位夹爪(10)的内侧构成伸缩结构，并且活动块(14)的内端与传动齿轮(13)的外侧构成啮合结构。
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