CN110723536A - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取装置，用于抓取钢圈，抓取装置包括：安装盘；多个夹紧组件，多个夹紧组件沿安装盘的周向间隔地设置在安装盘的一侧，各个夹紧组件均沿安装盘的径向可移动地设置；驱动组件，驱动组件设置在安装盘上，以用于驱动夹紧组件移动；连接组件，驱动组件与连接组件连接，连接组件与多个夹紧组件均连接，其中，驱动组件通过连接组件同时驱动多个夹紧组件沿安装盘的径向移动，以夹紧或松开钢圈。本发明的抓取装置解决了现有技术中的抓取装置在抓取钢丝圈时，钢丝圈的位置不确定，造成后续加工时对钢丝圈的定位不准确的问题。

Description

抓取装置

技术领域

本发明涉及橡胶机械领域，具体而言，涉及一种抓取装置。

背景技术

钢丝圈在轮胎三角胶产品中用于增加胎圈的强度和刚性，其生产过程是在钢丝圈缠绕机上缠绕成型后通过人工摆放储存，在运送至下一道工序进行生产。

钢丝圈抓取装置在抓取钢丝圈时，需要多个点同时对钢丝圈的外圈接触并抓取，各个抓取点的力应大小一致才能保证钢丝圈在抓取装置上的位置始终统一，而现有技术中的钢丝圈抓取装置不能保证多个点同时与钢丝圈的外圈接触，且无法满足各个接触点给钢丝圈的力大小一致，这就导致钢丝圈在抓取装置上的位置不一，难以保证后续的定位。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中的抓取装置在抓取钢丝圈时，钢丝圈的位置不确定，造成后续加工时对钢丝圈的定位不准确的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，用于抓取钢圈，抓取装置包括：安装盘；多个夹紧组件，多个夹紧组件沿安装盘的周向间隔地设置在安装盘的一侧，各个夹紧组件均沿安装盘的径向可移动地设置；驱动组件，驱动组件设置在安装盘上，以用于驱动夹紧组件移动；连接组件，驱动组件与连接组件连接，连接组件与多个夹紧组件均连接，其中，驱动组件通过连接组件同时驱动多个夹紧组件沿安装盘的径向移动，以夹紧或松开钢圈。

进一步地，抓取装置还包括：多个导轨组件，多个导轨组件均设置在安装盘上，多个导轨组件与多个夹紧组件一一对应地设置，导轨组件沿安装盘的径向方向延伸设置；多个滑动座，多个滑动座与多个导轨组件一一对应的设置，各个滑动座可移动地设置在相应地导轨组件上，以沿导轨组件的延伸方向移动；其中，夹紧组件设置在滑动座上，连接组件与滑动座连接，以通过滑动座带动相应地夹紧组件沿导轨组件移动。

进一步地，夹紧组件包括：卡轮，卡轮可转动地设置在滑动座上，以用于与钢圈的外壁贴合。

进一步地，连接组件包括：旋转机构，旋转机构与驱动组件连接，以在驱动组件的驱动下转动；多个连接杆，多个连接杆与多个夹紧组件一一对应地设置，连接杆与相应的夹紧组件可转动地连接；其中，多个连接杆分别与旋转机构可转动地连接，旋转机构通过与各个连接杆连接以驱动相应地各个夹紧组件移动。

进一步地，旋转机构包括：转轴，驱动组件与转轴驱动连接；多个转臂，多个转臂间隔地设置在转轴的一端，多个转臂与多个连接杆一一对应地设置，连接杆与相应地转臂可转动地连接。

进一步地，连接杆具有第一连接部和第二连接部，连接杆通过第一连接部与旋转机构可转动地连接，连接杆通过第二连接部与夹紧组件可转动地连接；其中，第一连接部的顶部位于第一平面内，第二连接部的顶部位于第二平面内，第一平面与第二平面沿垂直于安装盘的方向分布。

进一步地，驱动组件包括驱动气缸，驱动气缸可转动地设置在安装盘上，驱动气缸与旋转机构可转动地连接，以驱动旋转机构转动。

进一步地，旋转机构包括：驱动臂，驱动气缸与驱动臂的一端可转动地连接；转轴，转轴与驱动臂远离驱动气缸的一端连接；其中，驱动气缸通过与驱动臂连接以驱动转轴转动。

进一步地，安装盘上设有导向孔，驱动组件包括连接轴，连接轴可插设地设置在导向孔内，驱动气缸和驱动臂相对设置在安装盘的两侧，驱动气缸通过连接轴与驱动臂连接。

进一步地，抓取装置还包括：电磁铁组件，电磁铁组件设置在安装盘上，以使钢圈在电磁铁组件的磁性作用下定位在安装盘上。

应用本发明的技术方案的抓取装置主要应用于抓取圆环结构，该抓取装置包括多个夹紧组件，多个夹紧组件均布在安装盘上，安装盘为圆形的盘，驱动组件能够通过连接组件驱动上述的各个夹紧组件同时靠近安装盘的圆心移动以夹紧钢圈或驱动各个夹紧组件同时远离安装盘的圆心移动以释放钢圈，本申请实现了一个驱动组件同时驱动多个夹紧组件移动的目的，从而使多个夹紧组件同时抵接在钢圈的不同位置，以对钢圈进行定位，此时钢圈正好位于安装盘的圆心，实现了精确定位。

应用本发明的技术方案的抓取装置适用于所有规格的钢丝圈的抓取。

应用本发明的技术方案的抓取装置实现了钢丝圈的自动供给，免除人工劳动，简化结构，降低成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓取装置的实施例的结构示意图；

图2示出了本发明的抓取装置的实施例的俯视图；

图3示出了本发明的抓取装置的实施例的剖视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

60、安装盘；61、导轨组件；62、滑动座；63、导向孔；64、电磁铁组件；70、夹紧组件；71、卡轮；80、驱动组件；81、驱动气缸；90、连接组件；91、旋转机构；911、转轴；912、转臂；913、驱动臂；92、连接杆；921、第一连接部；922、第二连接部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种抓取装置，用于抓取钢圈，请参考图1至图3，抓取装置包括：安装盘60；多个夹紧组件70，多个夹紧组件70沿安装盘60的周向间隔地设置在安装盘60的一侧，各个夹紧组件70均沿安装盘60的径向可移动地设置；驱动组件80，驱动组件80设置在安装盘60上，以用于驱动夹紧组件70移动；连接组件90，驱动组件80与连接组件90连接，连接组件90与多个夹紧组件70均连接，其中，驱动组件80通过连接组件90同时驱动多个夹紧组件70沿安装盘60的径向移动，以夹紧或松开钢圈。

本发明中的抓取装置主要应用于抓取圆环结构，该抓取装置包括多个夹紧组件70，多个夹紧组件70均布在安装盘60上，安装盘60为圆形的盘，驱动组件80能够通过连接组件90驱动上述的各个夹紧组件同时靠近安装盘的圆心移动以夹紧钢圈或驱动各个夹紧组件同时远离安装盘的圆心移动以释放钢圈，本申请实现了一个驱动组件同时驱动多个夹紧组件移动的目的，从而使多个夹紧组件同时抵接在钢圈的不同位置，以对钢圈进行定位，此时钢圈正好位于安装盘的圆心，实现了精确定位。

优选地，多个夹紧组件为三个，三个夹紧组件相互间隔120度设置在安装盘上。

抓取装置还包括：多个导轨组件61，多个导轨组件61均设置在安装盘60上，多个导轨组件61与多个夹紧组件70一一对应地设置，导轨组件61沿安装盘60的径向方向延伸设置；多个滑动座62，多个滑动座62与多个导轨组件61一一对应的设置，各个滑动座62可移动地设置在相应地导轨组件61上，以沿导轨组件61的延伸方向移动；其中，夹紧组件70设置在滑动座62上，连接组件90与滑动座62连接，以通过滑动座62带动相应地夹紧组件70沿导轨组件61移动。

如图1和图2所示，本实施例中在安装盘上设置有多个导轨组件，对应的在各个导轨组件上设有滑动座62，夹紧组件70通过滑动座可移动地设置在导轨上，以沿着导轨组件的延伸方向进行移动。

夹紧组件70包括：卡轮71，卡轮71可转动地设置在滑动座62上，以用于与钢圈的外壁贴合。

优选地，夹紧组件70还设有定位轴，卡轮71可转动地套设在定位轴上，以实现与钢圈的可转动接触，从而能够保证卡轮在抵接钢圈时不会对钢圈造成损坏，也不会被压扁或将钢圈压扁，还能够防止在长时间的使用后，卡轮一端被磨平的问题。

优选地，卡轮采用弹性材料，连接可靠，且不损坏钢圈。

连接组件90包括：旋转机构91，旋转机构91与驱动组件80连接，以在驱动组件80的驱动下转动；多个连接杆92，多个连接杆92与多个夹紧组件70一一对应地设置，连接杆92与相应的夹紧组件70可转动地连接；其中，多个连接杆92分别与旋转机构91可转动地连接，旋转机构91通过与各个连接杆92连接以驱动相应地各个夹紧组件70移动。旋转机构91包括：转轴911，驱动组件80与转轴911驱动连接；多个转臂912，多个转臂912间隔地设置在转轴911的一端，多个转臂912与多个连接杆92一一对应地设置，连接杆92与相应地转臂912可转动地连接。

如图2和图3所示，本实施例中的连接组件90包括位于安装盘中心的旋转机构91和用于与多个夹紧组件连接的各个连接杆92，一个连接杆对应一个夹紧组件，旋转机构91包括转臂912和转轴911，驱动组件驱动转轴转动，多个转臂间隔地设置在转轴上端，转轴转动带动多个转臂同时转动，进而通过多个连接杆带动各个夹紧组件沿着导轨组件的导向移动。

连接杆92具有第一连接部921和第二连接部922，连接杆92通过第一连接部921与旋转机构91可转动地连接，连接杆92通过第二连接部922与夹紧组件70可转动地连接；其中，第一连接部921的顶部位于第一平面内，第二连接部922的顶部位于第二平面内，第一平面与第二平面沿垂直于安装盘60的方向分布。

如图1所示，本实施例中的连接杆92为Z型板结构，沿垂直于安装盘的盘面方向上，第一连接部921的顶面与安装盘的盘面之间的距离小于第二连接部922的顶面与安装盘的盘面之间的距离，第一连接部的顶面和第二连接部的顶面均为平面，相互平行且不重合，以适应夹紧组件和旋转机构的高度差。

驱动组件80包括驱动气缸81，驱动气缸81可转动地设置在安装盘60上，驱动气缸81与旋转机构91可转动地连接，以驱动旋转机构91转动。旋转机构91包括：驱动臂913，驱动气缸81与驱动臂913的一端可转动地连接；转轴911，转轴911与驱动臂913远离驱动气缸81的一端连接；其中，驱动气缸81通过与驱动臂913连接以驱动转轴911转动。安装盘60上设有导向孔63，驱动组件80包括连接轴，连接轴可插设地设置在导向孔63内，驱动气缸81和驱动臂913相对设置在安装盘60的两侧，驱动气缸81通过连接轴与驱动臂913连接。

本实施例中的驱动组件80选择驱动气缸，抓取装置还包括螺栓，如图1所示，驱动气缸通过螺栓与安装盘连接，驱动气缸的一端与螺栓可转动地连接，驱动气缸的另一端通过一个连接轴与旋转机构的驱动臂913的一端连接，驱动气缸设置在安装盘的底部，驱动臂设置安装盘的顶部，并与转轴的顶部连接，驱动气缸通过连接轴与驱动臂驱动转轴转动，连接轴在导向孔的导向范围和导向距离内移动，导向孔为弧形孔，从而实现了转轴来回摆动运动。

抓取装置还包括：电磁铁组件64，电磁铁组件64设置在安装盘60上，以使钢圈在电磁铁组件的磁性作用下定位在安装盘上。

优选地，电磁铁组件64包括两个电磁铁，给电磁铁通电后，电磁铁在其自身的磁力作用下将接近安装盘的钢圈吸过来，防止钢圈在放置到安装盘上时来回晃动，安装不到位。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的抓取装置实现了钢丝圈的自动供给，免除人工劳动，简化结构，降低成本，达到使用一种钢圈抓取装置能适用于所有规格的钢丝圈。适用于三角胶领域。

本发明提供了一种新型的适用于三角胶领域的钢圈抓取装置，实现用一套装置适应所有的全钢三角胶钢丝圈。滑块座上连接卡轮，滑块座沿导轨做径向移动，实现钢圈的夹紧动作。不同规格的钢圈实现在现有的滑块行程上夹紧。

连接杆连接转轴和滑块座实现转轴的周向运动过渡到滑块座的径向运动，此连接杆采用分段式，动力输入端和动力输出端存在高度差，适应转轴和滑块座的高度差，两端采用自润滑轴承连接。

转臂连接于连接杆和转轴，同时接入驱动气缸，在驱动气缸的作用下做周向运动，并传递到连接杆。

安装盘用于安装滑块座和导轨组件，电磁铁组件，固定气缸。

抓取装置还设有安装座，安装座设置在安装盘远离夹紧组件的一侧，安装座用于安装钢圈抓取装置，以便于连接机架。

卡轮实现夹紧钢圈的功能，同时自适应钢圈在加紧过程中可能会产生的旋转运动。

驱动组件采用气缸驱动，固定在安装盘上，采用铰接方式固定。

电磁铁用于矫正钢圈，钢圈从上一装置移至本装置上时可能会产生晃动，电磁铁通电产生吸力防止钢圈在靠近过程中可能会产生的晃动。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，用于抓取钢圈，其特征在于，所述抓取装置包括：

安装盘(60)；

多个夹紧组件(70)，多个所述夹紧组件(70)沿所述安装盘(60)的周向间隔地设置在所述安装盘(60)的一侧，各个所述夹紧组件(70)均沿所述安装盘(60)的径向可移动地设置；

驱动组件(80)，所述驱动组件(80)设置在所述安装盘(60)上，以用于驱动所述夹紧组件(70)移动；

连接组件(90)，所述驱动组件(80)与所述连接组件(90)连接，所述连接组件(90)与多个所述夹紧组件(70)均连接，其中，所述驱动组件(80)通过所述连接组件(90)同时驱动多个所述夹紧组件(70)沿所述安装盘(60)的径向移动，以夹紧或松开所述钢圈。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

多个导轨组件(61)，多个所述导轨组件(61)均设置在所述安装盘(60)上，多个所述导轨组件(61)与多个所述夹紧组件(70)一一对应地设置，所述导轨组件(61)沿所述安装盘(60)的径向方向延伸设置；

多个滑动座(62)，多个所述滑动座(62)与多个所述导轨组件(61)一一对应的设置，各个所述滑动座(62)可移动地设置在相应地所述导轨组件(61)上，以沿所述导轨组件(61)的延伸方向移动；

其中，所述夹紧组件(70)设置在所述滑动座(62)上，所述连接组件(90)与所述滑动座(62)连接，以通过所述滑动座(62)带动相应地所述夹紧组件(70)沿所述导轨组件(61)移动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹紧组件(70)包括：

卡轮(71)，所述卡轮(71)可转动地设置在所述滑动座(62)上，以用于与所述钢圈的外壁贴合。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述连接组件(90)包括：

旋转机构(91)，所述旋转机构(91)与所述驱动组件(80)连接，以在所述驱动组件(80)的驱动下转动；

多个连接杆(92)，多个所述连接杆(92)与多个所述夹紧组件(70)一一对应地设置，所述连接杆(92)与相应的所述夹紧组件(70)可转动地连接；

其中，多个所述连接杆(92)分别与所述旋转机构(91)可转动地连接，所述旋转机构(91)通过与各个所述连接杆(92)连接以驱动相应地各个所述夹紧组件(70)移动。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转机构(91)包括：

转轴(911)，所述驱动组件(80)与所述转轴(911)驱动连接；

多个转臂(912)，多个所述转臂(912)间隔地设置在所述转轴(911)的一端，多个所述转臂(912)与多个所述连接杆(92)一一对应地设置，所述连接杆(92)与相应地所述转臂(912)可转动地连接。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述连接杆(92)具有第一连接部(921)和第二连接部(922)，所述连接杆(92)通过所述第一连接部(921)与所述旋转机构(91)可转动地连接，所述连接杆(92)通过所述第二连接部(922)与所述夹紧组件(70)可转动地连接；

其中，所述第一连接部(921)的顶部位于第一平面内，所述第二连接部(922)的顶部位于第二平面内，所述第一平面与所述第二平面沿垂直于所述安装盘(60)的方向分布。

7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动组件(80)包括驱动气缸(81)，所述驱动气缸(81)可转动地设置在所述安装盘(60)上，所述驱动气缸(81)与所述旋转机构(91)可转动地连接，以驱动所述旋转机构(91)转动。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转机构(91)包括：

驱动臂(913)，所述驱动气缸(81)与所述驱动臂(913)的一端可转动地连接；

转轴(911)，所述转轴(911)与所述驱动臂(913)远离所述驱动气缸(81)的一端连接；

其中，所述驱动气缸(81)通过与所述驱动臂(913)连接以驱动所述转轴(911)转动。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述安装盘(60)上设有导向孔(63)，所述驱动组件(80)包括连接轴，所述连接轴可插设地设置在所述导向孔(63)内，所述驱动气缸(81)和所述驱动臂(913)相对设置在所述安装盘(60)的两侧，所述驱动气缸(81)通过所述连接轴与所述驱动臂(913)连接。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

电磁铁组件(64)，所述电磁铁组件(64)设置在所述安装盘(60)上，以使所述钢圈在所述电磁铁组件(64)的磁性作用下定位在所述安装盘(60)上。

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