CN106144774B - 锭子自动装卸系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种锭子自动装卸系统，包括锭子架，锭子架的两侧固定有锭子安装轴；锭子架两侧部设置有满锭子输送装置、空锭子输送装置以及行走小车装置，行走小车装置上设有卸锭子装置和装锭子装置，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括位置传感器和第一图像识别传感器；行走小车装置悬挂安装悬空导轨上，行走小车装置受小车驱动装置驱动在所述悬空导轨上移动，行走小车装置上设置有竖向导轨和导轨驱动装置，竖向导轨上设置有安装座，卸锭子装置和所述装锭子装置并列安装在安装座上，且两者间距与相邻两锭子安装轴的间距相适应。本发明中的锭子自动装卸系统能够实现自动拆卸空锭子和安装满锭子，降低了人工劳动强度，能提高工作效率。

Description

锭子自动装卸系统
技术领域
本发明涉及一种锭子自动装卸系统，属于轮胎生产技术领域。
背景技术
一般情况下，在轮胎生产过程中压延机生产钢丝帘布，一次需要用600到700根钢丝帘线。目前在轮胎生产行业压延生产线大多采用两列锭子架，两列锭子架轮换作业，即一列锭子架上的钢丝用完后，由另一列锭子架接替工作，然后将前一列锭子架上的空锭子(用完钢丝的锭子)拆下并换上满锭子(绕有钢丝的锭子)，在后一列锭子架上的钢丝用完后再用装好满锭子的前一列锭子架接替用完钢丝的后一列锭子架工作从而持续输送钢丝。现有技术中空锭子和满锭子的换装基本由人工托举完成，而一般一个满锭子重量可达40kg，人工操作的劳动强度大，且工作效率低。
发明内容
对此，本发明所要解决的技术问题是现有技术中拆卸空锭子和安装满锭子劳动强度大，工作效率低的问题，从而提供一种锭子自动装卸系统，能够实现自动拆卸空锭子和安装满锭子，降低了人工劳动强度，并能提高工作效率。
实现本发明目的的技术方案是：
一种锭子自动装卸系统，包括锭子架，锭子架的两侧固定有锭子安装轴；锭子架两侧部设置有用于输送满锭子的满锭子输送装置、用于输送空锭子的空锭子输送装置以及可沿锭子架长度方向移动的行走小车装置，所述行走小车装置上设置有用于将空锭子从所述锭子安装轴上拆下并放置在所述空锭子输送装置上的卸锭子装置和用于将所述满锭子输送装置上的满锭子安装在所述锭子安装轴上的装锭子装置，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置上满锭子位置信息的位置传感器和设置在装锭子装置上用于图像识别的第一图像识别传感器；所述行走小车装置悬挂安装在沿所述锭子架长度方向设置的悬空导轨上，所述行走小车装置受小车驱动装置驱动在所述悬空导轨上移动，所述行走小车装置上设置有沿竖向向下的竖向导轨和适于驱动所述竖向导轨沿左右水平方向移动的导轨驱动装置，所述竖向导轨上可沿竖向移动设置有安装座，所述安装座受安装座升降驱动装置驱动而移动，所述卸锭子装置和所述装锭子装置在行走小车装置的移动方向上前后并列安装在所述安装座上，且两者间距与相邻两锭子安装轴的间距相适应。
上述技术方案中，所述满锭子输送装置和所述空锭子输送装置并列设置，所述满锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的满锭子输送板链和驱动所述满锭子输送板链移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的空锭子输送板链和驱动所述空锭子输送板链移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链的传输方向与所述空锭子输送板链的传输方向相反；所述位置传感器设置在所述满锭子输送板链上用于测定所述满锭子输送板链上距离所述满锭子输送板链末端最近的一满锭子的位置信息。
上述技术方案中，所述导轨驱动装置包括沿左右水平方向设置在所述行走小车装置上传动丝杆和驱动所述传送丝杆转动的驱动电机，所述竖向导轨上端的丝杆孔与所述传动丝杆相配合。
上述技术方案中，所述卸锭子装置包括空锭子拿取装置和驱动所述空锭子拿取装置在空锭子输送装置上方与锭子架之间摆动的摆转装置，所述摆转装置包括摆杆导套、摆转气缸、摆杆和复位压簧，所述摆杆导套通过销轴可转动安装在安装座上，所述摆转气缸安装在所述安装座上，适于驱动所述摆杆导套绕所述销轴摆动，所述摆杆的上端与所述摆杆导套上的第二套孔活动套接，所述摆杆上在所述摆杆导套与所述空锭子拿取装置之间设置有阻挡件，所述复位弹簧套装在所述摆杆上，且两端分别与所述阻挡件和所述摆杆导套相抵，所述空锭子拿取装置铰接在所述摆杆的下端，并在该铰接处设置扭簧。
上述技术方案中，所述空锭子拿取装置包括磁铁导套、强力磁铁和驱动气缸；所述强力磁铁可移动设置在所述磁铁导套的第一套孔内，并可受固定在所述磁铁导套上的所述驱动气缸驱动在所述第一套孔内伸缩移动。
上述技术方案中，所述装锭子装置包括回转装置和受所述回转装置驱动旋转的抓取装置，所述抓取装置包括抓取气缸和受所述抓取气缸驱动而收紧夹紧满锭子端板或扩张放开满锭子端板的夹持组件；所述第一图像识别传感器设置在所述回转装置上。
上述技术方案中，所述夹持组件包括定位圆盘和围绕所述定位圆盘分布设置的若干卡爪，所有的卡爪与所述定位圆盘周缘相应位置铰接并分别通过连杆与所述抓取气缸的伸缩杆联动，所述卡爪与所述定位圆盘配合夹紧满锭子端板。
上述技术方案中，在所述锭子架的前部设有用于放置空锭子箱和满锭子箱的锭子箱支架。
上述技术方案中，所述锭子箱支架与所述锭子架之间设置有平移轨道和可移动设置在所述平移轨道上的与所述控制系统通讯连接的机器人，所述机器人具有将所述空锭子输送板链上的空锭子转移到空锭子箱内和将所述满锭子箱内的满锭子转移到所述满锭子输送板链上的操作臂，所述操作臂上设置有第二图像识别传感器，所述机器人及所述第二图像识别传感器与所述控制系统通讯连接。
本发明具有积极的效果：
(1)本发明的锭子自动装卸系统中，集合了图像(视觉)识别、自动装卸等功能，在更换锭子时能够自动进行装卸锭子的动作，有效降低了人工劳动强度，提高了工作效率。
(2)本发明的锭子自动装卸系统中，所述满锭子输送装置和所述空锭子输送装置并列设置，所述满锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的满锭子输送板链和驱动所述满锭子输送板链移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的空锭子输送板链和驱动所述空锭子输送板链移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链的传输方向与所述空锭子输送板链的传输方向相反；在所述满锭子输送板链上相应位置设有用于与控制系统通讯连接的位置传感器，用于测定所述满锭子输送板链上距离所述满锭子输送板链末端最近的一满锭子的位置信息，从而位置传感器将待抓取的满锭子位置信息反馈给控制系统，由控制系统控制行走小车装置快速行走至相应位置以使该满锭子尽快被找到，并且采用上述结构后，所述满锭子输送板链的上料区和所述空锭子输送板链的回收区处于同一端，从而便于上下料操作，并且这样设置占地面积较小。
附图说明
图1为本发明中锭子自动装卸系统的结构视图；
图2为图1中沿A-A线剖切的剖视图；
图3为图2中的B向视图；
图4为本发明中卸锭子装置结构原理图；
图5为本发明中装锭子装置的结构视图(处于扩张状态)；
图6为本发明中装锭子装置的结构视图(处于夹紧状态)。
图中所示附图标记为：1-锭子架；2-锭子安装轴；3-满锭子；31-满锭子端板；4-满锭子输送装置；41-满锭子输送板链；5-空锭子；6-空锭子输送装置；61-空锭子输送板链；7-行走小车装置；8-卸锭子装置；81-摆杆导套；82-摆转气缸；83-摆杆；84-磁铁导套；85-强力磁铁；86-驱动气缸；9-装锭子装置；91-回转装置；92-抓取装置；93-抓取气缸；94-定位圆盘；95-卡爪；96-连杆；10-机器人；11-悬空导轨；12-位置传感器；13-小车驱动装置；14-竖向导轨；15-导轨驱动装置；16-安装座；17-安装座升降驱动装置；18-销轴；19-阻挡件；20-复位压簧；21-空锭子箱；22-满锭子箱；23-锭子箱支架；24-平移轨道；25-扭簧。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明中的具体结构做以说明：
一种锭子自动装卸系统，如图1至图3所示，其包括锭子架1，锭子架1的两侧固定有锭子安装轴2；锭子架1两侧部设置有用于输送满锭子3的满锭子输送装置4、用于输送空锭子5的空锭子输送装置6以及可沿锭子架1长度方向移动的行走小车装置7，所述行走小车装置7上设置有用于将空锭子5从所述锭子安装轴2上拆下并放置在所述空锭子输送装置6上的卸锭子装置8和用于将所述满锭子输送装置4上的满锭子3安装在所述锭子安装轴2上的装锭子装置9，上述各装置(包括所述行走小车装置7、空锭子输送装置6、满锭子输送装置4、卸锭子装置8和装锭子装置9)的动作由控制系统控制(PLC控制系统)，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置4上满锭子位置信息的位置传感器12和设置在装锭子装置9上用于图像识别的第一图像识别传感器(图中未示出)；进一步，参看图2和图3，所述行走小车装置7悬挂安装在沿所述锭子架1长度方向设置的悬空导轨11上，所述行走小车装置7受小车驱动装置13驱动在所述悬空导轨11上移动，所述行走小车装置12上设置有沿竖向向下的竖向导轨14和适于驱动所述竖向导轨14沿左右水平方向(即垂直于所述锭子架1长度方向的水平方向)移动的导轨驱动装置15，所述竖向导轨14上可沿竖向移动设置有安装座16，所述安装座16受安装座升降驱动装置17驱动而移动，通过上述配合动作实现所述安装座16在三维立体空间内的移动，从而能够装卸任何位置的锭子；所述卸锭子装置8和所述装锭子装置9沿行走小车装置7的移动方向上前后并列安装在所述安装座16上，且两者间距与相邻两锭子安装轴2的间距相适应，这样一来，在所述卸锭子装置8移动到卸空锭子位置时，装锭子装置9正好处于装满锭子的位置，从而有利于同步装卸锭子；更换锭子时，满锭子输送装置4将满锭子3输送到待安装锭子的区域，空锭子输送装置6则将卸下的空锭子输送到待回收空锭子的区域，在更换锭子时所述卸锭子装置8和装锭子装置9能够自动进行装卸锭子的动作，有效降低了人工劳动强度，提高了工作效率；具体的工作过程如下，所述行走小车装置7到初始位置，控制系统控制装锭子装置9动作，其上第一图像识别传感器对锭子架1上的空锭子位置进行图像识别，并将图像信息反馈给控制系统，然后由控制系统控制卸锭子装置8动作将空锭子卸下放置在空锭子输送装置6上，再根据位置传感器反馈给控制系统的满锭子位置信号，控制系统控制行走小车装置7移动到该满锭子处，接着通过第一图像识别传感器识别装锭子装置9与满锭子的位置偏差并由控制系统将装锭子装置9的位置修正至与该满锭子对齐，然后装锭子装置9将该满锭子抓取并向锭子架1移动，并在装满锭子前对锭子架1上锭子安装轴2位置进行图像识别，后经控制系统控制装锭子装置9将该满锭子装在锭子安装轴2上；并且本发明中，为了保证装满锭子时的精度，且实现快速装卸锭子，将第一图像识别传感器设置在装锭子装置上，并且所述卸锭子装置8和所述装锭子装置9沿行走小车装置7的移动方向上前后并列安装在所述安装座16上，且两者间距与相邻两锭子安装轴2的间距相适应，这样一来，装卸锭子时，只需对初始位置的第一列空锭子进行图像识别，因为装卸锭子过程中当装锭子装置9处于满锭子安装位置时，卸锭子装置8的位置已然被确定，且基本处于与空锭子对齐的位置，因此能够实现在装后一满锭子的同时卸前一空锭子，以此实现快速锭子架1上空锭子自动拆卸和满锭子自动安装的目的。
本实施例中，所述满锭子输送装置4和所述空锭子输送装置6并列设置，所述满锭子输送装置4包括沿锭子架1长度方向设置的满锭子输送板链41和驱动所述满锭子输送板链41移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置6包括沿锭子架1长度方向设置的空锭子输送板链61和驱动所述空锭子输送板链61移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链41的传输方向与所述空锭子输送板链61的传输方向相反；所述位置传感器12设置在所述满锭子输送板链41上相应位置设有用于测定所述满锭子输送板链41上距离所述满锭子输送板链41末端最近的一满锭子的位置信息，从而位置传感器12将待抓取的满锭子位置信息反馈给控制系统，由控制系统控制行走小车装置7快速行走至相应位置以使该满锭子尽快被找到，并且采用上述结构后，所述满锭子输送板链41的上料区和所述空锭子输送板链61的回收区处于同一端，从而便于上下料操作，并且这样设置占地面积较小。
作为上述结构的进一步改进，所述导轨驱动装置15包括沿左右水平方向设置在所述行走小车装置12上传动丝杆和驱动所述传送丝杆转动的驱动电机，所述竖向导轨14上端的丝杆孔与所述传动丝杆相配合，通过驱动电机带动传送丝杆转动时带动竖向导轨14沿左右水平方向移动；在实践操作中所述导轨驱动装置15也可采用链条传动或同步带传动的方式传动。
本实施例中的所述安装座升降驱动装置17采用现有的驱动装置结构即可，如链条传动或同步带传动。
本实施例中，所述卸锭子装置8结构如图4所示，其包括空锭子拿取装置和驱动所述空锭子拿取装置在空锭子输送装置6上方与锭子架1之间摆动的摆转装置，所述摆转装置包括摆杆导套81、摆转气缸82、摆杆83和复位压簧20，所述摆杆导套81通过销轴18可转动安装在安装座16上，所述摆转气缸82安装在所述安装座16上，适于驱动所述摆杆导套81绕所述销轴18摆动，所述摆杆83的上端与所述摆杆导套81上的第二套孔活动套接，所述摆杆83上在所述摆杆导套81与所述空锭子拿取装置之间设置有阻挡件19，所述复位弹簧20套装在所述摆杆83上，且两端分别与所述阻挡件19和所述摆杆导套81相抵，所述空锭子拿取装置铰接在所述摆杆83的下端，并在该铰接处设置扭簧25。上述卸锭子装置用于从锭子安装轴2上卸下空锭子，其结构简化合理，运行可靠；该卸锭子装置8在工作时，摆转装置带动摆杆83向靠近所述锭子架1方向转动靠近空锭子5，从而拿取装置与空锭子固定住，然后摆转装置带动摆杆83向背离所述锭子架1方向转动，被卸空锭子5起先沿着锭子安装轴2发生轴向移动，摆杆83被迫在发生轴向向上移动并压缩所述复位弹簧20，然后在空锭子5完全脱离锭子安装轴2后做弧线转动，所述摆杆83则在复位弹簧20的作用下沿轴向复位，从而确保空锭子5能够顺利被卸下，当空锭子拿取装置被移动到空锭子输送装置6正上方时，空锭子拿取装置释放空锭子从而两者分离，进而所述空锭子落在空锭子输送装置6上；另外设置所述扭簧25为空锭子拿取装置提供弹性力，以确保当空锭子5被从锭子安装轴2上卸下并转移至所述空锭子输送装置6上方时，所述空锭子5呈竖直状态，以保证空锭子5平稳的放置在空锭子输送装置6上。
本实施例中，所述空锭子拿取装置包括磁铁导套84、强力磁铁85和驱动气缸86；所述强力磁铁85可移动设置在所述磁铁导套84的第一套孔内，并可受固定在所述磁铁导套84上的所述驱动气缸86驱动在所述第一套孔内伸缩移动。在空锭子拿取装置拿取空锭子5时，伸出第一套孔的强力磁铁85与空锭子5外端面相吸紧，空锭子拿取装置放下空锭子5时，所述驱动气缸86带动强力磁铁85向第一套孔内移动，由于强力磁铁85的磁场范围有限，因此当强力磁铁85进入第一套孔内一段距离后失去对空锭子5的吸附作用，从而释放空锭子。
参看图5和图6所示，本实施例中的所述装锭子装置9包括回转装置91和受所述回转装置91驱动旋转的抓取装置92，所述第一图像识别传感器亦装在所述回转装置91上，其(第一图像识别传感器)受所述回转装置91驱动与所述抓取装置92同步旋转动作；所述抓取装置92包括抓取气缸93和受所述抓取气缸93驱动而收紧夹紧满锭子端板31或扩张放开满锭子端板31的夹持组件，在装锭子时，通过夹持组件夹持住满锭子输送装置4上的满锭子端板31，再通过回转装置91带动抓取装置92旋转，通过图像识别，由控制系统控制使满锭子3上的中心孔与锭子安装轴2对齐，然后通过竖向导轨14左右移动使满锭子套装在锭子安装轴2上，最后夹持组件扩张放开满锭子端板31完成满锭子3的安装。
上述夹持组件包括定位圆盘94和围绕所述定位圆盘94分布设置的若干卡爪95，所有的卡爪95与所述定位圆盘94周缘相应位置铰接并分别通过连杆96与所述抓取气缸93的伸缩杆联动，所述卡爪95与所述定位圆盘94配合夹紧满锭子端板31。实践操作中，所述夹持组件也可采用现有技术中能实现相同目的的夹持组件结构。
如图1所示，在所述锭子架1的前部设有用于放置空锭子箱21和满锭子箱22的锭子箱支架23，所述空锭子箱21用来盛装回收来的空锭子5，所述满锭子箱22用来盛装待安装的满锭子3。
作为上述实施例延伸的一种实施例：参照图1所示，所述锭子箱支架23与所述锭子架1之间设置有平移轨道24和可移动设置在所述平移轨道24上的与所述控制系统通讯连接的机器人10，所述机器人10具有将所述空锭子输送板链61上的空锭子5转移到空锭子箱21内和将所述满锭子箱22内的满锭子3转移到所述满锭子输送板链41上的操作臂，所述操作臂上设置有第二图像识别传感器，所述机器人及所述第二图像识别传感器与所述控制系统通讯连接。通过第二图像识别传感器识别空锭子5及满锭子3的信号传递给控制系统，由控制系统控制所述机器人10的操作臂动作，将空锭子5由空锭子输送板链41的回收区转移到空锭子箱21内，并且也能将所述满锭子箱22内的满锭子3转移到所述满锭子输送板链61的上料区，从而实现自动化操作，降低人工劳动量。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种锭子自动装卸系统，包括锭子架(1)，锭子架(1)的两侧固定有锭子安装轴(2)；其特征在于：锭子架(1)两侧部设置有用于输送满锭子(3)的满锭子输送装置(4)、用于输送空锭子(5)的空锭子输送装置(6)以及可沿锭子架(1)长度方向移动的行走小车装置(7)，所述行走小车装置(7)上设置有用于将空锭子(5)从所述锭子安装轴(2)上拆下并放置在所述空锭子输送装置(6)上的卸锭子装置(8)和用于将所述满锭子输送装置(4)上的满锭子(3)安装在所述锭子安装轴(2)上的装锭子装置(9)，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置(4)上满锭子位置信息的位置传感器(12)和设置在装锭子装置(9)上用于图像识别的第一图像识别传感器；所述行走小车装置(7)悬挂安装在沿所述锭子架(1)长度方向设置的悬空导轨(11)上，所述行走小车装置(7)受小车驱动装置(13)驱动在所述悬空导轨(11)上移动，所述行走小车装置(7)上设置有沿竖向向下的竖向导轨(14)和适于驱动所述竖向导轨(14)沿左右水平方向移动的导轨驱动装置(15)，所述竖向导轨(14)上可沿竖向移动设置有安装座(16)，所述安装座(16)受安装座升降驱动装置(17)驱动而移动，所述卸锭子装置(8)和所述装锭子装置(9)在行走小车装置(7)的移动方向上前后并列安装在所述安装座(16)上，且两者间距与相邻两锭子安装轴(2)的间距相适应，所述满锭子输送装置(4)和所述空锭子输送装置(6)并列设置，所述满锭子输送装置(4)包括沿锭子架(1)长度方向设置的满锭子输送板链(41)和驱动所述满锭子输送板链(41)移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置(6)包括沿锭子架(1)长度方向设置的空锭子输送板链(61)和驱动所述空锭子输送板链(61)移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链(41)的传输方向与所述空锭子输送板链(61)的传输方向相反；所述位置传感器(12)设置在所述满锭子输送板链(41)上相应位置用于测定所述满锭子输送板链(41)上距离所述满锭子输送板链(41)末端最近的一满锭子的位置信息，在所述锭子架(1)的前部设有用于放置空锭子箱(21)和满锭子箱(22)的锭子箱支架(23)，所述锭子箱支架(23)与所述锭子架(1)之间设置有平移轨道(24)和可移动设置在所述平移轨道(24)上的与所述控制系统通讯连接的机器人(10)，所述机器人(10)具有将所述空锭子输送板链(61)上的空锭子(5)转移到空锭子箱(21)内和将所述满锭子箱(22)内的满锭子(3)转移到所述满锭子输送板链(41)上的操作臂，所述操作臂上设置有第二图像识别传感器，所述机器人及所述第二图像识别传感器与所述控制系统通讯连接。
2.根据权利要求1所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述导轨驱动装置(15)包括沿左右水平方向设置在所述行走小车装置(7)上传动丝杆和驱动所述传送丝杆转动的驱动电机，所述竖向导轨(14)上端的丝杆孔与所述传动丝杆相配合。
3.根据权利要求1所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述卸锭子装置(8)包括空锭子拿取装置和驱动所述空锭子拿取装置在所述空锭子输送装置(6)上方与锭子架(1)之间摆动的摆转装置，所述摆转装置包括摆杆导套(81)、摆转气缸(82)、摆杆(83)和复位压簧(20)，所述摆杆导套(81)通过销轴(18)可转动安装在安装座(16)上，所述摆转气缸(82)安装在所述安装座(16)上，适于驱动所述摆杆导套(81)绕所述销轴(18)摆动，所述摆杆(83)的上端与所述摆杆导套(81)上的第二套孔活动套接，所述摆杆(83)上在所述摆杆导套(81)与所述空锭子拿取装置之间设置有阻挡件(19)，所述复位弹簧(20)套装在所述摆杆(83)上，且两端分别与所述阻挡件(19)和所述摆杆导套(81)相抵，所述空锭子拿取装置铰接在所述摆杆(83)的下端，并在该铰接处设置扭簧(25)。
4.根据权利要求3所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述空锭子拿取装置包括磁铁导套(84)、强力磁铁(85)和驱动气缸(86)；所述强力磁铁(85)可移动设置在所述磁铁导套(84)的第一套孔内，并可受固定在所述磁铁导套(84)上的所述驱动气缸(86)驱动在所述第一套孔内伸缩移动。
5.根据权利要求1所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述装锭子装置(9)包括回转装置(91)和受所述回转装置(91)驱动旋转的抓取装置(92)，所述抓取装置(92)包括抓取气缸(93)和受所述抓取气缸(93)驱动而收紧夹紧满锭子端板(31)或扩张放开满锭子端板(31)的夹持组件；所述第一图像识别传感器设置在所述回转装置(91)上。
6.根据权利要求5所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述夹持组件包括定位圆盘(94)和围绕所述定位圆盘(94)分布设置的若干卡爪(95)，所有的卡爪(95)与所述定位圆盘(94)周缘相应位置铰接并分别通过连杆(96)与所述抓取气缸(93)的伸缩杆联动，所述卡爪(95)与所述定位圆盘(94)配合夹紧满锭子端板(31)。
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