CN112660192A - 用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种用于轨道运输的全自动摘挂销‑链‑保险绳系统及方法，包括双向阻车器，至少用于将车辆锁止，并能够与车辆一起沿轨道移动，直至车辆上的指定插销位到达理想位置；能视觉检测系统，至少用于实时检测指定插销位的实际位置，将实际位置和理想位置比较，再控制移动车辆直至指定插销位到达理想位置；摘挂销‑链‑保险绳装置，至少用于在理想位置将指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除车辆中相邻车厢之间的连接，或者在理想位置向指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接，或者将首节车辆上的保险绳绳头摘除或固定。本发明顺利实现了串车环链保险绳摘挂自动化，减少了操作人员。

Description

用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法

技术领域

本发明属于轨道运输技术领域，具体涉及一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法。

背景技术

串车在组串和分开时，需要将连接车的三环链摘取和挂在一起。现有的三环链摘挂操作都是由人工来完成，当进行斜井运输时，还要加上保险绳的摘挂，保险绳的一头挂于串车前端的锁头内，另一端挂于串车后端的锁头内。

在国家煤矿相关部门发出“减员增安、减员增效”口号下，实现井下运输过程中，串车的三环链、保险绳的自动化摘挂，减少井下操作人员，已成为迫在眉睫的任务。

因此，设计一套用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，有很大的必要性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法，以克服现有技术中的不足。

为实现前述发明目的，本发明实施例采用的技术方案包括：

本发明实施例提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其包括：

沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器，所述双向阻车器用于将所述车辆锁止，并能够与所述车辆一起沿所述轨道移动，直至所述车辆上的指定插销位到达理想位置；

智能视觉检测系统，至少用于实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和所述理想位置比较，再控制双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

摘挂销-链-保险绳装置，至少用于在所述理想位置将所述指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除所述车辆中相邻车厢之间的连接，或者在所述理想位置向所述指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接，或者将首节车辆上的保险绳绳头摘除或固定。

进一步地，所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，还包括：设置在中间各车辆上的保险绳固定装置，所述保险绳固定装置包括固定模块和活动模块，所述固定模块与活动模块之间设有弹性复位机构，所述活动模块包括一滚轮，所述滚轮上设置有可容纳绳索的绳槽，所述绳索能够沿其长度方向在所述绳槽内滑动，所述活动模块能够在设定外力驱使下而远离固定模块并到达第一位置，并能够在弹性复位机构提供的复位力驱使下而由第一位置向固定模块运动并到达第二位置，其中在所述第一位置处，所述绳槽的槽口暴露在外，并使绳索能自由进出所述绳槽的槽口，而在所述第二位置处，所述固定模块与活动模块结合且将所述绳槽的槽口封闭。

更进一步地，所述固定模块包括主体部和压板部，在所述第二位置处，所述压板部与所述绳槽配合而将所述绳槽的槽口封闭，所述主体部上连接有一连杆部，所述活动模块与所述连杆部活动配合。

更进一步地，所述活动模块包括一活动压块，所述活动压块与所述连杆部滑动配合，并能够沿所述连杆部往复移动，所述滚轮经一转轴安装在活动压块上。

更进一步地，所述弹性复位机构包括压缩弹簧，当所述活动模块在第一位置时，所述压缩弹簧处于压缩状态，而所述活动模块在第二位置时，所述压缩弹簧恢复自然状态。

进一步地，所述保险绳头通过保险绳头固定机构固定在首节车辆上，所述保险绳头固定机构包括绳头固定件，以及，相互配合的第一夹板和第二夹板；所述绳头固定件安装在第一夹板与第二夹板之间，所述绳头固定件包括用于与保险绳绳头固定连接的环形件。

进一步地，所述保险绳的末端通过卷绳器固定在钩头车上。

进一步地，所述摘挂销-链-保险绳装置包括设置于轨道上方的工作头以及布置在工作头上的摘销机构、摘链机构和摘绳机构，且摘绳机构设置在摘销机构的上方，摘链机构设置在摘销机构的下方；所述工作头与驱动机构传动连接，用于控制所述工作头在水平方向上自由移动；所述摘销机构，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；所述摘链机构，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢间移出或向车辆中相邻车厢间置放或至少用于将保险绳头固定机构夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由首节车辆与相邻车厢间移出或置放；所述摘绳机构，其至少用于将保险绳夹持固定，并由保险绳固定装置的绳槽中取出或向保险绳固定装置的绳槽中置入。

进一步地，所述智能视觉检测系统通过实时检测所述指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得所述指定插销位的实际位置。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，它是基于上述全自动摘挂销-链-保险绳系统实施的，所述全自动摘挂销-链-保险绳方法包括：

以推车机器人带动车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，所述初定位置为双向阻车器所在位置；

在所述初定位置以双向阻车器将所述车辆锁止；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

将摘挂销-链-保险绳装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链、摘绳或插销、挂链、挂绳。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法，将车辆拖至双向阻车器所在的位置，并通过双向阻车器将车辆锁止，同时，通过智能视觉检测系统实时检测所述车辆上连接销的实际位置，并将车辆上连接销的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器将车辆运输至理想位置，准确到位后，双向阻车器定位，最后将摘挂销-链-保险绳装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链、摘绳或插销、挂链、挂绳，能够顺利实现串车环链保险绳摘挂自动化，减少操作人员，且本发明还适于在斜井运输等特殊工作环境中应用。

(2)本发明用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法，其中，摘挂销-链-保险绳装置，先将工作头伸至连接销上方，摘链机构先将环链固定住，摘销机构下移，将连接销抓住并提升，(连接销并未从连接销座中拔出)环链摘挂机构将环链从两车辆之间移出，放于固定的环链托盘上，然后两连接销下降，回归原位，环链摘链过程结束，环链挂链过程与之相反，保险绳摘挂，其中，绳头按照环链的摘挂动作被摘挂，绳子的摘挂，则通过推动组件与保险绳固定装置的配合完成，摘下的保险绳则被收在钩头车上的卷绳器里，进而顺利实现了串车环链保险绳摘挂自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施方式中用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统的结构示意图。

图2是图1中保险绳头固定机构的具体结构示意图。

图3是图1中保险绳固定装置的具体结构示意图。

图4是本申请一实施方式中矿车销-链连接总图。

图5是图4中矿车连接销-链部分放大图。

图6是图4中分开后的环链示意图。

图7是图1中摘挂销-链-保险绳装置的结构示意图。

图8是图7摘挂销-链-保险绳装置中部分放大图。

附图标记说明：1、轨道，2、双向阻车器，3、智能视觉检测系统，4、摘挂销-链-保险绳装置，41、工作头，42、摘销机构，421、升降组件，422、旋转组件，423、夹持组件，43、摘链机构，431、夹爪组件，432、夹爪驱动组件，44、摘绳机构，441、升降组件，442、推动组件，443、夹持组件，5、车辆，6、保险绳，7、保险绳头固定机构，71、环形件，72、第一夹板，721、第一台阶结构，722、第一缺口，73、第二夹板，731、第二台阶结构，732、第二缺口，74、通孔，75、垫块，76、螺纹连接件，8、保险绳固定装置，81、主体部，82、压板部，83、滚轮，831、绳槽，84、活动压块，86、连杆部，87、转轴，88、压缩弹簧，9、卷绳器，10、钩头车，11、连接销，12、环链。

具体实施方式

通过应连同所附图式一起阅读的以下具体实施方式将更完整地理解本发明。本文中揭示本发明的详细实施例；然而，应理解，所揭示的实施例仅具本发明的示范性，本发明可以各种形式来体现。因此，本文中所揭示的特定功能细节不应解释为具有限制性，而是仅解释为权利要求书的基础且解释为用于教示所属领域的技术人员在事实上任何适当详细实施例中以不同方式采用本发明的代表性基础。

鉴于现有技术中由于斜井运输特殊的工作环境，使得许多地面高性能的自动化设备不能使用的问题，本案发明人经长期研究和大量实践，开发出本发明的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法，可顺利实现井下串车环链保险绳摘挂自动化，减少井下操作人员。

如下将对该技术方案、其实施过程及原理等作进一步的解释说明。

本发明实施例的一个方面提供了一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其包括：

沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器，所述双向阻车器用于将所述车辆锁止，并能够与所述车辆一起沿所述轨道移动，直至所述车辆上的指定插销位到达理想位置；

智能视觉检测系统，至少用于实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和所述理想位置比较，再控制双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

摘挂销-链-保险绳装置，至少用于在所述理想位置将所述指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除所述车辆中相邻车厢之间的连接，或者在所述理想位置向所述指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接，或者将首节车辆上的保险绳绳头摘除或固定。

在一些优选的实施例中，所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，还包括：设置在中间各车辆上的保险绳固定装置，所述保险绳固定装置包括固定模块和活动模块，所述固定模块与活动模块之间设有弹性复位机构，所述活动模块包括一滚轮，所述滚轮上设置有可容纳绳索的绳槽，所述绳索能够沿其长度方向在所述绳槽内滑动，所述活动模块能够在设定外力驱使下而远离固定模块并到达第一位置，并能够在弹性复位机构提供的复位力驱使下而由第一位置向固定模块运动并到达第二位置，其中在所述第一位置处，所述绳槽的槽口暴露在外，并使绳索能自由进出所述绳槽的槽口，而在所述第二位置处，所述固定模块与活动模块结合且将所述绳槽的槽口封闭。

在一些更为优选的实施例中，所述固定模块包括主体部和压板部，在所述第二位置处，所述压板部与所述绳槽配合而将所述绳槽的槽口封闭，所述主体部上连接有一连杆部，所述活动模块与所述连杆部活动配合。

在一些更为优选的实施例中，所述活动模块包括一活动压块，所述活动压块与所述连杆部滑动配合，并能够沿所述连杆部往复移动，所述滚轮经一转轴安装在活动压块上。

在一些更为优选的实施例中，所述弹性复位机构包括压缩弹簧，当所述活动模块在第一位置时，所述压缩弹簧处于压缩状态，而所述活动模块在第二位置时，所述压缩弹簧恢复自然状态。

在一些优选的实施例中，所述保险绳头通过保险绳头固定机构固定在首节车辆上，所述保险绳头固定机构包括绳头固定件，以及，相互配合的第一夹板和第二夹板；所述绳头固定件安装在第一夹板与第二夹板之间，所述绳头固定件包括用于与保险绳绳头固定连接的环形件。

在一些优选的实施例中，所述保险绳的末端通过卷绳器固定在钩头车上。

在一些优选的实施例中，所述第一夹板、第二夹板上还均分布有一通孔，所述两个通孔与所述环形件上的通孔配合形成一销孔，所述销孔用于与矿车锁头的销轴配合。

在一些优选的实施例中，所述第一夹板与第二夹板之间还设置有一个以上垫块，并对称分布于所述环形件两侧。

在一些优选的实施例中，所述第一夹板的一端还设置有第一缺口，所述第一缺口能够与设置于第二夹板一端的第二缺口拼合形成一限位孔，所述限位孔可供保险绳穿过；所述第一夹板及第二夹板的另一端为T型，且所述第一夹板及第二夹板的另一端对称设置有与所述绳头固定件配合的多个垫块。

在一些更为优选的实施例中，所述第一夹板的一端沿与所述环形件的轴线平行的方向延伸并形成第一台阶结构，所述第一台阶结构上形成有所述第一缺口，所述第二夹板的一端沿与所述环形件的轴线平行的方向延伸并形成第二台阶结构，所述第二台阶结构上形成有所述第二缺口。

在一些优选的实施例中，所述摘挂销-链-保险绳装置包括设置于轨道上方的工作头以及布置在工作头上的摘销机构、摘链机构和摘绳机构，且摘绳机构设置在摘销机构的上方，摘链机构设置在摘销机构的下方；所述工作头与驱动机构传动连接，用于控制所述工作头在水平方向上自由移动；所述摘销机构，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；所述摘链机构，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢间移出或向车辆中相邻车厢间置放或至少用于将保险绳头固定机构夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由首节车辆与相邻车厢间移出或置放；所述摘绳机构，其至少用于将保险绳夹持固定，并由保险绳固定装置的绳槽中取出或向保险绳固定装置的绳槽中置入。

在一些更为优选的实施例中，所述摘销机构包括升降组件、旋转组件和用于与插销配合的夹持组件，所述旋转组件安装在所述升降组件上，所述夹持组件安装在所述旋转组件上。

在一些更为优选的实施例中，所述摘链机构包括与环链或保险绳头固定机构配合的夹爪组件和夹爪驱动组件，使夹爪组件在所述夹爪驱动组件的驱使下能够对环链或保险绳头固定机构进行夹持或松开。

在一些更为优选的实施例中，所述摘绳机构包括升降组件、推动组件和用于与保险绳配合的夹持组件，所述夹持组件安装在所述升降组件上，所述推动组件固定在工作头上，至少用于推动所述保险绳固定装置的连杆部。

在一些优选实施例中，所述智能视觉检测系统通过实时检测所述指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得所述指定插销位的实际位置。

在一些更为优选的实施例中，所述智能视觉检测系统包括视频检测机构和与视频检测结构连接的控制单元，所述控制单元还与双向阻车器、摘挂销-链-保险绳装置连接。

本发明实施例的另一个方面还提供了一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，它是基于上述全自动摘挂销-链-保险绳系统实施的，所述全自动摘挂销-链-保险绳方法包括：

以推车机器人带动车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，所述初定位置为双向阻车器所在位置；

在所述初定位置以双向阻车器将所述车辆锁止；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

将摘挂销-链-保险绳装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链、摘绳或插销、挂链、挂绳。

在一些优选实施例中，所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，包括：

以智能视觉检测系统设定一坐标系，并在所述坐标系内设定所述理想位置；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的坐标，从而获得所述指定插销位于轨道上的实际位置。

在一些优选实施例中，所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，包括：

在使车辆向所述理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统的视觉检测机构持续检测所述指定插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统的控制单元进行处理，从而使所述控制单元能够实时调控所述双向阻车器的工作状态，直至所述指定插销位的坐标与所述理想位置重合。

本发明实施例提供的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统及方法，将车辆拖至双向阻车器所在的位置，并通过双向阻车器将车辆锁止，同时，通过智能视觉检测系统实时检测所述车辆上连接销的实际位置，并将车辆上连接销的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器将车辆运输至理想位置，准确到位后，双向阻车器定位，最后将摘挂销-链-保险绳装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链、摘绳或插销、挂链、挂绳，能够顺利实现串车环链保险绳摘挂自动化，减少操作人员，且本发明实施例还适于在斜井运输等特殊工作环境中应用。

如下将结合附图对该技术方案、其实施过程及原理等作进一步的解释说明。

实施例

参阅图1，本发明的一个实施例提供的一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其包括轨道1、沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器2、智能视觉检测系统3和摘挂销-链-保险绳装置4，其中，双向阻车器2用于将车辆5锁止，并能够与车辆5一起沿轨道1移动，直至车辆5上的指定插销位到达理想位置。

在实施过程中，保险绳6的绳头通过保险绳头固定机构7固定在首节车辆5上，中间的保险绳6通过保险绳固定装置8固定在中间各节车辆5上，保险绳6的末端在通过卷绳器9固定在钩头车10上。

具体实施过程中，保险绳头固定机构7的具体结构，如图2所示，包括设置在首节车辆销轴上的绳头固定件，以及，相互配合的第一夹板72和第二夹板73；绳头固定件安装在第一夹板72与第二夹板73之间，绳头固定件包括用于与保险绳绳头固定连接的环形件71。

在本实施例中，第一夹板72、第二夹板73上还均分布有一通孔74，两个通孔74与环形件71上的通孔配合形成一销孔，销孔用于与矿车锁头的销轴配合。

具体实施过程中，绳头固定件通过螺纹连接件76与第二夹板73固定结合，第一夹板72的一端沿与环形件71的轴线平行的方向延伸并形成第一台阶结构721，第一台阶结构721上形成有第一缺口722，第二夹板73的一端沿与环形件71的轴线平行的方向延伸并形成第二台阶结构731，第二台阶结构731上形成有第二缺口732，第一缺口722能够与设置于第二夹板73一端的第二缺口732拼合形成一限位孔，限位孔可供保险绳穿过；第一夹板72及第二夹板73的另一端为T型，且第一夹板72及第二夹板73的另一端对称设置有与绳头固定件配合的两个以上的垫块75，并对称分布于环形件71两侧；其中，垫块75为圆柱形，且圆柱形的轴线与环形件71的轴线平行。

保险绳固定装置8的具体结构，参阅图3，包括固定模块和活动模块，固定模块与活动模块之间设有弹性复位机构，并通过弹性复位机构使活动模块和固定模块接合或分离；在本实施例中，固定模块包括主体部81和压板部82，活动模块包括一滚轮83和活动压块84，滚轮83上设置有可容纳保险绳6的绳槽831，保险绳6能够沿其长度方向在绳槽831内滑动，活动模块能够在设定外力驱使下而远离固定模块并到达第一位置，并能够在弹性复位机构提供的复位力驱使下而由第一位置向固定模块运动并到达第二位置，其中在第一位置处，绳槽831的槽口暴露在外，并使保险绳6能自由进出绳槽831的槽口，而在第二位置处，固定模块与活动模块结合且将绳槽831的槽口封闭。

在第二位置处，固定模块的压板部82与绳槽831配合而将绳槽831的槽口封闭，主体部81上连接有一连杆部86，活动模块的活动压块84与连杆部86活动配合，并能够沿连杆部86往复移动，且滚轮83经一转轴87安装在活动压块84上；实施过程中，弹性复位机构包括压缩弹簧88，压缩弹簧88套设在连杆部86上，当活动模块在第一位置时，压缩弹簧88处于压缩状态，而活动模块在第二位置时，压缩弹簧88恢复自然状态。

智能视觉检测系统3，至少用于实时检测指定插销位的实际位置，并将指定插销位的实际位置和理想位置比较，再控制双向阻车器2移动车辆直至指定插销位到达理想位置，智能视觉检测系统3通过实时检测指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得指定插销位的实际位置；具体地，智能视觉检测系统3包括视频检测机构和与视频检测结构连接的控制单元，控制单元还与双向阻车器2、摘挂销-链-保险绳装置4连接。

摘挂销-链-保险绳装置4，如图4、图5或图6所示，至少用于在理想位置将指定插销位中的连接销11取出，并摘除及相应环链12，以解除车辆中相邻车厢之间的连接，或者在理想位置向指定插销位内插入连接销11，并设置相应环链12，以使车辆中相邻车厢相互连接，或者将首节车辆5上的保险绳绳头摘除或固定；摘挂销-链-保险绳装置4的具体结构，如图7所示，包括设置于轨道1上方的工作头41以及布置在工作头41上的摘销机构42、摘链机构43和摘绳机构44，且摘绳机构44设置在摘销机构42的上方，摘链机构43设置在摘销机构42的下方；工作头41与驱动机构传动连接，用于控制工作头41在水平方向上自由移动；摘销机构42，其至少用于将连接销11夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；摘链机构43，其至少用于将环链12夹持固定，并沿垂直于轨道1长度方向的方向由车辆5中相邻车厢间移出或向车辆5中相邻车厢间置放或至少用于将保险绳头固定机构7夹持固定，并沿垂直于轨道1长度方向的方向由首节车辆与相邻车厢间移出或置放；摘绳机构44，其至少用于将保险绳5夹持固定，并由保险绳固定装置8的绳槽831中取出或向保险绳固定装置8的绳槽831中置入。

具体实施过程中，如图8所示，摘销机构42包括升降组件421、旋转组件422和用于与插销配合的夹持组件423，升降组件421安装在工作头41上，旋转组件422安装在升降组件421上，夹持组件423安装在旋转组件422上；摘链机构43包括与环链12或保险绳头固定机构7配合的夹爪组件431和夹爪驱动组件432，使夹爪组件431在夹爪驱动组件432的驱使下能够对环链12或保险绳头固定机构7进行夹持或松开；摘绳机构44包括升降组件441、推动组件442和用于与保险绳配合的夹持组件443，升降组件441安装在工作头41上，夹持组件443安装在升降组件441上，推动组件442固定在工作头41上，至少用于推动保险绳固定装置8的连杆部86。

本发明实施例还提供一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，它是基于前述全自动摘挂销-链-保险绳系统实施的，全自动摘挂销-链-保险绳方法包括：

(1)以推车机器人带动车辆5在轨道1上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，初定位置为双向阻车器2所在位置；

(2)在初定位置以双向阻车器2将车辆锁止；

(3)以智能视觉检测系统3实时检测首节车辆5上插销位和第二节车辆5上插销位的实际位置，并将插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制双向阻车器2分别将首节车辆5和第二节车辆5运输至理想位置；在使双向阻车器2将车辆5向理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统3的视觉检测机构持续检测车辆上插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统3的控制单元进行处理，从而使控制单元能够实时调控双向阻车器2的工作状态，直至车辆5上的插销位的坐标与理想位置重合；

(4)摘挂销-链-保险绳装置4动作，先将工作头41伸至连接销11上方，摘链机构43先将环链12固定住，摘销机构42下移，将连接销11抓住并提升，(连接销11并未从连接销座中拔出)环链摘挂机构将环链从两车辆之间移出，放于固定的环链托盘上，然后两连接销11下降，回归原位，环链摘链过程结束，环链挂链过程与之相反，保险绳摘挂，其中，绳头按照环链的摘挂动作被摘挂，绳子的摘挂，则通过推动组件442与保险绳固定装置8的配合完成，摘下的保险绳则被收在钩头车10上的卷绳器9里，进而顺利实现了串车环链保险绳摘挂自动化；

(5)重复步骤(1)～步骤(4)，依次摘下其余各链和保险绳。

本发明的各方面、实施例、特征及实例应视为在所有方面为说明性的且不打算限制本发明，本发明的范围仅由权利要求书界定。在不背离所主张的本发明的精神及范围的情况下，所属领域的技术人员将明了其它实施例、修改及使用。

在本发明案中标题及章节的使用不意味着限制本发明；每一章节可应用于本发明的任何方面、实施例或特征。

在本发明案通篇中，在将组合物描述为具有、包含或包括特定组份之处或者在将过程描述为具有、包含或包括特定过程步骤之处，预期本发明教示的组合物也基本上由所叙述组份组成或由所叙述组份组成，且本发明教示的过程也基本上由所叙述过程步骤组成或由所叙述过程步骤组组成。

除非另外具体陈述，否则术语“包含(include、includes、including)”、“具有(have、has或having)”的使用通常应理解为开放式的且不具限制性。

应理解，各步骤的次序或执行特定动作的次序并非十分重要，只要本发明教示保持可操作即可。此外，可同时进行两个或两个以上步骤或动作。

此外，本案发明人还参照前述实施例，以本说明书述及的其它原料、工艺操作、工艺条件进行了试验，并均获得了较为理想的结果。

尽管已参考说明性实施例描述了本发明，但所属领域的技术人员将理解，在不背离本发明的精神及范围的情况下可做出各种其它改变、省略及/或添加且可用实质等效物替代所述实施例的元件。另外，可在不背离本发明的范围的情况下做出许多修改以使特定情形或材料适应本发明的教示。因此，本文并不打算将本发明限制于用于执行本发明的所揭示特定实施例，而是打算使本发明将包含归属于所附权利要求书的范围内的所有实施例。此外，除非具体陈述，否则术语第一、第二等的任何使用不表示任何次序或重要性，而是使用术语第一、第二等来区分一个元素与另一元素。

Claims (10)

1.一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于包括：

沿轨道长度方向间隔安装在轨道上的两个双向阻车器，所述双向阻车器用于将所述车辆锁止，并能够与所述车辆一起沿所述轨道移动，直至所述车辆上的指定插销位到达理想位置；

智能视觉检测系统，至少用于实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和所述理想位置比较，再控制双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

摘挂销-链-保险绳装置，至少用于在所述理想位置将所述指定插销位中的连接销取出，并摘除及相应环链，以解除所述车辆中相邻车厢之间的连接，或者在所述理想位置向所述指定插销位内插入连接销，并设置相应环链，以使所述车辆中相邻车厢相互连接，或者将首节车辆上的保险绳绳头摘除或固定。

2.根据权利要求1所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于，还包括：设置在中间各车辆上的保险绳固定装置，所述保险绳固定装置包括固定模块和活动模块，所述固定模块与活动模块之间设有弹性复位机构，所述活动模块包括一滚轮，所述滚轮上设置有可容纳绳索的绳槽，所述绳索能够沿其长度方向在所述绳槽内滑动，所述活动模块能够在设定外力驱使下而远离固定模块并到达第一位置，并能够在弹性复位机构提供的复位力驱使下而由第一位置向固定模块运动并到达第二位置，其中在所述第一位置处，所述绳槽的槽口暴露在外，并使绳索能自由进出所述绳槽的槽口，而在所述第二位置处，所述固定模块与活动模块结合且将所述绳槽的槽口封闭。

3.根据权利要求2所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于：所述固定模块包括主体部和压板部，在所述第二位置处，所述压板部与所述绳槽配合而将所述绳槽的槽口封闭，所述主体部上连接有一连杆部，所述活动模块与所述连杆部活动配合；

和/或，所述活动模块包括一活动压块，所述活动压块与所述连杆部滑动配合，并能够沿所述连杆部往复移动，所述滚轮经一转轴安装在活动压块上；

和/或，所述弹性复位机构包括压缩弹簧，当所述活动模块在第一位置时，所述压缩弹簧处于压缩状态，而所述活动模块在第二位置时，所述压缩弹簧恢复自然状态。

4.根据权利要求3所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于：所述保险绳头通过保险绳头固定机构固定在首节车辆上，所述保险绳头固定机构包括绳头固定件，以及，相互配合的第一夹板和第二夹板；所述绳头固定件安装在第一夹板与第二夹板之间，所述绳头固定件包括用于与保险绳绳头固定连接的环形件；

和/或，所述保险绳的末端通过卷绳器固定在钩头车上；

和/或，所述第一夹板、第二夹板上还均分布有一通孔，所述两个通孔与所述环形件上的通孔配合形成一销孔，所述销孔用于与矿车锁头的销轴配合；

和/或，所述第一夹板与第二夹板之间还设置有一个以上垫块，并对称分布于所述环形件两侧；

和/或，所述第一夹板的一端还设置有第一缺口，所述第一缺口能够与设置于第二夹板一端的第二缺口拼合形成一限位孔，所述限位孔可供保险绳穿过；所述第一夹板及第二夹板的另一端为T型，且所述第一夹板及第二夹板的另一端对称设置有与所述绳头固定件配合的多个垫块；

和/或，所述第一夹板的一端沿与所述环形件的轴线平行的方向延伸并形成第一台阶结构，所述第一台阶结构上形成有所述第一缺口，所述第二夹板的一端沿与所述环形件的轴线平行的方向延伸并形成第二台阶结构，所述第二台阶结构上形成有所述第二缺口。

5.根据权利要求4所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于：所述摘挂销-链-保险绳装置包括设置于轨道上方的工作头以及布置在工作头上的摘销机构、摘链机构和摘绳机构，且摘绳机构设置在摘销机构的上方，摘链机构设置在摘销机构的下方；所述工作头与驱动机构传动连接，用于控制所述工作头在水平方向上自由移动；所述摘销机构，其至少用于将连接销夹持固定，并由连接销座中取出或向连接销座中插入；所述摘链机构，其至少用于将环链夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由车辆中相邻车厢间移出或向车辆中相邻车厢间置放或至少用于将保险绳头固定机构夹持固定，并沿垂直于轨道长度方向的方向由首节车辆与相邻车厢间移出或置放；所述摘绳机构，其至少用于将保险绳夹持固定，并由保险绳固定装置的绳槽中取出或向保险绳固定装置的绳槽中置入。

6.根据权利要求5所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于：所述摘销机构包括升降组件、旋转组件和用于与插销配合的夹持组件，所述旋转组件安装在所述升降组件上，所述夹持组件安装在所述旋转组件上；和/或，所述摘链机构包括与环链或保险绳头固定机构配合的夹爪组件和夹爪驱动组件，使夹爪组件在所述夹爪驱动组件的驱使下能够对环链或保险绳头固定机构进行夹持或松开；和/或，所述摘绳机构包括升降组件、推动组件和用于与保险绳配合的夹持组件，所述夹持组件安装在所述升降组件上，所述推动组件固定在工作头上，至少用于推动所述保险绳固定装置的连杆部。

7.根据权利要求1所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳系统，其特征在于：所述智能视觉检测系统通过实时检测所述指定插销位于设定坐标系内的坐标，从而获得所述指定插销位的实际位置；

和/或，所述智能视觉检测系统包括视频检测机构和与视频检测结构连接的控制单元，所述控制单元还与双向阻车器、摘挂销-链-保险绳装置连接。

8.一种用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，它是基于权利要求1-7所述全自动摘挂销-链-保险绳系统实施的，其特征在于，所述全自动摘挂销-链-保险绳方法包括：

以推车机器人带动车辆在轨道上沿第一方向或第二方向移动，直至到达初定位置，所述初定位置为双向阻车器所在位置；

在所述初定位置以双向阻车器将所述车辆锁止；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的实际位置，并将所述指定插销位的实际位置和预设的理想位置比较，再控制所述双向阻车器移动车辆直至所述指定插销位到达所述理想位置；

将摘挂销-链-保险绳装置移动至车辆中相邻车厢之间、连接销上方，依次完成摘销、摘链、摘绳或插销、挂链、挂绳。

9.根据权利要求8所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，其特征在于包括：

以智能视觉检测系统设定一坐标系，并在所述坐标系内设定所述理想位置；

以智能视觉检测系统实时检测所述指定插销位的坐标，从而获得所述指定插销位于轨道上的实际位置。

10.根据权利要求9所述的用于轨道运输的全自动摘挂销-链-保险绳方法，其特征在于包括：

在使车辆向所述理想位置运输的过程中，以智能视觉检测系统的视觉检测机构持续检测所述指定插销位的坐标，并实时发送给智能视觉检测系统的控制单元进行处理，从而使所述控制单元能够实时调控所述双向阻车器的工作状态，直至所述指定插销位的坐标与所述理想位置重合。

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