CN103640026B - 一种锭子装配机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种锭子装配机械手，它可以操作机械手将六个锭子从包装箱内一次取出，再送入指定锭子架矩阵排布的安装轴内；回转基座通过回转支撑安装在锭子房顶部天车的小滑车上，用电机驱动机械手整体回转，回转基座两侧安装直线导轨，升降滑台由气缸驱动沿导轨直线运动，翻转机构固定在升降滑台上，用气缸驱动实现翻转，调整机构安装在翻转机构的主体上，利用翻转机构实现翻转，多个末端夹持装置安装在调整机构上。本发明可以大幅度减轻操作人员的工作强度，提高生产效率和作业安全性。
Description
技术领域
本发明涉及轮胎制造设备技术领域，确切地说，它是一种用于子午线轮胎钢丝压延生产线设备使用的锭子装配机械手。
背景技术
在目前的生产过程中，轮胎钢丝压延生产线锭子房内并行排布若干锭子架，每个锭子架上可双面矩阵排布安装数百个锭子，随着近年来钢丝压延宽度增加的趋势，锭子架锭子数量普遍增加，很多厂家设备已超过1500个锭子，每个锭子都需要从包装箱内取出，安装装配到锭子架上，一般一个锭子重量可达40kg。目前这个过程基本由人工托举或借助简单工具来完成，且一次只能装配一个锭子，劳动强度大，工作效率低。
发明内容
本发明的目的就是解决现有技术中人工操作劳动强度大，工作效率低的问题，提供一种一次可以将多个锭子从包装箱内取出，再送入指定锭子架矩阵排布安装轴内的锭子装配机械手。本发明的目的是这样实现的，一种锭子装配机械手，其特征在于：回转基座通过回转支撑安装在锭子房顶部天车的小滑车上，回转基座两侧安装直线导轨，升降滑台可沿导轨直线运动，翻转机构固定在升降滑台上，调整机构安装在翻转机构的主体上，可通过翻转机构实现翻转，多个末端夹持装置安装在调整机构上。回转基座通过电机驱动实现机械手的整体回转。升降滑台由气缸驱动，上下直线运动。翻转机构用气缸驱动实现翻转。
本发明的优点是：通过利用调整机构5调整六个末端夹持装置的矩阵排布，来适应包装箱内锭子中心距与锭子架锭子中心距的不同；它可以操作机械手将六个锭子从包装箱12内取出，再送入指定锭子架13矩阵排布的安装轴内；从而大幅度减轻了操作人员的工作强度，提高了生产效率和作业安全性。
附图说明
图1是本发明的主体结构示意图。
图2是本发明的俯视图。
图3是本发明从锭子包装箱内取锭子的位置关系示意图。
图4是本发明装配锭子架的位置关系示意图。
具体实施方式
实施例
1
：
本发明主要由以下几组部件构成：回转基座9、升降滑台10、翻转机构8、调整机构5和末端夹持装置6；回转基座9包括回转支承4、直线导轨11、电机2以及减速机、齿轮和基座；电机2的输出轴与减速机花键连接，减速机输出轴齿轮与回转支承4外齿圈啮合，回转支承4内圈与基座顶部连接，基座9的两侧安装直线导轨11。升降滑台10包括滑块、滑台主体和气缸；气缸一端与基座9铰接，一端与滑台10主体铰接，滑块安装在滑台10主体内侧。翻转机构8包括翻转气缸、翻转座和转轴；翻转气缸一端与滑台10主体铰接，一端与翻转座铰接，转轴连接翻转座与滑台10主体。调整机构5包括纵向滑台、横向滑台、伸出气缸、直线导轨和滑块；纵向滑台安装在翻转座上，横向滑台安装在纵向滑台上，每个滑台都安装有直线导轨和滑块，由气缸驱动动作。末端夹持装置6包括夹持座、中心轴、夹持爪和气缸；夹持座固定在调整机构上，中心轴固定在夹持座中心，气缸缸体固定在夹持座，另一端与夹持爪铰接；四个夹持爪通过销轴安装在夹持座上。上述具体零部件均为现有技术，在此不再赘述。
回转基座9通过回转支撑4安装在锭子房顶部天车的小滑车3上，回转基座9两侧安装直线导轨11，升降滑台10可沿导轨11直线运动，翻转机构8固定在升降滑台10上，调整机构5安装在翻转机构8的主体上，可通过翻转机构8实现翻转，多个末端夹持装置6安装在调整机构5上。回转基座9通过电机2驱动实现机械手的整体回转。升降滑台10由气缸驱动，上下直线运动。翻转机构8用气缸1驱动实现翻转。调整机构5的纵向滑台安装在翻转座9上，横向滑台安装在纵向滑台上，每个滑台都安装有直线导轨和滑块，由气缸驱动，实现矩阵排布的中心距调整，以适应锭子7在包装箱内与锭子架上布置的不同。六个末端夹持装置布6设置在调整机构上，每个末端夹持装置6中心设置有中心轴，中心轴与锭子7中心孔间隙配合，起到定位支撑锭子7的作用。四夹持爪可同步张开和闭合，闭合时紧扣锭子7的外沿，送出锭子7时再打开。
工作时，操作机械手通过天车滑车3运行到指定取料位，夹持爪处于张开状态，末端夹持装置中心轴与锭子中心孔对准，末端夹持装置6下降一定行程，夹持爪闭合，升降滑台10上提，天车滑车3运行，六个已被抓取的锭子7离开包装箱12，调整机构5动作将六个3X2矩阵排布的锭子7中心距调整成与锭子架13一致，翻转机构8翻转，角度与锭子架13安装轴一致，操作机械手通过天车滑车3运行到指定锭子架13装配位与锭子架中心轴对准，调整机构5伸出一定行程将锭子送入锭子架中心轴，夹持爪打开，调整机构5缩回一定行程，操作机械手离开返回取料位继续取料。
Claims (1)
1.一种锭子装配机械手，回转基座（9）两侧安装直线导轨（11），升降滑台（10）由气缸驱动沿直线导轨（11）直线运动，其特征在于：回转基座（9）通过回转支撑（4）安装在锭子房顶部天车的小滑车（3）上，用电机（2）驱动机械手整体回转，翻转机构（8）固定在升降滑台（10）上，用气缸驱动实现翻转，调整机构（5）安装在翻转机构（8）的主体上，利用翻转机构（8）实现翻转，多个末端夹持装置（6）安装在调整机构（5）上，调整机构（5）的纵向滑台安装在翻转座上，横向滑台安装在纵向滑台上，纵向滑台和横向滑台都安装有直线导轨和滑块，由气缸驱动，实现矩阵排布的中心距调整，以适应锭子（7）在包装箱内与锭子架（13）上布置的不同，调整机构（5）动作将六个3X2矩阵排布的锭子（7）中心距调整成与锭子架（13）一致。
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