CN208790691U - 一种多功能搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能搬运机械手，包括固定座和机械臂，所述固定座与机械臂之间可转动连接，所述固定座下方设置有第一机仓，所述固定座上设置有机仓支架；所述第一机仓通过机仓支架交接在固定座底端，所述固定座上设置有与机仓支架连接的摆动机构，所述第一机仓下侧左右两端设置有夹持臂，本实用新型提供一种多功能搬运机械手，结构设置巧妙且布置合理，旋转电机驱动固定轴转动带动固定座转动进而实现转动作业，另外第一机仓内机械臂驱动机构灵活驱动夹持臂，方便进行夹持，同时第一机仓底部设置有吸盘，进一步提高夹持力，提高夹持稳定性，机仓支架受摆动机构驱动，方便进行摆动搬运。

Description

一种多功能搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种多功能搬运机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素:一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

然而传统的机械手结构呆板，尤其是用于搬运的机械手，其夹持灵活性差，夹持力小。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多功能搬运机械手，包括固定座和机械臂，所述固定座与机械臂之间可转动连接，所述固定座下方设置有第一机仓，所述固定座上设置有机仓支架；所述第一机仓通过机仓支架交接在固定座底端，所述固定座上设置有与机仓支架连接的摆动机构，所述第一机仓下侧左右两端设置有夹持臂，第一机仓内设置有驱动夹持臂灵活张合的夹持臂驱动机构，所述第一机仓底部设置有吸盘，所述固定座上设置有与吸盘连接的气泵。

作为本实用新型进一步的方案：所述摆动机构包括固定座上左右设置机架和第二机仓，所述机架与第二机仓之间设置有横向丝杆轴，所述横向丝杆轴两端分别套装在机架和第二机仓对应位置设置的第一轴承上，所述第二机仓内设置有横向丝杆轴驱动机构，所述横向丝杆轴上套装有丝杆滑块，所述机仓支架中部设置有固定杆，所述丝杆滑块通过连杆与固定杆中部固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述横向丝杆轴驱动机构包括横向锥齿轮，所述横向锥齿轮套装在第二机仓内横向丝杆轴上，所述第二机仓内设置有竖向锥齿轮和驱动竖向锥齿轮转动的第二电机，所述竖向锥齿轮与横向锥齿轮啮合传动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持臂顶端通过固定轴铰接在第一机仓下侧端部，所述第一机仓内夹持臂顶端连接有杠杆，第一机仓内两杠杆之间抵接有凸轮，所述凸轮套装第一机仓内竖向转轴上，所述第一机仓内设置有驱动竖向转轴转动的第一电机，所述两杠杆底端连接有压缩弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一机仓内两杠杆内侧均固定设置有垫块，所述垫块上设置有用于套装凸轮的凸轮槽，所述垫块底端固定设置有挂板，所述压缩弹簧固定在两挂板之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂前端设置有固定轴，所述固定轴顶端套装在机械臂前端设置的第二轴承上，所述机械臂顶部设置有第三机仓，所述第三机仓内设置有固定轴驱动机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定轴驱动机构包括从动齿轮，所述从动齿轮套装在第三机仓内固定轴端部，所述第三机仓内设置有主动齿轮和驱动主动齿轮转动的旋转电机，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述摆动机构替换为气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供一种多功能搬运机械手，结构设置巧妙且布置合理，旋转电机驱动固定轴转动带动固定座转动进而实现转动作业，另外第一机仓内机械臂驱动机构灵活驱动夹持臂，方便进行夹持，同时第一机仓底部设置有吸盘，进一步提高夹持力，提高夹持稳定性，机仓支架受摆动机构驱动，方便进行摆动搬运。

附图说明

图1为多功能搬运机械手的结构示意图。

图2为多功能搬运机械手中第一机仓内的结构示意图。

图3为多功能搬运机械手中第二机仓内的结构示意图。

图4为多功能搬运机械手中第三机仓内的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种多功能搬运机械手，包括固定座16和机械臂1，所述固定座16与机械臂1之间可转动连接，所述固定座16下方设置有第一机仓13，所述固定座13上设置有机仓支架11；所述第一机仓13通过机仓支架11交接在固定座16底端，所述固定座16上左右设置机架9和第二机仓5，所述机架9与第二机仓5之间设置有横向丝杆轴6，所述横向丝杆轴6两端分别套装在机架9和第二机仓5对应位置设置的第一轴承8上，所述第二机仓5内设置有横向丝杆轴驱动机构，所述横向丝杆轴6上套装有丝杆滑块7，所述机仓支架11中部设置有固定杆12，所述丝杆滑块7通过连杆10与固定杆12中部固定连接，所述第一机仓13下侧左右两端设置有夹持臂15，第一机仓13内设置有驱动夹持臂15灵活张合的夹持臂驱动机构，所述第一机仓13底部设置有吸盘14，所述固定座16上设置有与吸盘14连接的气泵17。

第二机仓5设置有横向锥齿轮29，横向锥齿轮29套装在第二机仓5内横向丝杆轴6上，所述第二机仓5内设置有竖向锥齿轮30和驱动竖向锥齿轮30转动的第二电机31，所述竖向锥齿轮30与横向锥齿轮29啮合传动。

所述夹持臂15顶端通过固定轴21铰接在第一机仓13下侧端部，所述第一机仓13内夹持臂15顶端连接有杠杆22，第一机仓13内两杠杆22之间抵接有凸轮24，所述凸轮24套装第一机仓13内竖向转轴上，所述第一机仓13内设置有驱动竖向转轴转动的第一电机25，所述两杠杆22底端连接有压缩弹簧27。

所述第一机仓13内两杠杆22内侧均固定设置有垫块23，所述垫块23上设置有用于套装凸轮24的凸轮槽26，所述垫块23底端固定设置有挂板28，所述压缩弹簧27固定在两挂板28之间。

所述机械臂1前端设置有固定轴2，所述固定轴2顶端套装在机械臂1前端设置的第二轴承3上，所述机械臂1顶部设置有第三机仓4，所述第三机仓4内设置有固定轴驱动机构。

所述固定轴驱动机构包括从动齿轮18，所述从动齿轮18套装在第三机仓4内固定轴2端部，所述第三机仓4内设置有主动齿轮19和驱动主动齿轮19转动的旋转电机20，所述主动齿轮19与从动齿轮18啮合传动。

实施例2：本实施例与实施例1之间唯一的区别技术特征：所述摆动机构替换为气缸。

本实用新型的工作原理是：本实用新型提供一种多功能搬运机械手，结构设置巧妙且布置合理，旋转电机驱动固定轴转动带动固定座转动进而实现转动作业，另外第一机仓内机械臂驱动机构灵活驱动夹持臂，方便进行夹持，同时第一机仓底部设置有吸盘，进一步提高夹持力，提高夹持稳定性，机仓支架受摆动机构驱动，方便进行摆动搬运。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种多功能搬运机械手，包括固定座和机械臂，其特征在于，所述固定座与机械臂之间可转动连接，所述固定座下方设置有第一机仓，所述固定座上设置有机仓支架；所述第一机仓通过机仓支架交接在固定座底端，所述固定座上设置有与机仓支架连接的摆动机构，所述第一机仓下侧左右两端设置有夹持臂，第一机仓内设置有驱动夹持臂张合的夹持臂驱动机构，所述第一机仓底部设置有吸盘，所述固定座上设置有与吸盘连接的气泵。

2.根据权利要求1所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述摆动机构包括固定座上左右设置机架和第二机仓，所述机架与第二机仓之间设置有横向丝杆轴，所述横向丝杆轴两端分别套装在机架和第二机仓对应位置设置的第一轴承上，所述第二机仓内设置有横向丝杆轴驱动机构，所述横向丝杆轴上套装有丝杆滑块，所述机仓支架中部设置有固定杆，所述丝杆滑块通过连杆与固定杆中部固定连接。

3.根据权利要求2所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述横向丝杆轴驱动机构包括横向锥齿轮，所述横向锥齿轮套装在第二机仓内横向丝杆轴上，所述第二机仓内设置有竖向锥齿轮和驱动竖向锥齿轮转动的第二电机，所述竖向锥齿轮与横向锥齿轮啮合传动。

4.根据权利要求1所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述夹持臂顶端通过固定轴铰接在第一机仓下侧端部，所述第一机仓内夹持臂顶端连接有杠杆，第一机仓内两杠杆之间抵接有凸轮，所述凸轮套装第一机仓内竖向转轴上，所述第一机仓内设置有驱动竖向转轴转动的第一电机，所述两杠杆底端连接有压缩弹簧。

5.根据权利要求4所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述第一机仓内两杠杆内侧均固定设置有垫块，所述垫块上设置有用于套装凸轮的凸轮槽，所述垫块底端固定设置有挂板，所述压缩弹簧固定在两挂板之间。

6.根据权利要求1所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述机械臂前端设置有固定轴，所述固定轴顶端套装在机械臂前端设置的第二轴承上，所述机械臂顶部设置有第三机仓，所述第三机仓内设置有固定轴驱动机构。

7.根据权利要求6所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述固定轴驱动机构包括从动齿轮，所述从动齿轮套装在第三机仓内固定轴端部，所述第三机仓内设置有主动齿轮和驱动主动齿轮转动的旋转电机，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动。

8.根据权利要求1所述的多功能搬运机械手，其特征在于，所述摆动机构替换为气缸。