CN111216153A - 陶瓷瓶夹取装置 - Google Patents

陶瓷瓶夹取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111216153A
CN111216153A CN201911226433.8A CN201911226433A CN111216153A CN 111216153 A CN111216153 A CN 111216153A CN 201911226433 A CN201911226433 A CN 201911226433A CN 111216153 A CN111216153 A CN 111216153A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
frame
ceramic bottle
circular ring
movable arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911226433.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111216153B (zh
Inventor
赵贞标
段涛
董薇
岑春娥
刘玉梅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin Teachers Institute of Engineering and Technology
Original Assignee
Jilin Teachers Institute of Engineering and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin Teachers Institute of Engineering and Technology filed Critical Jilin Teachers Institute of Engineering and Technology
Priority to CN201911226433.8A priority Critical patent/CN111216153B/zh
Publication of CN111216153A publication Critical patent/CN111216153A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111216153B publication Critical patent/CN111216153B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明公开了一种陶瓷瓶夹取装置，包括框架，所述框架上安装有电机和与之配套的电机控制器，所述电机的旋转端上固定安装旋转架，所述旋转架上固定安装有圆环，所述圆环的内圆上设有两段弧形凸起，两端所述弧形凸起均向圆环中心凸起并相对于圆环中心对称；所述框架下端设有两个安装板，所述安装板上设有固定轴，所述固定轴上活动安装活动臂，所述活动臂围绕固定轴转动，所述固定轴上安装驱动活动臂复位的弹簧。本发明的有益效果是，结构设计简单，采用简单的电机旋转来完成陶瓷瓶的抓放动作，无需复杂的传动结构，更不需要齿轮、齿条和驱动杆等多个传动构件，不但降低了装置的制作成本和工艺难度，并且为后续的维护和维修提供了较大的保障。

Description

陶瓷瓶夹取装置
技术领域
本发明涉及陶瓷生产领域，特别是一种陶瓷瓶夹取装置。
背景技术
陶瓷生产中，对于陶瓷瓶的夹取和移动是十分常见的工艺步骤，传动的陶瓷瓶夹取方式使采用机械手或者自动夹具来实现的，然而，现有的机械手和自动夹具结构设计复杂，通常会采用齿轮、齿条、电机和驱动杆等多种传动构件，这不但增加了装置制作成本，同时也为后续的设备维护带来了较大的麻烦；而且机械手和夹具的张开和收缩都电机驱动完成，在抓取过程中耗费的电能较多，增加了能源成本，不符合国家节能的要求，更无法满足激烈的市场竞争需求。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种陶瓷瓶夹取装置。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种陶瓷瓶夹取装置，包括框架，所述框架上安装有电机和与之配套的电机控制器，所述电机的旋转端上固定安装旋转架，
所述旋转架上固定安装有圆环，所述圆环的内圆上设有两段弧形凸起，两端所述弧形凸起均向圆环中心凸起并相对于圆环中心对称；
所述框架下端设有两个安装板，所述安装板上设有固定轴，所述固定轴上活动安装活动臂，所述活动臂围绕固定轴转动，所述固定轴上安装驱动活动臂复位的弹簧；
所述活动臂上端伸入圆环内，并向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端与圆环内圆表面接触，所述活动臂下端上固定安装夹具，所述夹具略向上倾斜；
所述框架下端固定安装霍尔传感器，所述霍尔传感器的信号输出与电机控制器的信号输入连接，所述霍尔传感器产生并向电机控制器持续输出模拟信号，所述电机控制器启动电机，电机持续转动，所述霍尔传感器停止输出模拟信号后，所述电机控制器可控制电机停止转动。
所述霍尔传感器通过圆管固定安装在框架下端。
所述活动臂上端的端面为球形面。
所述活动臂上端向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端弯曲后与活动臂下端所成的角度为135-150度。
两个所述安装板相对于框架的中线对称。
所述安装板上设有限位杆，所述限位杆位于活动臂前端，并阻止活动臂在复位弹簧作用下向框架中线翻转。
所述夹具与活动臂下端的夹角为80-85度。
所述夹具通过螺栓固定安装在活动臂下端，所述夹具拆卸更换。
所述夹具为半圆形夹结构。
有益效果
利用本发明的技术方案制作的陶瓷瓶夹取装置，结构设计简单，采用简单的电机旋转来完成陶瓷瓶的抓放动作，无需复杂的传动结构，更不需要齿轮、齿条和驱动杆等多个传动构件，不但降低了装置的制作成本和工艺难度，并且为后续的维护和维修提供了较大的保障；
此外，本申请在抓取陶瓷瓶的过程中，无需电机驱动，只需要在放下陶瓷瓶的动作中通过电机驱动，大大降低了电机的能源消耗，从而降低了生产成本，提高了产品的市场竞争力。
附图说明
图1是本发明所述陶瓷瓶夹取装置的结构示意图；
图2是本发明所述圆环的结构示意图；
图3是本发明所述夹具的结构示意图；
图中，1、框架；2、电机；3、电机控制器；4、旋转架；5、圆环；6、凸起；7、安装板；8、固定轴；9、活动臂；10、夹具；11、霍尔传感器；12、限位杆；13、圆管
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-3所示，本申请的创造点在于，所述旋转架上固定安装有圆环5，所述圆环的内圆上设有两段弧形凸起6，两端所述弧形凸起均向圆环中心凸起并相对于圆环中心对称；所述框架下端设有两个安装板7，所述安装板上设有固定轴8，所述固定轴上活动安装活动臂9，所述活动臂围绕固定轴转动，所述固定轴上安装驱动活动臂复位的弹簧；所述活动臂上端伸入圆环内，并向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端与圆环内圆表面接触，所述活动臂下端上固定安装夹具10，所述夹具与略向上倾斜；所述框架下端固定安装霍尔传感器11，所述霍尔传感器的信号输出与电机控制器的信号输入连接，所述霍尔传感器产生并向电机控制器持续输出模拟信号，所述电机控制器启动电机，电机持续转动，所述霍尔传感器停止输出模拟信号后，所述电机控制器可控制电机停止转动，电机电源端通过变压器，电源插头和电源线连接市电，变压器、电源插头和电源线都是电机配套的。
本技术方案采用的电子器件包括电机和与其配套的电机控制器；按照说明将电机与电机控制器连接，然后将电机控制器的模拟信号输入连接霍尔传感器，霍尔传感器进入磁场后会产生高电平的模拟信号，电机控制器接收到高电平的模拟信号后控制电机启动，电机旋转，当霍尔传感器脱离磁场后，霍尔传感器产生的高电平模拟信号消失，电机控制器接收不到信号输入，电机控制器控制电机停转。
在本技术方案实施的过程中，本领域人员需要将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。
本技术方案主要针对的陶瓷瓶是瓶口直径大于瓶颈直径的陶瓷瓶，框架通过气缸或者机械臂移动到陶瓷瓶所在位置的正上方，然后框架在气缸或者机械臂的驱动下下降，由于所述活动臂下端上固定安装夹具，而夹具略向上倾斜，因此当夹具碰触道陶瓷瓶口后被挤开，陶瓷瓶瓶口伸入框架内；由于陶瓷瓶瓶口直径大于瓶颈的直径，因此当被挤开的夹具经过瓶口张开后会夹住瓶颈；此时机械臂或者气缸带动框架向上移动，夹具夹住瓶颈其上边缘挂住瓶口，进而带动整个陶瓷瓶向上移动，完成夹取陶瓷瓶的工作。
当机械臂或者气缸带动框架移动到陶瓷瓶放置位置时，机械臂或者气缸驱动框架下降，在陶瓷瓶放置工位上，固定安装磁体，当框架下降霍尔传感器接近磁铁产生的磁场时，霍尔传感器向电机控制器输出高电平信号，此时电机控制器控制电机启动，电机带动旋转架旋转，进而带动圆环转动，圆环内的凸起会拨动活动臂上端，活动臂克服复位弹簧的弹力围绕固定轴小幅度转动，进而实现两个活动臂张开的动作，夹具不在夹紧陶瓷瓶的瓶颈也不会挂住瓶口，陶瓷瓶从夹具上脱落，落到陶瓷瓶放置工位上，进而完成陶瓷瓶的放置动作。
由于框架移动到陶瓷瓶放置工位时，陶瓷瓶底面与陶瓷瓶放置工位之间距离很小，所以在陶瓷瓶从夹具上拖后后与陶瓷瓶工位的碰撞幅度非常小，不会对陶瓷瓶产生损害。
作为优选方案，更进一步的，所述霍尔传感器通过圆管13固定安装在框架下端,圆管的长度可以根据需要进行选择，只要保证框架移动到陶瓷瓶放置位置上方是，霍尔传感器进入磁铁产生的磁场并输出模拟信号即可。
作为优选方案，更进一步的，所述活动臂上端的端面为球形面，保证活动臂上端与圆环内圆表面上的凸起接触时减少摩擦，延长部件的使用寿命，可以在活动臂上端涂抹润滑油，进一步降低摩擦造成的损耗。
作为优选方案，更进一步的，所述活动臂上端向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端弯曲后与活动臂下端所成的角度为135-150度，保证圆环转动时，圆环内表面的凸起能够接触并拨动活动臂上端，但是圆环内圆表面非凸起的部分不能够与活动臂上端接触。
作为优选方案，更进一步的，所述安装板上设有限位杆12，所述限位杆位于活动臂前端，并阻止活动臂在复位弹簧作用下向框架中线翻转。
作为优选方案，更进一步的，所述夹具与活动臂下端的夹角为80-85度，这样夹具相对于活动臂下端端面略向上倾斜，方便框架下落过程中，陶瓷瓶瓶口挤开两个夹具，实现陶瓷瓶的夹取动作。
作为优选方案，更进一步的，所述夹具通过螺栓固定安装在活动臂下端，所述夹具拆卸更换，技术人员可以根据陶瓷瓶的瓶口形状来更换不同形状的夹具，从而扩展本申请技术方案所能够夹取的陶瓷瓶种类范围。
作为优选方案，更进一步的，所述夹具为半圆形夹结构。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种陶瓷瓶夹取装置，包括框架(1)，所述框架上安装有电机(2)和与之配套的电机控制器(3)，所述电机的旋转端上固定安装旋转架(4)，其特征在于，
所述旋转架上固定安装有圆环(5)，所述圆环的内圆上设有两段弧形凸起(6)，两端所述弧形凸起均向圆环中心凸起并相对于圆环中心对称；
所述框架下端设有两个安装板(7)，所述安装板上设有固定轴(8)，所述固定轴上活动安装活动臂(9)，所述活动臂围绕固定轴转动，所述固定轴上安装驱动活动臂复位的弹簧；
所述活动臂上端伸入圆环内，并向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端与圆环内圆表面接触，所述活动臂下端上固定安装夹具(10)，所述夹具略向上倾斜；
所述框架下端固定安装霍尔传感器(11)，所述霍尔传感器的信号输出与电机控制器的信号输入连接，所述霍尔传感器产生并向电机控制器持续输出模拟信号，所述电机控制器启动电机，电机持续转动，所述霍尔传感器停止输出模拟信号后，所述电机控制器可控制电机停止转动。
2.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述霍尔传感器通过圆管(13)固定安装在框架下端。
3.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述活动臂上端的端面为球形面。
4.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述活动臂上端向圆环的内圆表面弯曲，所述活动臂上端弯曲后与活动臂下端所成的角度为135-150度。
5.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，两个所述安装板相对于框架的中线对称。
6.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述安装板上设有限位杆(12)，所述限位杆位于活动臂前端，并阻止活动臂在复位弹簧作用下向框架中线翻转。
7.根据权利要求1所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述夹具与活动臂下端的夹角为80-85度。
8.根据权利要求7所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述夹具通过螺栓固定安装在活动臂下端，所述夹具拆卸更换。
9.根据权利要求8所述的陶瓷瓶夹取装置，其特征在于，所述夹具为半圆形夹结构。
CN201911226433.8A 2019-12-04 2019-12-04 陶瓷瓶夹取装置 Active CN111216153B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911226433.8A CN111216153B (zh) 2019-12-04 2019-12-04 陶瓷瓶夹取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911226433.8A CN111216153B (zh) 2019-12-04 2019-12-04 陶瓷瓶夹取装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111216153A true CN111216153A (zh) 2020-06-02
CN111216153B CN111216153B (zh) 2023-01-24

Family

ID=70808264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911226433.8A Active CN111216153B (zh) 2019-12-04 2019-12-04 陶瓷瓶夹取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111216153B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753564A (zh) * 2021-09-02 2021-12-07 湖北楚大智能装备有限公司 一种玻璃瓶夹具及夹取装置

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1745912A (zh) * 2005-10-10 2006-03-15 长沙市新中制药机械有限公司 一种高效洗瓶机
CN201214246Y (zh) * 2008-05-19 2009-04-01 贯一兴业股份有限公司 夹瓶装置之夹具结构
EP2352693A1 (de) * 2008-11-03 2011-08-10 KHS GmbH Klammer zum ergreifen von flaschenhälsen, insbesondere von pet-flaschen
CN103287848A (zh) * 2012-02-27 2013-09-11 克罗内斯股份公司 抓取设备
CN103708219A (zh) * 2012-10-05 2014-04-09 克朗斯股份公司 用于容器的夹取器
US20140232126A1 (en) * 2013-02-20 2014-08-21 Tyrolon-Schulnig Gmbh Gripper for a container
CN105252541A (zh) * 2015-09-22 2016-01-20 长沙汇一制药机械有限公司 一种夹瓶机械手
CN107379011A (zh) * 2017-08-02 2017-11-24 上海百傲科技股份有限公司 机械手
CN207060469U (zh) * 2017-05-12 2018-03-02 天津金耀集团湖北天药药业股份有限公司 一种用于自动装箱机的抓取机构
DE102017116921A1 (de) * 2017-07-26 2019-01-31 Krones Ag Vorrichtung zum Halten eines Behälters und Behandlungsvorrichtung
CN208470170U (zh) * 2015-03-17 2019-02-05 克朗斯股份有限公司 用于在头部侧抓取物品的夹持钟形装置
CN208514513U (zh) * 2018-06-29 2019-02-19 新昌县渲渲工业产品设计有限公司 一种医药塑料瓶生产用夹持机械手
CN208644397U (zh) * 2018-06-29 2019-03-26 新昌县渲渲工业产品设计有限公司 一种药用塑料瓶生产用瓶盖喷码装置
DE202018004841U1 (de) * 2018-10-21 2019-04-18 Rudolf Zodrow Packtulpe zum kopfseitigen Ergreifen von Flaschen
CN208790691U (zh) * 2018-06-29 2019-04-26 上海居光智能科技有限公司 一种多功能搬运机械手

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1745912A (zh) * 2005-10-10 2006-03-15 长沙市新中制药机械有限公司 一种高效洗瓶机
CN201214246Y (zh) * 2008-05-19 2009-04-01 贯一兴业股份有限公司 夹瓶装置之夹具结构
EP2352693A1 (de) * 2008-11-03 2011-08-10 KHS GmbH Klammer zum ergreifen von flaschenhälsen, insbesondere von pet-flaschen
CN103287848A (zh) * 2012-02-27 2013-09-11 克罗内斯股份公司 抓取设备
CN103708219A (zh) * 2012-10-05 2014-04-09 克朗斯股份公司 用于容器的夹取器
US20140232126A1 (en) * 2013-02-20 2014-08-21 Tyrolon-Schulnig Gmbh Gripper for a container
CN208470170U (zh) * 2015-03-17 2019-02-05 克朗斯股份有限公司 用于在头部侧抓取物品的夹持钟形装置
CN105252541A (zh) * 2015-09-22 2016-01-20 长沙汇一制药机械有限公司 一种夹瓶机械手
CN207060469U (zh) * 2017-05-12 2018-03-02 天津金耀集团湖北天药药业股份有限公司 一种用于自动装箱机的抓取机构
DE102017116921A1 (de) * 2017-07-26 2019-01-31 Krones Ag Vorrichtung zum Halten eines Behälters und Behandlungsvorrichtung
CN107379011A (zh) * 2017-08-02 2017-11-24 上海百傲科技股份有限公司 机械手
CN208514513U (zh) * 2018-06-29 2019-02-19 新昌县渲渲工业产品设计有限公司 一种医药塑料瓶生产用夹持机械手
CN208644397U (zh) * 2018-06-29 2019-03-26 新昌县渲渲工业产品设计有限公司 一种药用塑料瓶生产用瓶盖喷码装置
CN208790691U (zh) * 2018-06-29 2019-04-26 上海居光智能科技有限公司 一种多功能搬运机械手
DE202018004841U1 (de) * 2018-10-21 2019-04-18 Rudolf Zodrow Packtulpe zum kopfseitigen Ergreifen von Flaschen

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
傅攀等: "《工程测试实验教程》", 31 October 2007 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753564A (zh) * 2021-09-02 2021-12-07 湖北楚大智能装备有限公司 一种玻璃瓶夹具及夹取装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111216153B (zh) 2023-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN209504144U (zh) 一种杯具抓取机构
CN106312998B (zh) 一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置
CN111216153B (zh) 陶瓷瓶夹取装置
CN204997250U (zh) 一种吊卡式接管相贯线焊接机器人
CN103587943A (zh) Led面板抓取机械手
CN101235961A (zh) 升降照明电器稳定装置
CN104176918A (zh) 自动插管装置
CN113422216A (zh) 一种可实现快速装拆的短路接地线夹
CN106737771A (zh) 适用于易变形物料的取料机械手控制系统
CN210393435U (zh) 一种建筑用高稳定性悬臂起重机
CN111571632B (zh) 一种多场景自适应三指机械手
CN109850745A (zh) 一种幕墙玻璃安装吊挂装置
CN113390150A (zh) 一种壁挂空气净化器
CN2859214Y (zh) 一种新型可升降式吊灯
CN209948531U (zh) 带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人
CN218665025U (zh) 防脱落有绕组定子铁芯吊具
CN208179521U (zh) 一种高自由度简易单杆式转运机械臂
CN109940644B (zh) 一种通用旋转定心夹具
CN215522739U (zh) 一种施工监管装置
CN207414927U (zh) 机器人旋转机械夹具
CN205238045U (zh) 抓取机
CN211440015U (zh) 一种水果分拣用机械手
CN213197570U (zh) 一种管状材料的机器人抓手
CN210557903U (zh) 一种婴儿湿巾流水线用加盖机械手
CN209052752U (zh) 一种不锈钢等离子镀膜吊取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant