CN105252541A - 一种夹瓶机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹瓶机械手，包括摆架、滑块以及机械手，其中，摆架用于将机械手固定于洗瓶机的送瓶装置上；滑块滑动设于摆架上且与摆架之间设置有复位装置，滑块上设置有推杆；机械手包括可转动地设置于摆架上的左右夹臂，左右夹臂包括位于自身转动轴线两侧的驱动端及夹持端，左右夹臂的驱动端均设置有滑槽；推杆插入左右夹臂的滑槽中用于通过滑块的往复运动驱动左右夹臂的夹持端的开合；左右夹臂在推杆驱动下独立运动，两者之间不存在现有技术中的啮合关系，在运动过程中，不易磨损，使用寿命长，使用成本低；并且左右夹臂及推杆构成互锁结构，能够提供稳定的夹紧力，避免在瓶体翻转过程中受到震动导致掉瓶。本发明还公开了一种洗瓶流水线。

Description

一种夹瓶机械手

技术领域

本发明涉及洗瓶机技术领域，特别涉及一种夹瓶机械手以及洗瓶流水线。

背景技术

玻璃瓶是药品制剂的主要包装容器之一，其具有许多优点，首先，玻璃瓶对气体及水分透过性极低，可以长期储存药液；其次，玻璃与药物相容性好，不吸附药物，且不会与药物发生反应而析出物质，瓶体本身不会有脱落层，使用安全；再次，玻璃瓶不同于塑料瓶，不含有增塑剂，无毒性；最后，玻璃瓶适用温度广，可用于高温灭菌，反复使用；玻璃瓶作为一种能够反复使用的包装容器，在灌装药物之前，需要对其进行清洗、干燥、杀菌的操作以避免对药物造成污染。

现有技术中，玻璃瓶的清洗主要通过洗瓶机来完成，在清洗过程中，需要通过机械手夹持玻璃瓶并将其倒扣以便于玻璃瓶的清洗，请参阅图1，图1为现有技术中机械手的结构示意图，主要由夹臂1，销轴2，压簧3，摆臂4，滚轮5组成，工作时，通过外力作用于滚轮5上，带动摆臂4克服压簧3的弹力围绕销轴2转动，两条夹臂1之间的啮合齿结构使两条夹臂1相互张开，瓶口进入两条夹臂1之间后，松开滚轮5，依靠压簧3的弹力完成夹瓶。上述机械手具有一些缺点，一是由于机械手的频繁开合，啮合齿结构容易磨损，使用寿命短，半年就需更换一次，使用成本高；二是由于只是靠压簧弹力夹紧，反复使用容易疲劳老化，最终导致夹瓶不牢固，在翻转过程中受震动易掉瓶，不适合玻璃瓶的夹持。

因此，如何提供一种夹瓶机械手，使其能够提供稳定的夹紧力，避免掉瓶现象的发生，延长使用寿命，降低使用成本，成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种夹瓶机械手以及洗瓶流水线，以达到使其能够提供稳定的夹紧力，避免掉瓶现象的发生，延长使用寿命，降低使用成本的目的。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案：

一种夹瓶机械手，包括：

摆架；

可滑动地设置在所述摆架上的滑块，所述滑块与所述摆架之间设置有复位装置，所述滑块上设置有推杆；

机械手，包括位于所述推杆前进方向左右两侧且均可转动地设置于所述摆架上的左夹臂以及右夹臂，所述左夹臂以及所述右夹臂包括位于自身转动轴线两侧的驱动端以及夹持端，所述左夹臂以及所述右夹臂的驱动端均设置有滑槽；所述推杆插入所述左夹臂以及所述右夹臂的滑槽中用于通过所述滑块的往复运动驱动所述左夹臂以及所述右夹臂的夹持端的开合。

优选的，所述摆架上设置有导向杆，所述导向杆插入所述滑块中，所述复位装置设置于所述滑块与所述导向杆之间。

优选的，所述复位装置为压缩弹簧，所述导向杆插入所述滑块的一端沿轴向开设有容纳槽，所述压缩弹簧一端抵触在所述容纳槽底部，一端抵触在所述滑块上。

优选的，所述滑块远离所述推杆的一端设置有滚轮，所述滚轮的转动轴线与所述滑块的上下表面垂直。

优选的，所述滑块远离所述推杆一端的上下表面上均设置有连接板，所述滚轮的轴的两端分别固定于两个所述连接板上。

优选的，所述左夹臂以及所述右夹臂为钝角L形，拐角处可转动地设置于所述摆架上，所述推杆穿过所述左夹臂以及所述右夹臂驱动端上的滑槽将所述左夹臂以及所述右夹臂的驱动端可相对滑动地铰接在一起。

优选的，所述滑槽为圆弧形槽。

优选的，所述左夹臂以及所述右夹臂的夹持端均设置有夹持块。

一种洗瓶流水线，包括进瓶工位、出瓶工位以及设置在所述进瓶工位以及所述出瓶工位之间的洗瓶机的夹瓶及翻转装置，所述洗瓶机的夹瓶及翻转装置包括：

沿周向均匀设置有多个安装支板的转盘；

围绕所述转盘设置的滑轨；

如上任一项所述的夹瓶机械手，所述夹瓶机械手的摆架与所述安装支板远离所述转盘的一端可转动连接，所述摆架远离所述安装支板的一端设置有滑杆，所述滑杆始终与所述滑轨配合用于使所述夹瓶机械手在离开所述进瓶工位后围绕所述安装支板向上翻转将瓶倒扣，使所述夹瓶机械手在进入所述出瓶工位前围绕所述安装支板向下翻转将瓶摆正；

设置于所述进瓶工位以及所述出瓶工位之间用于与所述滑块配合使所述机械手在进入出瓶工位之后到离开进瓶工位之前均处于打开状态的凸轮。

优选的，所述安装支板上表面对应瓶口的位置上设置有限位保护套。

从上述技术方案可以看出，本发明提供的夹瓶机械手，包括摆架、滑块以及机械手，其中，摆架用于将机械手固定于洗瓶机的送瓶装置上；滑块可滑动地设置在摆架上，滑块与摆架之间设置有复位装置，滑块上设置有推杆；机械手包括位于推杆前进方向左右两侧且均可转动地设置于摆架上的左夹臂以及右夹臂，左夹臂以及右夹臂包括位于自身转动轴线两侧的驱动端以及夹持端，左夹臂以及右夹臂的驱动端均设置有滑槽；推杆插入左夹臂以及右夹臂的滑槽中用于通过滑块的往复运动驱动左夹臂以及右夹臂的夹持端的开合；在使用过程中，通过推动滑块，使其带动推杆前进，由于推杆与左右夹臂转动轴之间的距离缩小，推杆沿滑槽滑动，向前推动左夹臂以及右夹臂的驱动端，使左夹臂以及右夹臂之间的夹角增大，夹持端相互远离，从而使机械手打开；放开滑块，滑块在复位装置的作用下后移，推杆与左右夹臂转动轴之间的距离增加，向后拉动左夹臂以及右夹臂的驱动端，使左夹臂以及右夹臂之间的夹角缩小，夹持端相互靠近，从而使机械手闭合以完成夹瓶操作，由此可见，左夹臂与右夹臂在推杆驱动下相互独立运动，两者之间不存在现有技术中的啮合关系，在运动过程中，不容易磨损，使用寿命长，降低了使用成本；并且左夹臂、右夹臂以及推杆构成互锁结构，能够提供稳定的夹紧力，避免在瓶体翻转过程中受到震动导致掉瓶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的夹瓶机械手的主视图；

图3为本发明实施例提供的夹瓶机械手的俯视图；

图4为本发明实施例提供的洗瓶流水线的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的瓶体处于摆正状态的夹瓶及翻转装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的瓶体处于倒扣状态的夹瓶及翻转装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种夹瓶机械手以及洗瓶流水线，以达到使其能够提供稳定的夹紧力，避免掉瓶现象的发生，延长使用寿命，降低使用成本的目的。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2和图3，图2为本发明实施例提供的夹瓶机械手的主视图；图3为本发明实施例提供的夹瓶机械手的俯视图。

本发明提供的一种夹瓶机械手，包括摆架100、滑块101以及机械手。

其中，摆架100用于将机械手固定于洗瓶机的送瓶装置上；滑块101可滑动地设置在摆架100上，滑块101与摆架100之间设置有复位装置109，滑块101上设置有推杆104；机械手包括位于推杆104前进方向左右两侧且均可转动地设置于摆架100上的左夹臂108以及右夹臂106，左夹臂108以及右夹臂106包括位于自身转动轴线两侧的驱动端以及夹持端，左夹臂108以及右夹臂106的驱动端均设置有滑槽105；推杆104插入左夹臂108以及右夹臂106的滑槽105中用于通过滑块101的往复运动驱动左夹臂108以及右夹臂106的夹持端的开合。

与现有技术相比，本发明提供的夹瓶机械手，在使用过程中，通过推动滑块101，使其带动推杆104前进，由于推杆104与左右夹臂转动轴之间的距离缩小，推杆104沿滑槽105滑动，向前推动左夹臂108以及右夹臂106的驱动端，使左夹臂108以及右夹臂106之间的夹角增大，夹持端相互远离，从而使机械手打开；放开滑块101，滑块101在复位装置109的作用下后移，推杆104与左右夹臂转动轴之间的距离增加，向后拉动左夹臂108以及右夹臂106的驱动端，使左夹臂108以及右夹臂106之间的夹角缩小，夹持端相互靠近，从而使机械手闭合以完成夹瓶操作，由此可见，左夹臂108与右夹臂106在推杆104驱动下相互独立运动，两者之间不存在现有技术中的啮合关系，在运动过程中，不容易磨损，使用寿命长，降低了使用成本；并且左夹臂108、右夹臂106以及推杆104构成互锁结构，能够提供稳定的夹紧力，避免在瓶体翻转过程中受到震动导致掉瓶。

滑块101可以通过多种方式实现滑动设置于摆架100上，比如滑槽105与滑轨110配合等等，在本发明实施例中，摆架100上设置有导向杆107，导向杆107插入滑块101中，复位装置109设置于滑块101与导向杆107之间，进一步的，为了避免滑块101围绕导向杆107转动，导向杆107至少设置有两根。

复位装置109对于机械手的闭合夹瓶起到至关重要的作用，为了便于对复位装置109进行固定，避免其在工作过程中失效导致机械手难以闭合，在本发明实施例中，复位装置109为压缩弹簧，导向杆107插入滑块101的一端沿轴向开设有容纳槽，压缩弹簧一端抵触在容纳槽底部，一端抵触在滑块101上。当然也可以采用其他方式对复位装置109进行固定，比如将导向杆107插入滑块101的一端设置为台阶轴状，其台阶面朝向滑块101上的插槽，复位装置109套设在导向杆107的小端，一端抵触在台阶面上，另一端抵触于插槽底面。

在使用过程中，夹瓶机械手需要将玻璃瓶从进瓶工位113运送至洗瓶机，清洗完毕后再将玻璃瓶运送至出瓶工位114，再由出瓶工位114回到进瓶工位113，周而复始，在进入出瓶工位114至离开进瓶工位113之前，机械手一直处于打开状态，即滑块101远离推杆104的一端在这一过程中始终与设置在此处的推动件接触并发生相对位移，因此，为了避免滑块101磨损，导致机械手打开不到位，降低噪音，在本发明实施例中，滑块101远离推杆104的一端设置有滚轮103，滚轮103的转动轴线与滑块101的上下表面垂直，通过设置滚轮103能够避免减少滑块101受到的磨损，同时降低噪音。

为了进一步优化上述技术方案，在本发明实施例中，为了便于滚轮103的固定，滑块101远离推杆104一端的上下表面上均设置有连接板102，滚轮103的轴的两端分别固定于两个连接板102上。

左夹臂108以及右夹臂106可以采用多种形状，在本发明实施例中，左夹臂108以及右夹臂106为钝角L形，拐角处可转动地设置于摆架100上，推杆104穿过左夹臂108以及右夹臂106驱动端上的滑槽105将左夹臂108以及右夹臂106的驱动端可相对滑动地铰接在一起。

优选的，在本发明实施例中，滑槽105为圆弧形槽，当然，滑槽105也可以采用其他形状，比如长方形、椭圆形等等。

为了便于对玻璃瓶进行夹持，左夹臂108以及右夹臂106的夹持端均设置有夹持块，夹持块根据玻璃瓶瓶口尺寸采用软质弹性材料进行制作，在便于夹紧的同时，保护瓶口免于崩裂。

本发明还提供了一种洗瓶流水线，请参阅图4，图4为本发明实施例提供的洗瓶流水线的结构示意图，包括进瓶工位113、出瓶工位114以及设置在进瓶工位113以及出瓶工位114之间的洗瓶机的夹瓶及翻转装置，夹瓶及翻转装置主要用于从进瓶工位113取瓶并将玻璃瓶倒扣以便于清洗，清洗完成后将玻璃瓶翻转摆正送入出瓶工位114进入下一工序，在本发明实施例中，请参阅图5和图6，图5为本发明实施例提供的瓶体处于摆正状态的夹瓶及翻转装置的结构示意图；图6为本发明实施例提供的瓶体处于倒扣状态的夹瓶及翻转装置的结构示意图，洗瓶机的夹瓶及翻转装置包括转盘111、滑轨110、凸轮以及如上所述的夹瓶机械手，其中，转盘111上沿周向均匀设置有多个安装支板112；滑轨110围绕转盘111设置；夹瓶机械手的摆架100与安装支板112远离转盘111的一端可转动连接，摆架100远离安装支板112的一端设置有滑杆116，滑杆116始终与滑轨110配合用于使夹瓶机械手在离开进瓶工位113后围绕安装支板112向上翻转将瓶倒扣，使夹瓶机械手在进入出瓶工位114前围绕安装支板112向下翻转将瓶摆正；凸轮设置于进瓶工位113以及出瓶工位114之间用于与滑块101配合使机械手在进入出瓶工位114之后到离开进瓶工位113之前均处于打开状态。

工作过程中，机械手随转盘111转动，在进入进瓶工位113之前滑块101与凸轮配合，机械手张开，在进入进瓶工位113后，滑块101与凸轮脱离，机械手闭合，将玻璃瓶自进瓶工位113中取出，随后通过滑杆116与滑轨110的配合，随着滑轨110的弯曲上升，使夹瓶机械手围绕安装支板112向上翻转180°，使玻璃瓶倒扣进入洗瓶机中进行清洗；清洗完成后，在转盘111的带动下，玻璃瓶向出瓶工位114运动，在进入出瓶工位114之前，通过滑杆116与滑轨110的配合，随着滑轨110的弯曲下降，使夹瓶机械手围绕安装支板112向下翻转180°，完成玻璃瓶的摆正，以便于进入出瓶工位114中，从而进入下一工序。这种洗瓶流水线，对于玻璃瓶的夹持及翻转较为稳定，不容易发生掉瓶的现象，保证了洗瓶作业的正常进行。

进一步的，为了进一步优化上述技术方案，在本发明实施例中，安装支板112上表面对应瓶口的位置上设置有限位保护套115。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种夹瓶机械手，其特征在于，包括：

摆架(100)；

可滑动地设置在所述摆架(100)上的滑块(101)，所述滑块(101)与所述摆架(100)之间设置有复位装置(109)，所述滑块(101)上设置有推杆(104)；

机械手，包括位于所述推杆(104)前进方向左右两侧且均可转动地设置于所述摆架(100)上的左夹臂(108)以及右夹臂(106)，所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)包括位于自身转动轴线两侧的驱动端以及夹持端，所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)的驱动端均设置有滑槽(105)；所述推杆(104)插入所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)的滑槽(105)中用于通过所述滑块(101)的往复运动驱动所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)的夹持端的开合。

2.根据权利要求1所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述摆架(100)上设置有导向杆(107)，所述导向杆(107)插入所述滑块(101)中，所述复位装置(109)设置于所述滑块(101)与所述导向杆(107)之间。

3.根据权利要求2所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述复位装置(109)为压缩弹簧，所述导向杆(107)插入所述滑块(101)的一端沿轴向开设有容纳槽，所述压缩弹簧一端抵触在所述容纳槽底部，一端抵触在所述滑块(101)上。

4.根据权利要求1所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述滑块(101)远离所述推杆(104)的一端设置有滚轮(103)，所述滚轮(103)的转动轴线与所述滑块(101)的上下表面垂直。

5.根据权利要求4所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述滑块(101)远离所述推杆(104)一端的上下表面上均设置有连接板(102)，所述滚轮(103)的轴的两端分别固定于两个所述连接板(102)上。

6.根据权利要求1所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)为钝角L形，拐角处可转动地设置于所述摆架(100)上，所述推杆(104)穿过所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)驱动端上的滑槽(105)将所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)的驱动端可相对滑动地铰接在一起。

7.根据权利要求6所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述滑槽(105)为圆弧形槽。

8.根据权利要求6所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述左夹臂(108)以及所述右夹臂(106)的夹持端均设置有夹持块。

9.一种洗瓶流水线，包括进瓶工位(113)、出瓶工位(114)以及设置在所述进瓶工位(113)以及所述出瓶工位(114)之间的洗瓶机的夹瓶及翻转装置，其特征在于，所述洗瓶机的夹瓶及翻转装置包括：

沿周向均匀设置有多个安装支板(112)的转盘(111)；

围绕所述转盘(111)设置的滑轨(110)；

如权利要求1-8任一项所述的夹瓶机械手，所述夹瓶机械手的摆架(100)与所述安装支板(112)远离所述转盘(111)的一端可转动连接，所述摆架(100)远离所述安装支板(112)的一端设置有滑杆(116)，所述滑杆(116)始终与所述滑轨(110)配合用于使所述夹瓶机械手在离开所述进瓶工位(113)后围绕所述安装支板(112)向上翻转将瓶倒扣，使所述夹瓶机械手在进入所述出瓶工位(114)前围绕所述安装支板(112)向下翻转将瓶摆正；

设置于所述进瓶工位(113)以及所述出瓶工位(114)之间用于与所述滑块(101)配合使所述机械手在进入出瓶工位(114)之后到离开进瓶工位(113)之前均处于打开状态的凸轮。

10.根据权利要求1所述的夹瓶机械手，其特征在于，所述安装支板(112)上表面对应瓶口的位置上设置有限位保护套(115)。