CN210732451U - 一种新型机器人抓取臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人抓取臂，包括安装套，所述安装套的一端连接有底板，底板一侧的中心位置上安装有电动伸缩杆，底板的另一侧连接有转块，转块的一端固定连接有第一旋转柱，第一旋转柱的一端贯穿有固定架，第一旋转柱置于固定架内的一端连接有第一齿轮，安装套远离底板一端的两侧对称开设有活动口。本新型机器人抓取臂，通过安装套安装固定电动伸缩杆，电动伸缩杆安装在安装套的中心位置，受力均匀，电动伸缩杆推动圆盘移动，能够推动拉杆移动旋转，从而推动控制杆绕第二旋转柱旋转，实现夹持爪爪放，结构简单，使用方便，限位板起到限位和固定作用，同时保护内部电动伸缩杆，使用范围广。

Description

一种新型机器人抓取臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种新型机器人抓取臂。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。生产线中需要用机械臂抓取工件，机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

中国专利CN209319814U公开了一种工业机器人机械抓取臂，包括固定架、安装座以及夹爪，安装座的左端固定连接有转轴，转轴与固定架之间转动连接，固定架的上侧安装有第一电机，第一电机的输出轴上安装有第一皮带轮，安装座的内部用销轴安装有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间啮合，第一齿轮上固定连接有第一拉杆，第一拉杆的右端与夹爪铰接，夹爪用销钉铰接有连杆，连杆的左端与安装座铰接。本实用新型的夹爪在开口极限范围内能够夹取任意大小的物体，并且夹取牢固。夹爪及安装座由第一电机驱动能够转动一定角度，从而能够根据物体的形状或摆放位置选择合适角度夹取，方便使用。

该申请虽然在一定程度上解决了背景技术中的问题，但是该申请中电机安装在安装座的一侧，重心不稳，安装座可能存在倾斜的可能，造成两侧的夹持位置偏移，使用两个齿轮控制两个拉杆旋转，同一驱动电机只能带动两个拉杆工作，对于球状的物件则不能牢固夹持，使用范围受限。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型机器人抓取臂，具有受力均运，结构简单，使用方便，适用范围广的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型机器人抓取臂，包括安装套，所述安装套的一端连接有底板，底板一侧的中心位置上安装有电动伸缩杆，底板的另一侧连接有转块，转块的一端固定连接有第一旋转柱，第一旋转柱的一端贯穿有固定架，第一旋转柱置于固定架内的一端连接有第一齿轮，安装套远离底板一端的两侧对称开设有活动口，活动口内贯穿有第二旋转柱，第二旋转柱的外部套有控制杆，所述固定架的内部开设有通孔，固定架内部的一端连接有轴承，轴承的内壁与第一旋转柱连接，固定架的上表面安装有驱动电机，驱动电机的输出端连接有第二齿轮，第二齿轮贯穿固定架，并与第一齿轮啮合，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有圆盘，圆盘的两端对称开设有第一缺口，第一缺口内贯穿有第一转轴，第一转轴上活动连接有拉杆，所述控制杆的一端固定连接有延伸杆，延伸杆的一端固定连接有夹持爪，夹持爪的内侧连接有夹持垫块，控制杆的一侧固定连接有铰接座，铰接座与拉杆的一端铰链接。

优选的，所述固定架上开设有第二齿轮相匹配的槽孔，第二齿轮贯槽孔。

优选的，所述夹持垫块相邻的一面均为凹面，夹持垫块的一侧连接有防滑垫，防滑垫上连接有防滑纹。

优选的，所述安装套的一端固定连接有限位板，限位板的两端均为斜面设计，且限位板靠近底板一侧的斜面的两端分别开设有第二缺口和第三缺口。

优选的，所述第二缺口和第三缺口内均贯穿有第二转轴，第二转轴上连接有滑轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本新型机器人抓取臂，通过安装套安装固定电动伸缩杆，电动伸缩杆安装在安装套的中心位置，受力均匀，电动伸缩杆推动圆盘移动，能够推动拉杆移动旋转，从而推动控制杆绕第二旋转柱旋转，实现夹持爪爪放，结构简单，使用方便，另外在安装套的一端连接有限位板，拉杆在限位板与第二旋转柱之间活动，限位板起到限位和固定作用，同时保护内部电动伸缩杆，限位板上连接有滑轮，滑轮起到辅助作用，减少摩擦力，提高设备使用寿命，且本抓取臂可以在安装两个控制杆或者三个控制杆，适用于不同夹取物件，使用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的限位板结构图；

图3为本实用新型的右视图；

图4为本实用新型的部分张开结构图；

图5为本实用新型的实施例二结构图。

图中：1、安装套；11、底板；12、活动口；13、第二旋转柱；14、转块；141、第一旋转柱；142、第一齿轮；15、限位板；151、第二缺口；152、第三缺口；153、第二转轴；154、滑轮；2、电动伸缩杆；21、圆盘；211、第一缺口；212、第一转轴；22、拉杆；3、控制杆；31、铰接座；32、延伸杆；33、夹持爪；331、夹持垫块；332、防滑垫；4、固定架；41、通孔；42、轴承；43、驱动电机；431、第二齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-2，一种新型机器人抓取臂，包括安装套1，安装套1为长方体结构，安装套1的一端连接有底板11，底板11一侧的中心位置上安装有电动伸缩杆2，底板11的另一侧连接有转块14，转块14的一端固定连接有第一旋转柱141，第一旋转柱141的一端贯穿有固定架4，第一旋转柱141置于固定架4内的一端连接有第一齿轮142，安装套1远离底板11一端的两侧对称开设有活动口12，活动口12内贯穿有第二旋转柱13，第二旋转柱13的外部套有控制杆3，安装套1的一端固定连接有限位板15，限位板15的两端均为斜面设计，且限位板15靠近底板11一侧的斜面的两端分别开设有第二缺口151和第三缺口152，第二缺口151和第三缺口152内均贯穿有第二转轴153，第二转轴153上连接有滑轮154，当拉杆22在移动时，会接触到限位板15的上下端，滑轮154起到辅助作用，减少摩擦力，固定架4的内部开设有通孔41，固定架4内部的一端连接有轴承42，轴承42的内壁与第一旋转柱141连接，固定架4的上表面安装有驱动电机43，驱动电机43的输出端连接有第二齿轮431，第二齿轮431贯穿固定架4，并与第一齿轮142啮合，固定架4上开设有第二齿轮431相匹配的槽孔，第二齿轮431贯槽孔，第二齿轮431在驱动电机43的控制下旋转，带动第一齿轮142旋转，从而控制安装套1转向。

请参阅图3-4，电动伸缩杆2的输出端固定连接有圆盘21，圆盘21的两端对称开设有第一缺口211，第一缺口211内贯穿有第一转轴212，第一转轴212上活动连接有拉杆22，控制杆3的数量为两个，且对称设置，控制杆3的一端固定连接有延伸杆32，延伸杆32的一端固定连接有夹持爪33，夹持爪33的内侧连接有夹持垫块331，夹持垫块331相邻的一面均为凹面，夹持垫块331的一侧连接有防滑垫332，防滑垫332上连接有防滑纹，防滑垫332为橡胶材料，起到减震防滑的作用，避免划伤夹持物，控制杆3的一侧固定连接有铰接座31，铰接座31与拉杆22的一端铰链接。

工作过程：使用时，驱动电机43工作时，带动第二齿轮431旋转，第一齿轮142跟随旋转，从而控制安装套1转向，夹持物件时，电动伸缩杆2推动圆盘21移动，圆盘21带动拉杆22移动，推动控制杆3绕第二旋转柱13旋转，带动夹持爪33张开，移动至夹持物的位置时，电动伸缩杆2收回，圆盘21带动拉杆22收回，推动控制杆3绕第二旋转柱13旋转，拉动夹持爪33靠拢，将夹持物夹持固定，移动至合适的位置上，完成夹取。

实施例二：

请参阅图5，本实施例中，安装套1为圆柱形结构，安装套1的一端固定连接有限位板15，限位板15为三角形结构，限位板15的三角通过连接板与安装套1的内壁固定连接，限位板15的三边上均连接有滑轮154，安装套1的一端连接有底板11，底板11一侧的中心位置上安装有电动伸缩杆2，电动伸缩杆2的输出端固定连接有圆盘21，圆盘21的一周等距离开设有三个第一缺口211，第一缺口211内贯穿有第一转轴212，第一转轴212上活动连接有拉杆22，相对应的，设有三个等距离分布的控制杆3，其他结构与实施例一中结构相同，在本实施例中，通过三个等距离分布的控制杆3连接有三个夹持爪33，夹持的面积更大，适用于球形或表面为曲面的物件，夹持更牢固，不易脱落。

综上所述：本新型机器人抓取臂，通过安装套1安装固定电动伸缩杆2，电动伸缩杆2安装在安装套1的中心位置，受力均匀，电动伸缩杆2推动圆盘21移动，能够推动拉杆22移动旋转，从而推动控制杆3绕第二旋转柱13旋转，实现夹持爪33爪放，结构简单，使用方便，另外在安装套1的一端连接有限位板15，拉杆22在限位板15与第二旋转柱13之间活动，限位板15起到限位和固定作用，同时保护内部电动伸缩杆2，限位板15上连接有滑轮154，滑轮154起到辅助作用，减少摩擦力，提高设备使用寿命，且本抓取臂可以在安装两个控制杆3或者三个控制杆3，适用于不同夹取物件，使用范围广。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种新型机器人抓取臂，包括安装套（1），其特征在于：所述安装套（1）的一端连接有底板（11），底板（11）一侧的中心位置上安装有电动伸缩杆（2），底板（11）的另一侧连接有转块（14），转块（14）的一端固定连接有第一旋转柱（141），第一旋转柱（141）的一端贯穿有固定架（4），第一旋转柱（141）置于固定架（4）内的一端连接有第一齿轮（142），安装套（1）远离底板（11）一端的两侧对称开设有活动口（12），活动口（12）内贯穿有第二旋转柱（13），第二旋转柱（13）的外部套有控制杆（3），所述固定架（4）的内部开设有通孔（41），固定架（4）内部的一端连接有轴承（42），轴承（42）的内壁与第一旋转柱（141）连接，固定架（4）的上表面安装有驱动电机（43），驱动电机（43）的输出端连接有第二齿轮（431），第二齿轮（431）贯穿固定架（4），并与第一齿轮（142）啮合，所述电动伸缩杆（2）的输出端固定连接有圆盘（21），圆盘（21）的两端对称开设有第一缺口（211），第一缺口（211）内贯穿有第一转轴（212），第一转轴（212）上活动连接有拉杆（22），所述控制杆（3）的一端固定连接有延伸杆（32），延伸杆（32）的一端固定连接有夹持爪（33），夹持爪（33）的内侧连接有夹持垫块（331），控制杆（3）的一侧固定连接有铰接座（31），铰接座（31）与拉杆（22）的一端铰链接。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取臂，其特征在于：所述固定架（4）上开设有第二齿轮（431）相匹配的槽孔，第二齿轮（431）贯槽孔。

3.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取臂，其特征在于：所述夹持垫块（331）相邻的一面均为凹面，夹持垫块（331）的一侧连接有防滑垫（332），防滑垫（332）上连接有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取臂，其特征在于：所述安装套（1）的一端固定连接有限位板（15），限位板（15）的两端均为斜面设计，且限位板（15）靠近底板（11）一侧的斜面的两端分别开设有第二缺口（151）和第三缺口（152）。

5.根据权利要求4所述的一种新型机器人抓取臂，其特征在于：所述第二缺口（151）和第三缺口（152）内均贯穿有第二转轴（153），第二转轴（153）上连接有滑轮（154）。

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