CN113370175B - 一种搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机械手，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间。本发明结构结构使用方便，能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，实现了不同物体的稳定夹持，整个机械手能自由平稳行走。

Description

一种搬运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种搬运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取或搬运物件，以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，已广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等领域。现有搬运机械手结构种类繁多，根据不同的工况需求配备不同功能的搬运机械手，为推动科技进步，搬运机械手需不断根据不同的需求进行创新设计，本发明即为一种全新设计的搬运机械手，其能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，保证整个机械手能自由平稳行走，避免物体搬运过程中出现掉落等问题，如此可以有效提高整个机械手的行走速度，提高搬运效率。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种搬运机械手，本发明结构使用方便，能根据搬运物体的不同重量调节整个机械手的重心，实现了不同物体的稳定夹持，整个机械手能自由平稳行走。

为了实现上述目的，本发明提供了一种搬运机械手，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间。

进一步地，所述平衡配重机构包括配重块、旋转驱动组件、摆动架、直线移动驱动件、推块、滑块、第一弹簧、连杆和支撑组件，所述支撑组件包括转轴、两个支撑腿；所述旋转驱动组件安装于所述车架上，所述摆动架的一端与所述车架转动安装，且所述摆动架的一端与所述旋转驱动组件相连接，所述摆动架的另一端与所述配重块相连接，所述直线移动驱动件与所述车架相连接，所述直线移动驱动件与所述推块相连接；所述配重块底部的一边设有凹槽，另一边设有容纳槽，所述凹槽与所述容纳槽相连通；所述滑块和第一弹簧位于所述凹槽内；所述第一弹簧的一端与所述配重块相连接，另一端与所述滑块相连接；所述支撑组件中：所述转轴的两端分别与两所述支撑腿的中间转动连接，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内，且两所述支撑腿的一端均与所述配重块转动连接；所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述转轴转动连接；

所述平衡配重机构处于非支撑工作状态时，所述推块位于所述凹槽外部，所述连杆容纳于所述凹槽和容纳槽内，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内；所述平衡配重机构处于支撑工作状态时，所述直线移动驱动件驱动所述推块移动，所述推块插入至所述凹槽内，所述推块推动所述滑块由所述凹槽向着所述容纳槽内移动，使两所述支撑腿相对于所述容纳槽旋转出来至所述支撑腿呈垂直状态。

进一步地，所述机械臂包括大臂、小臂、第一液压缸、第二液压缸，所述大臂的一端与所述车架转动连接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述夹持机构转动连接，所述第一液压缸的一端与所述车架转动连接，所述第一液压缸的另一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的另一端与所述小臂转动连接。

进一步地，所述旋转驱动组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮，所述从动齿轮与所述摆动架的一端相连接，所述从动齿轮转动安装于所述车架上，所述电机安装于所述车架上，所述电机与所述主动齿轮相连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

进一步地，所述夹持机构包括连接座、夹持本体、旋转驱动机构，所述连接座与所述机械臂的另一端转动连接，所述旋转驱动机构安装于所述连接座上，所述夹持本体的数量为多个，多个所述夹持本体并排分布于所述连接座上；所述夹持本体包括固定块、升降块、丝杆、手指本体，所述手指本体包括第一连杆、开合手指、掌心、第二弹簧、T型导向杆、指尖、第二连杆、连接块、压板，所述固定块与所述连接座固定连接，所述丝杆转动安装于所述连接座上，所述升降块移动安装于所述固定块上，所述升降块上设有螺纹孔；所述升降块的上端穿过所述连接座上设有的窗口后，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹连接；所述夹持本体中所述手指本体的数量为两个，两所述手指本体对称分布于所述固定块和升降块的两边；多个丝杆与所述旋转驱动机构相连接；

所述手指本体中：所述第一连杆的一端与所述固定块转动连接，所述开合手指的一端与所述升降块的下端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述连接块与所述开合手指的另一端转动连接，所述指尖和第二连杆的数量均为两个，两所述指尖的一端分别与所述连接块的两端转动连接，两所述指尖的中间分别与两所述第二连杆的一端转动连接，两所述第二连杆的另一端分别与所述压板的两端转动连接，所述掌心包括多个相次相串接的压块，且相邻两压块之间转动连接，所述掌心一端的压块和第一个指尖的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述掌心另一端的压块与第二个指尖的另一端转动连接，所述连接块的中间设有第一导向孔，所述压板的中间设有第二导向孔，所述T型导向杆的杆部依次穿过所述第二导向孔和第一导向孔后与所述掌心中间的压板相连接，位于所述掌心中间的压板和连接块之间，以及位于所述连接块和压块之间，所述T型导向杆均外套有第二弹簧。

进一步地，所述旋转驱动机构包括旋转电机、驱动带轮、从动带轮、永磁铁、电磁线圈、主传动带和辅助传动带，所述连接座上设有圆柱孔，所述旋转电机和永磁铁位于所述圆柱孔内，所述旋转电机与所述连接座相连接，所述永磁铁设于所述旋转电机的输出轴上，所述驱动带轮中心孔的内壁设有所述电磁线圈，所述电磁线圈和驱动带轮转动外套于所述连接座上，所述电磁线圈外套所述永磁铁，每个所述丝杆均连接有所述从动带轮，所述驱动带轮与其相邻的所述从动带轮之间通过所述主传动带相连接，相邻两所述从动带轮之间通过所述辅助传动带相连接。

本发明通过行走机构实现行走，通过机械臂调整夹持机构的空间方位，以方便夹持机构有效夹持物体，同时通过平衡配重机构调整整个机械手的重心，来平衡搬运物体时的重心，使得重心在行走机构上，从而整个机械手可以自由行走；其中平衡配重机构与车架转动连接，以方便根据搬运物体重量的多少，调节平衡配重机构相对于车架的旋转角度，以调整整个机械手的重心，保证不同重量物体搬运过程均能行走平稳，如此可以有效提高机械手行走速度，提高搬运效率。本发明为一款全新的搬运机械手，推动现有搬运机械手的多样化发展，满足不同工况需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为本发明车架和两平衡配重机构相装配的立体图。

图3为图2旋转一定角度后的立体图。

图4为本发明平衡配重机构的立体图，此时平衡配重机构处于非支撑工作状态。

图5为本发明平衡配重机构的立体图，此时平衡配重机构处于支撑工作状态。

图6为本发明夹持机构的立体图。

图7为图6剖切后的立体图。

图8为本发明夹持本体、从动带轮、丝杆、升降块、固定块相装配的立体图。

图9为本发明连接座和旋转驱动机构相装配处的剖面图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

如图1-9所示，本实施方式提供的一种搬运机械手，包括车架1、行走机构2、平衡配重机构3、机械臂4和夹持机构5，所述行走机构2安装于所述车架1上，所述机械臂4的一端与所述车架1相连接，所述机械臂4的另一端与所述夹持机构5相连接；所述平衡配重机构3的数量为两个，两所述平衡配重机构3对称转动安装于所述车架1的前端和后端，所述机械臂4的另一端位于两所述平衡配重机构3之间。本实施例行走机构2包括多个内置电机的驱动轮，驱动轮的数量可以为两个，优选为四个，本实施例行走机构2直接采用现有工程车的行走机构即可，其为现有常规技术，故不做过多赘述。

本实施例通过行走机构2实现行走，通过机械臂4调整夹持机构5的空间方位，以方便夹持机构5有效夹持物体，同时通过平衡配重机构3调整整个机械手的重心，来平衡搬运物体时的重心，使得重心在行走机构2上，从而整个机械手可以自由行走；其中平衡配重机构3与车架1转动连接，以方便根据搬运物体重量的多少，调节平衡配重机构3相对于车架1的旋转角度，以调整整个机械手的重心，保证不同重量物体搬运过程均能行走平稳，如此可以有效提高机械手行走速度，提高搬运效率。

本实施方式进一步优选地，所述平衡配重机构3包括配重块301、旋转驱动组件303、摆动架302、直线移动驱动件304、推块305、滑块306、第一弹簧310、连杆307和支撑组件，所述支撑组件包括转轴308、两个支撑腿309；所述旋转驱动组件303安装于所述车架1上，所述摆动架302的一端与所述车架1转动安装，且所述摆动架302的一端与所述旋转驱动组件303相连接，所述摆动架302的另一端与所述配重块301相连接，所述直线移动驱动件304与所述车架1相连接，所述直线移动驱动件304与所述推块305相连接；所述配重块301底部的一边设有凹槽3011，另一边设有容纳槽3010，所述凹槽3011与所述容纳槽3010相连通；所述滑块306和第一弹簧310位于所述凹槽3011内；所述第一弹簧310的一端与所述配重块301相连接，另一端与所述滑块306相连接；所述支撑组件中：所述转轴308的两端分别与两所述支撑腿309的中间转动连接，所述支撑组件容纳于所述容纳槽3010内，且两所述支撑腿309的一端均与所述配重块301转动连接；所述连杆307的一端与所述滑块306转动连接，另一端与所述转轴308转动连接。其中直线移动驱动件304采用现有的油缸、气缸、电动推杆等直线移动设备。

当整体机械手处于行走状态时，所述平衡配重机构3处于非支撑工作状态(如图4所示)，此时所述推块305位于所述凹槽3011外部，所述连杆307容纳于所述凹槽3011和容纳槽3010内，所述支撑组件容纳于所述容纳槽3010内；两平衡配重机构3根据夹持机构5夹持物体的重量，旋转驱动组件303以带动摆动架302相对于车架1旋转，从而调节配重块301相对于车架1的旋转角度，保证行走平稳。

当夹持机构5处于夹持物体过程中时，所述平衡配重机构3处于支撑工作状态(如图5所示)，此时旋转驱动组件303旋转带动摆动架302相对于车架1旋转，使得配重块301处于水平状态；配重块301旋转至水平状态后，所述直线移动驱动件304驱动所述推块305移动，所述推块305插入至所述凹槽3011内，所述推块305推动所述滑块306由所述凹槽3011向着所述容纳槽3010内移动，第一弹簧310被压缩，其中第一弹簧310的数量优选为两个，滑块306移动过程中带动连杆307由凹槽3011向着容纳槽3010内移动，连杆307移动过程中带动转轴308运动，连杆307的部分会拖离凹槽3011和容纳槽3010，转轴308运动过程中带动支撑腿309相对于配重块301转动，两支撑腿309从容纳槽3010内旋转出来，两支撑腿309呈垂直状态并支撑在地面上，增加整个机械手的稳定性，保证夹持机构5能有效夹持物体。

当平衡配重机构3由支撑工作状态转为非支撑工作状态时，首先直线移动驱动件304驱动推块305移动，使得推块305从凹槽3011内脱离出来，此时在第一弹簧310的作用下，带动滑块306复位，对应的连杆307、转轴308和支撑腿309复位至平衡配重机构3处于非支撑工作状态时的位置。

本实施方式优选地，所述机械臂4包括大臂401、小臂404、第一液压缸402、第二液压缸403，所述大臂401的一端与所述车架1转动连接，所述大臂401的另一端与所述小臂404的一端转动连接，所述小臂404的另一端与所述夹持机构5转动连接，所述第一液压缸402的一端与所述车架1转动连接，所述第一液压缸402的另一端与所述大臂401转动连接，所述第二液压缸403的一端与所述大臂401转动连接，所述第二液压缸403的另一端与所述小臂404转动连接。通过第一液压缸402和第二液压缸403调整大臂401和小臂404的摆动角度，从而调节夹持机构5的空间方位。本实施例机械臂4还可以采用现有起重机的伸缩臂等，此为现有常规技术，故不做过多赘述。

本实施方式优选地，所述旋转驱动组件303包括电机3030、主动齿轮3031、从动齿轮3032，所述从动齿轮3032与所述摆动架302的一端相连接，所述从动齿轮3032转动安装于所述车架1上，所述电机3030安装于所述车架1上，所述电机3030与所述主动齿轮3031相连接，所述主动齿轮3031与所述从动齿轮3032相啮合。

本实施方式进一步优选地，所述夹持机构5包括连接座501、夹持本体、旋转驱动机构，所述连接座501与所述机械臂4的另一端转动连接，具体地，连接座501与小臂404的另一端转动连接，所述旋转驱动机构安装于所述连接座501上，所述夹持本体的数量为多个，多个所述夹持本体并排分布于所述连接座501上；所述夹持本体包括固定块503、升降块504、丝杆513、手指本体，所述手指本体包括第一连杆505、开合手指506、掌心、第二弹簧511、T型导向杆510、指尖507、第二连杆508、连接块514、压板509，所述固定块503与所述连接座501固定连接，所述丝杆513转动安装于所述连接座501上，所述升降块504移动安装于所述固定块503上，所述升降块504上设有螺纹孔；所述升降块504的上端穿过所述连接座501上设有的窗口后，所述丝杆513与所述螺纹孔螺纹连接；所述夹持本体中所述手指本体的数量为两个，两所述手指本体对称分布于所述固定块503和升降块504的两边；多个丝杆513与所述旋转驱动机构相连接。

所述手指本体中：所述第一连杆505的一端与所述固定块503转动连接，所述开合手指506的一端与所述升降块504的下端转动连接，所述第一连杆505的另一端与所述开合手指506的中间转动连接，所述连接块514与所述开合手指506的另一端转动连接，所述指尖507和第二连杆508的数量均为两个，两所述指尖507的一端分别与所述连接块514的两端转动连接，两所述指尖507的中间分别与两所述第二连杆508的一端转动连接，两所述第二连杆508的另一端分别与所述压板509的两端转动连接，所述掌心包括多个相次相串接的压块512，且相邻两压块512之间转动连接，所述掌心一端的压块512和第一个指尖507的另一端与所述开合手指506的中间转动连接，所述掌心另一端的压块512与第二个指尖507的另一端转动连接，所述连接块514的中间设有第一导向孔，所述压板509的中间设有第二导向孔，所述T型导向杆510的杆部依次穿过所述第二导向孔和第一导向孔后与所述掌心中间的压板511相连接，位于所述掌心中间的压板511和连接块514之间，以及位于所述连接块514和压块509之间，所述T型导向杆510均外套有第二弹簧。

本实施方式夹持机构5夹持物体时，旋转驱动机构带动多个丝杆513转动，在丝杆513和升降块504螺纹孔的作用下，升降块504相对固定块503和连接座501升降，从而带动夹持本体中相对的两手指本体开合，以夹紧或松开物体。本实施方式采用多个夹持本体同步夹持物体，保证物体夹持的稳定性。其中手指本体开合时，升降块504升降以带动第一连杆505和开合手指506运动，开合手指506开合带动掌心夹持物体或松开物体，其中掌心夹持物体时，相对的两掌心被物体撑开，柔性抓取物体，防止物体被夹坏，掌心被撑开时，第二弹簧511被压缩，且掌心被指尖507、第二弹簧511、T型导向杆510、压板509和第二连杆508形成的机构拉紧，保证抓取接触面积，而且相邻两压块512之间转动连接，因此可以随被抓取物体的表面仿形接触，以方便夹持不规则物体，而且保证物体有效被夹持。

本实施方式优选地，旋转驱动机构包括多个驱动电机，每个驱动电机分别与多个丝杆513相连接，多个驱动电机之间同步启动丝杆513转动；旋转驱动机构还可以是包括一个驱动电机、主动带轮、传送带、被动带轮，其中每个丝杆513均连接有被动带轮，驱动电机的输出轴上安装主动带轮，主动带轮和多个被动带轮之间通过传送带相连接，如此一个驱动电机带动多个丝杆513转动。

本实施方式优选地，所述旋转驱动机构还可以采用如下结构：包括旋转电机5020、驱动带轮5021、从动带轮5022、永磁铁5025、电磁线圈5026、主传动带5023和辅助传动带5024，所述连接座501上设有圆柱孔，所述旋转电机5020和永磁铁5025位于所述圆柱孔内，所述旋转电机5020与所述连接座501相连接，所述永磁铁5025设于所述旋转电机5020的输出轴上，所述驱动带轮5021中心孔的内壁设有所述电磁线圈5026，所述电磁线圈5026和驱动带轮5021转动外套于所述连接座501上，所述电磁线圈5026外套所述永磁铁5025，每个所述丝杆513均连接有所述从动带轮5022，所述驱动带轮5021与其相邻的所述从动带轮5022之间通过所述主传动带5023相连接，相邻两所述从动带轮5022之间通过所述辅助传动带5024相连接。本实施方式旋转驱动机构工作时，旋转电机5020启动，带动旋转电机5020输出轴上的永磁铁5025转动，永磁铁5025转动过程中电磁线圈5026切割磁场，电磁线圈5026产生电流，由于电磁线圈5026处于闭合状态，电磁线圈5026与永磁铁5025之间产生制动力，从而将旋转电机5020的动力传递至驱动带轮5021，电磁线圈5026和驱动带轮5021相对于连接座501转动，驱动带轮5021转动经主传动带5023和辅助传动带5024，实现多个从动带轮5022同步转动，即多个丝杆513同步升降，从而夹持本体夹紧或松开物体。本实施方式旋转电机5020和驱动带轮5021之间采用永磁铁5025和电磁线圈5026实现柔性连接，原理类似于现有液力变矩器，使得当夹持本体夹持物体后，旋转电机5020继续转动时，旋转电机5020输出轴与驱动带轮5021之间产生相对位移，防止夹持机构5夹坏工件。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括车架、行走机构、平衡配重机构、机械臂和夹持机构，所述行走机构安装于所述车架上，所述机械臂的一端与所述车架相连接，所述机械臂的另一端与所述夹持机构相连接；所述平衡配重机构的数量为两个，两所述平衡配重机构对称转动安装于所述车架的前端和后端，所述机械臂的另一端位于两所述平衡配重机构之间；

所述平衡配重机构包括配重块、旋转驱动组件、摆动架、直线移动驱动件、推块、滑块、第一弹簧、连杆和支撑组件，所述支撑组件包括转轴、两个支撑腿；所述旋转驱动组件安装于所述车架上，所述摆动架的一端与所述车架转动安装，且所述摆动架的一端与所述旋转驱动组件相连接，所述摆动架的另一端与所述配重块相连接，所述直线移动驱动件与所述车架相连接，所述直线移动驱动件与所述推块相连接；所述配重块底部的一边设有凹槽，另一边设有容纳槽，所述凹槽与所述容纳槽相连通；所述滑块和第一弹簧位于所述凹槽内；所述第一弹簧的一端与所述配重块相连接，另一端与所述滑块相连接；所述支撑组件中：所述转轴的两端分别与两所述支撑腿的中间转动连接，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内，且两所述支撑腿的一端均与所述配重块转动连接；所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述转轴转动连接；

所述平衡配重机构处于非支撑工作状态时，所述推块位于所述凹槽外部，所述连杆容纳于所述凹槽和容纳槽内，所述支撑组件容纳于所述容纳槽内；所述平衡配重机构处于支撑工作状态时，所述直线移动驱动件驱动所述推块移动，所述推块插入至所述凹槽内，所述推块推动所述滑块由所述凹槽向着所述容纳槽内移动，使两所述支撑腿相对于所述容纳槽旋转出来至所述支撑腿呈垂直状态。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括大臂、小臂、第一液压缸、第二液压缸，所述大臂的一端与所述车架转动连接，所述大臂的另一端与所述小臂的一端转动连接，所述小臂的另一端与所述夹持机构转动连接，所述第一液压缸的一端与所述车架转动连接，所述第一液压缸的另一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的一端与所述大臂转动连接，所述第二液压缸的另一端与所述小臂转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述旋转驱动组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮，所述从动齿轮与所述摆动架的一端相连接，所述从动齿轮转动安装于所述车架上，所述电机安装于所述车架上，所述电机与所述主动齿轮相连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述夹持机构包括连接座、夹持本体、旋转驱动机构，所述连接座与所述机械臂的另一端转动连接，所述旋转驱动机构安装于所述连接座上，所述夹持本体的数量为多个，多个所述夹持本体并排分布于所述连接座上；所述夹持本体包括固定块、升降块、丝杆、手指本体，所述手指本体包括第一连杆、开合手指、掌心、第二弹簧、T型导向杆、指尖、第二连杆、连接块、压板，所述固定块与所述连接座固定连接，所述丝杆转动安装于所述连接座上，所述升降块移动安装于所述固定块上，所述升降块上设有螺纹孔；所述升降块的上端穿过所述连接座上设有的窗口后，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹连接；所述夹持本体中所述手指本体的数量为两个，两所述手指本体对称分布于所述固定块和升降块的两边；多个丝杆与所述旋转驱动机构相连接；

所述手指本体中：所述第一连杆的一端与所述固定块转动连接，所述开合手指的一端与所述升降块的下端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述连接块与所述开合手指的另一端转动连接，所述指尖和第二连杆的数量均为两个，两所述指尖的一端分别与所述连接块的两端转动连接，两所述指尖的中间分别与两所述第二连杆的一端转动连接，两所述第二连杆的另一端分别与所述压板的两端转动连接，所述掌心包括多个相次相串接的压块，且相邻两压块之间转动连接，所述掌心一端的压块和第一个指尖的另一端与所述开合手指的中间转动连接，所述掌心另一端的压块与第二个指尖的另一端转动连接，所述连接块的中间设有第一导向孔，所述压板的中间设有第二导向孔，所述T型导向杆的杆部依次穿过所述第二导向孔和第一导向孔后与所述掌心中间的压板相连接，位于所述掌心中间的压板和连接块之间，以及位于所述连接块和压块之间，所述T型导向杆均外套有第二弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机、驱动带轮、从动带轮、永磁铁、电磁线圈、主传动带和辅助传动带，所述连接座上设有圆柱孔，所述旋转电机和永磁铁位于所述圆柱孔内，所述旋转电机与所述连接座相连接，所述永磁铁设于所述旋转电机的输出轴上，所述驱动带轮中心孔的内壁设有所述电磁线圈，所述电磁线圈和驱动带轮转动外套于所述连接座上，所述电磁线圈外套所述永磁铁，每个所述丝杆均连接有所述从动带轮，所述驱动带轮与其相邻的所述从动带轮之间通过所述主传动带相连接，相邻两所述从动带轮之间通过所述辅助传动带相连接。

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