CN213106845U - 一种自动智能抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动智能抓取机器人包括：变位底座，固定安装在所述变位底座上的转动台，以及与所述转动台固定连接的抓取臂；所述变位底座包括竖向移动机构以及与所述竖向移动机构固定连接的横向移动机构；所述竖向移动机构与所述横向移动机构为两组互相垂直放置且结构相同的移动单元。本实用新型通过设计变位底座进行带动抓取臂进行移动，即使当物品超出抓取臂的最大行程时，此时也可以通过变位底座进行带动抓取臂进行移动至合适的抓取位置，进而完成对物品的抓取工作，进而不会出现因物品超出抓取臂的工作行程，进而影响工作效率的情况出现。

Description

一种自动智能抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机器人，具体是一种自动智能抓取机器人。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。

然而现有的智能抓取机器人，基本通过三轴臂进行对物品抓取，而当物品超出三轴臂的最大行程时，此时三轴臂将无法进行对物品的抓取工作，进而影响工作效率。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种自动智能抓取机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种自动智能抓取机器人，包括：

变位底座，固定安装在所述变位底座上的转动台，以及与所述转动台固定连接的抓取臂；

所述变位底座包括竖向移动机构以及与所述竖向移动机构固定连接的横向移动机构；所述竖向移动机构与所述横向移动机构为两组互相垂直放置且结构相同的移动单元；

每组移动单元包括移动架，固定安装在所述移动架上的移动滑轨，与所述移动滑轨适配的移动滑块，与所述移动滑块固定连接的滑动板，固定安装在所述滑动板上的移动电机，插接所述移动电机的移动轴，套接所述移动轴的移动齿轮，以及与所述移动齿轮啮合且与所述移动架固定连接的移动齿条。

在进一步实施例中，所述转动台包括转动气缸，以及插接所述转动气缸的驱动杆；所述驱动杆与所述抓取臂固定连接。

在进一步实施例中，所述抓取臂包括与驱动杆固定连接的底板，固定安装在所述底板上的左驱机构与右驱机构，与所述右驱机构铰接的稳固机构，以及与左驱机构和右驱机构固定连接且与所述稳固机构铰接的夹取件，设计抓取臂主要为了进行完成对物品的抓取工作。

在进一步实施例中，所述左驱机构包括与所述底板固定连接的左抓取电机，插接所述左抓取电机的抓取轴，套接所述抓取轴的左驱动臂，与所述左驱动臂铰接的左铰接连杆，固定安装在所述底板上的左固定块，以及与所述左固定块铰接且与所述左铰接连杆铰接的左衔接杆，设计左驱机构主要为了进行调整夹取件的抓取角度。

在进一步实施例中，所述右驱机构包括固定安装在所述底板上的右抓取电机，插接所述右抓取电机的右抓取轴，套接所述右抓取轴的右驱动臂，以及与所述右驱动臂铰接的右铰接连杆；所述右铰接连杆与左衔接杆固定连接；所述底板上还固定安装有套接所述右抓取轴的右固定块，设计右驱机构主要为了进行改变夹取件的夹取高度。

在进一步实施例中，所述稳固机构包括与右固定块铰接的稳固铰接杆，与所述稳固铰接杆铰接且与右驱臂及右铰接连杆铰接处铰接的稳固铰接块，以及与所述稳固铰接块铰接的稳固铰接连杆，设计稳固机构主要为了进行对抓取臂的整体进行稳定，进而避免抓取臂出现晃动现象。

在进一步实施例中，所述夹取件包括与左铰接连杆和右铰接连杆固定连接的夹取架，与所述夹取架固定连接的夹取电机，插接所述夹取电机的夹取轴，套接所述夹取轴的夹取驱动臂，与所述夹取驱动臂铰接的夹取连接臂，与所述夹取连接臂铰接的左夹取块，以及与所述左夹取块啮合传动的右夹取块；所述左夹取块与所述右夹取块与所述夹取架转动连接；所述夹取架与稳固铰接连杆铰接；设计夹取件主要为了进行完成对物品的夹取工作。

有益效果：本实用新型公开了一种自动智能抓取机器人，通过设计变位底座进行带动抓取臂进行移动，即使当物品超出抓取臂的最大行程时，此时也可以通过变位底座进行带动抓取臂进行移动至合适的抓取位置，进而完成对物品的抓取工作，进而不会出现因物品超出抓取臂的工作行程，进而影响工作效率的情况出现。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的横向移动机构示意图。

图3是本实用新型的抓取臂示意图。

图4是本实用新型的夹取件示意图。

附图标记为：竖向移动机构1、横向移动机构2、移动滑块21、移动架22、移动滑轨23、移动齿条24、转动台3、滑动板4、移动电机5、抓取臂6、左抓取电机61、左驱动臂62、左固定块63、左衔接杆64、左驱动连杆65、左铰接连杆66、右抓取电机67、右驱动臂68、稳固铰接杆69、稳固铰接块70、右铰接连杆71、稳固铰接连杆72、夹取件73、右固定块74、夹取电机731、夹取架732、夹取驱动臂733、夹取连接臂734、左夹取块735、右夹取块736。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，出现这一问题（现有智能抓取机器人工作效率低）的原因在于，现有的智能抓取机器人，基本通过三轴臂进行对物品抓取，而当物品超出三轴臂的最大行程时，此时三轴臂将无法进行对物品的抓取工作，进而影响工作效率，而本实用新型通过设计变位底座进行带动抓取臂进行移动，即使当物品超出抓取臂的最大行程时，此时也可以通过变位底座进行带动抓取臂进行移动至合适的抓取位置，进而完成对物品的抓取工作，进而不会出现因物品超出抓取臂的工作行程，进而影响工作效率的情况出现。

一种自动智能抓取机器人，包括：竖向移动机构1、横向移动机构2、移动滑块21、移动架22、移动滑轨23、移动齿条24、转动台3、滑动板4、移动电机5、抓取臂6、左抓取电机61、左驱动臂62、左固定块63、左衔接杆64、左驱动连杆65、左铰接连杆66、右抓取电机67、右驱动臂68、稳固铰接杆69、稳固铰接块70、右铰接连杆71、稳固铰接连杆72、夹取件73、右固定块74、夹取电机731、夹取架732、夹取驱动臂733、夹取连接臂734、左夹取块735、右夹取块736。

其中，所述变位底座与所述转动台3固定连接，所述转动台3设置在所述变位底座的上方，所述转动台3与所述抓取臂6固定连接。

所述变位底座包括竖向移动机构1以及与所述竖向移动机构1固定连接的横向移动机构2；所述竖向移动机构1与所述横向移动机构2为两组互相垂直放置且结构相同的移动单元；

每组移动单元包括移动架22，固定安装在所述移动架22上的移动滑轨23，与所述移动滑轨23适配的移动滑块21，与所述移动滑块21固定连接的滑动板4，固定安装在所述滑动板4上的移动电机5，插接所述移动电机5的移动轴，套接所述移动轴的移动齿轮，以及与所述移动齿轮啮合且与所述移动架22固定连接的移动齿条24。

所述转动台3包括转动气缸，以及插接所述转动气缸的驱动杆；所述驱动杆与所述抓取臂6固定连接。

所述抓取臂6包括与驱动杆固定连接的底板，固定安装在所述底板上的左驱机构与右驱机构，与所述右驱机构铰接的稳固机构，以及与左驱机构和右驱机构固定连接且与所述稳固机构铰接的夹取件73，设计抓取臂6主要为了进行完成对物品的抓取工作。

所述左驱机构包括与所述底板固定连接的左抓取电机61，插接所述左抓取电机61的抓取轴，套接所述抓取轴的左驱动臂62，与所述左驱动臂62铰接的左铰接连杆66，固定安装在所述底板上的左固定块63，以及与所述左固定块63铰接且与所述左铰接连杆66铰接的左衔接杆64，设计左驱机构主要为了进行调整夹取件73的抓取角度。

所述右驱机构包括固定安装在所述底板上的右抓取电机67，插接所述右抓取电机67的右抓取轴，套接所述右抓取轴的右驱动臂68，以及与所述右驱动臂68铰接的右铰接连杆71；所述右铰接连杆71与左衔接杆64固定连接；所述底板上还固定安装有套接所述右抓取轴的右固定块74，设计右驱机构主要为了进行改变夹取件73的夹取高度。

所述稳固机构包括与右固定块74铰接的稳固铰接杆69，与所述稳固铰接杆69铰接且与右驱臂及右铰接连杆71铰接处铰接的稳固铰接块70，以及与所述稳固铰接块70铰接的稳固铰接连杆72，设计稳固机构主要为了进行对抓取臂6的整体进行稳定，进而避免抓取臂6出现晃动现象。

所述夹取件73包括与左铰接连杆66和右铰接连杆71固定连接的夹取架732，与所述夹取架732固定连接的夹取电机731，插接所述夹取电机731的夹取轴，套接所述夹取轴的夹取驱动臂733，与所述夹取驱动臂733铰接的夹取连接臂734，与所述夹取连接臂734铰接的左夹取块735，以及与所述左夹取块735啮合传动的右夹取块736；所述左夹取块735与所述右夹取块736与所述夹取架732转动连接；所述夹取架732与稳固铰接连杆72铰接；设计夹取件73主要为了进行完成对物品的夹取工作。

工作原理说明：物品超出夹取臂的行程范围时，此时由变位底座进行带动抓取臂6进行移动至合适的抓取位置，此时由竖向移动机构1与横向移动机构2进行配合使用进行完成带动抓取臂6在一定范围内进行移动，此时由竖向移动机构1进行工作进行带动横向移动机构2进行移动，进而再由横向移动机构2进行带动转动台3进行移动，进而带动抓取臂6在一定范围内进行移动；

由于横向移动机构2与竖向移动机构1为两组结构相同单元，再次只叙述一组工作过程，

由移动电机5进行工作，进而带动移动轴进行转动，进而带动移动齿轮与移动齿条24进行啮合转动，进而带动滑动板4进行沿移动滑轨23进行移动，进而完成工作；

当变位底座带动夹取臂移动至合适位置后，此时再由转动气缸进行工作，进而带动驱动杆进行工作，进而完成带动抓取臂6的转动，进而完成改变抓取臂6的抓取方向工作；

当抓取臂6调整完方向后，此时由右抓取电机67进行工作，进而带动右驱动臂68进行摆动，进而带动左衔接杆64进行摆动，进而带动左铰接连杆66与右铰接连杆71进行摆动，进而带动夹取件73的夹取高度调整，此时再由左抓取电机61进行工作，进而带动左驱动臂62进行摆动，进而带动左驱动连杆65进行摆动，进而带动左铰接连杆66进行摆动，进而完成带动夹取件73的夹取角度工作；

此时再由夹取电机731进行工作，进而带动夹取驱动臂733进行摆动，进而带动夹取连接臂734进行摆动，进而带动左夹取块735进行摆动，进而再带动右夹取块736进行摆动，进而使得左夹取块735与右夹取块736进行靠近运动，进而完成对物品的抓取工作。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种自动智能抓取机器人，其特征是，包括：

变位底座，固定安装在所述变位底座上的转动台，以及与所述转动台固定连接的抓取臂；

所述变位底座包括竖向移动机构以及与所述竖向移动机构固定连接的横向移动机构；所述竖向移动机构与所述横向移动机构为两组互相垂直放置且结构相同的移动单元；

每组移动单元包括移动架，固定安装在所述移动架上的移动滑轨，与所述移动滑轨适配的移动滑块，与所述移动滑块固定连接的滑动板，固定安装在所述滑动板上的移动电机，插接所述移动电机的移动轴，套接所述移动轴的移动齿轮，以及与所述移动齿轮啮合且与所述移动架固定连接的移动齿条。

2.根据权利要求1所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述转动台包括转动气缸，以及插接所述转动气缸的驱动杆；所述驱动杆与所述抓取臂固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述抓取臂包括与驱动杆固定连接的底板，固定安装在所述底板上的左驱机构与右驱机构，与所述右驱机构铰接的稳固机构，以及与左驱机构和右驱机构固定连接且与所述稳固机构铰接的夹取件。

4.根据权利要求3所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述左驱机构包括与所述底板固定连接的左抓取电机，插接所述左抓取电机的抓取轴，套接所述抓取轴的左驱动臂，与所述左驱动臂铰接的左铰接连杆，固定安装在所述底板上的左固定块，以及与所述左固定块铰接且与所述左铰接连杆铰接的左衔接杆。

5.根据权利要求3所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述右驱机构包括固定安装在所述底板上的右抓取电机，插接所述右抓取电机的右抓取轴，套接所述右抓取轴的右驱动臂，以及与所述右驱动臂铰接的右铰接连杆；所述右铰接连杆与左衔接杆固定连接；所述底板上还固定安装有套接所述右抓取轴的右固定块。

6.根据权利要求3所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述稳固机构包括与右固定块铰接的稳固铰接杆，与所述稳固铰接杆铰接且与右驱臂及右铰接连杆铰接处铰接的稳固铰接块，以及与所述稳固铰接块铰接的稳固铰接连杆。

7.根据权利要求3所述的一种自动智能抓取机器人，其特征是：所述夹取件包括与左铰接连杆和右铰接连杆固定连接的夹取架，与所述夹取架固定连接的夹取电机，插接所述夹取电机的夹取轴，套接所述夹取轴的夹取驱动臂，与所述夹取驱动臂铰接的夹取连接臂，与所述夹取连接臂铰接的左夹取块，以及与所述左夹取块啮合传动的右夹取块；所述左夹取块与所述右夹取块与所述夹取架转动连接；所述夹取架与稳固铰接连杆铰接。

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