CN205835396U - 一种机械手夹持器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手夹持器，其特征在于：包括气缸、支架、顶出座、弹簧以及固定在支架上的两组夹持机构，每组夹持机构均包括连杆、夹持臂、夹持手指；气缸的活塞杆与顶出座相连，两组连杆一端固定在顶出座上、另一端与每组的夹持臂相连，每组的夹持臂与夹持手指铰接相连，两组连杆与夹持臂的连接处通过弹簧相连。本实用新型通过设计连杆与夹持臂连接、夹持臂与夹持手指连接，只需一个气缸，连杆首先实现运动至物料处的作用，接着带动夹持臂实现夹持手指的夹持，减少了整体结构，缩短了尺寸。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手夹持器。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。机械手可代替人的繁重劳动易实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有机械手在做出夹紧动作时需要两个气缸进行配合，一个为伸缩气缸，一个夹紧气缸，伸缩气缸提供动力使得机械手伸出至物料处，夹紧气缸提供动力至物料处对物料进行夹紧，这种设计存在结构大，运动限位复杂，使用场合受限的问题。
发明内容
发明目的：针对现有技术的不足，本实用新型提供一种机械手夹持器，结构简单，夹紧效果好。
技术方案：本实用新型所述的机械手夹持器，包括气缸、支架、顶出座、弹簧以及固定在支架上的两组夹持机构，每组夹持机构均包括连杆、夹持臂、夹持手指；气缸的活塞杆与顶出座相连，两组连杆一端固定在顶出座上、另一端与每组的夹持臂相连，每组的夹持臂与夹持手指铰接相连，两组连杆与夹持臂的连接处通过弹簧相连。
进一步完善上述技术方案，所述支架上设有两组平行的主滑道，所述连杆与所述夹持臂的连接端设有滑块沿主滑道滑动。
进一步地，所述连杆上设有次滑道供所述滑块上的次滑块滑动。
进一步地，所述夹持手指的夹持部两端呈直角形。
进一步地，所述连杆与顶出座通过销钉相连，所述连杆与所述夹持臂通过销钉相连，所述夹持臂中部通过销钉与所述支架相连。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点：本实用新型通过设计连杆与夹持臂连接、夹持臂与夹持手指连接，只需一个气缸，连杆首先实现运动至物料处的作用，接着带动夹持臂实现夹持手指的夹持，减少了整体结构，缩短了尺寸，夹紧效果好，适用场合多。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型连杆的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图对本实用新型技术方案进行详细说明。
实施例1：如图1、图2所示的机械手夹持器，包括气缸1、支架2、顶出座6、弹簧5以及固定在支架2上的两组夹持机构，每组夹持机构均包括连杆7、夹持臂8、夹持手指9，夹持手指9的夹持部两端呈直角形；气缸1的活塞杆9与顶出座6相连，两组连杆7一端通过销钉固定在顶出座6上、另一端与每组的夹持臂8通过销钉相连，夹持臂8中部通过销钉与支架2相连，每组的夹持臂8与每组夹持手指9铰接相连，两组连杆7与夹持臂8的连接处通过弹簧5相连。支架2上设有两组平行的主滑道4，连杆7与夹持臂8的连接端设有滑块沿主滑道4滑动，连杆7上设有次滑道62供滑块上的次滑块61滑动。
气缸1通过活塞杆5推动顶出座6运动，连杆7跟随顶出座6沿主滑道4滑动，滑块滑动至主滑道4顶端时，气缸1继续推动顶出座6，连杆7克服弹簧5拉力朝向彼此背向的方向运动，次滑块61滑动至次滑道62顶端时连杆停止运动，在此过程中，夹持臂8跟随连杆7运动，固定在夹持臂8前端的夹持手指9进行夹紧。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。
Claims (5)
1.一种机械手夹持器，其特征在于：包括气缸、支架、顶出座、弹簧以及固定在支架上的两组夹持机构，每组夹持机构均包括连杆、夹持臂、夹持手指；气缸的活塞杆与顶出座相连，两组连杆一端固定在顶出座上、另一端与每组的夹持臂相连，每组的夹持臂与夹持手指铰接相连，两组连杆与夹持臂的连接处通过弹簧相连。
2.根据权利要求1所述的机械手夹持器，其特征在于：所述支架上设有两组平行的主滑道，所述连杆与所述夹持臂的连接端设有滑块沿主滑道滑动。
3.根据权利要求2所述的机械手夹持器，其特征在于：所述连杆上设有次滑道供所述滑块上的次滑块滑动。
4.根据权利要求1所述的机械手夹持器，其特征在于：所述夹持手指的夹持部两端呈直角形。
5.根据权利要求1所述的机械手夹持器，其特征在于：所述连杆与顶出座通过销钉相连，所述连杆与所述夹持臂通过销钉相连，所述夹持臂中部通过销钉与所述支架相连。
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