CN107263512A - 用于智能机器人的自动夹取机构 - Google Patents

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张宏斌
章伟
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种用于智能机器人的自动夹取机构，所述自动夹取机构包括支臂，所述支臂上固定有滑杆，所述滑杆上可滑动地设置有滑套，所述支臂上还固定有气缸，所述气缸一端固定在所述支臂上，另一端与所述滑套连接，使得所述气缸能够带动所述滑套沿所述滑杆的长度方向运动，所述滑杆中远离所述支臂的一端还铰接有滑架，所述滑架中远离所述滑杆的一端固定有卡爪机构，所述自动夹取机构还包括支架，所述支架一端铰接在所述滑套上，另一端可滑动地设置在所述滑架表面；解决了现有的机械臂夹取精度较低，且在运转过程中容易掉落的问题。

Description

用于智能机器人的自动夹取机构
技术领域
本发明涉及智能机器人，具体地，涉及一种用于智能机器人的自动夹取机构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前，很多生产或建筑行业都利用机器臂来从事危险的夹取工作，传统的机械臂夹取精度较低，且在运转过程中容易掉落。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于智能机器人的自动夹取机构，解决了现有的机械臂夹取精度较低，且在运转过程中容易掉落的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种用于智能机器人的自动夹取机构，所述自动夹取机构包括支臂，所述支臂上固定有滑杆，所述滑杆上可滑动地设置有滑套，所述支臂上还固定有气缸，所述气缸一端固定在所述支臂上，另一端与所述滑套连接，使得所述气缸能够带动所述滑套沿所述滑杆的长度方向运动，所述滑杆中远离所述支臂的一端还铰接有滑架，所述滑架中远离所述滑杆的一端固定有卡爪机构，所述自动夹取机构还包括支架，所述支架一端铰接在所述滑套上，另一端可滑动地设置在所述滑架表面；
所述卡爪机构包括固定在所述滑架上的固定架和卡合指机构，所述卡合指机构包括固定在所述固定架上的套筒，所述套筒的圆周端面向内凹陷形成有凹槽，卡合指至少部分位于所述套筒内，且所述套筒内还设置有弹簧，所述弹簧一端连接所述卡合指，另一端连接所述凹槽的内壁。
优选地，所述滑架的表面向下凹陷形成有沿所述滑架长度方向的滑槽，所述支架中远离所述滑套的一端上可滑动地设置有滚珠，所述滚珠至少部分可滑动地卡合在所述滑槽内。
优选地，所述滑杆的下端固定有支架板，所述滑架的一端铰接在所述支架板上。
优选地，位于所述滑套和所述支臂之间的所述滑杆上套接有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧一端固定在所述支臂上，另一端固定在所述滑套上。
优选地，所述卡合指机构的数量为4-8个。
优选地，所述自动夹取机构还包括第二缓冲弹簧，所述第二缓冲弹簧一端固定在所述滑架上，另一端固定在所述滑杆上。
根据上述技术方案，本发明提供了一种用于智能机器人的自动夹取机构，所述自动夹取机构包括支臂，所述支臂上固定有滑杆，所述滑杆上可滑动地设置有滑套，所述支臂上还固定有气缸，所述气缸一端固定在所述支臂上，另一端与所述滑套连接，使得所述气缸能够带动所述滑套沿所述滑杆的长度方向运动，所述滑杆中远离所述支臂的一端还铰接有滑架，所述滑架中远离所述滑杆的一端固定有卡爪机构，所述自动夹取机构还包括支架，所述支架一端铰接在所述滑套上，另一端可滑动地设置在所述滑架表面；所述卡爪机构包括固定在所述滑架上的固定架和卡合指机构，所述卡合指机构包括固定在所述固定架上的套筒，所述套筒的圆周端面向内凹陷形成有凹槽，卡合指至少部分位于所述套筒内，且所述套筒内还设置有弹簧，所述弹簧一端连接所述卡合指，另一端连接所述凹槽的内壁；当机器人需要夹取物件时，可以通过气缸带动滑套运动，滑套通过支架调整滑架的角度，从而调整卡合指机构之间的距离，从而方便将物件夹取或放下，本发明提供的自动夹取机构结构简单，容易调节，且使得机器人在夹取物件时更为稳定。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明提供的自动夹取机构的结构图。
附图标记说明
1-支臂 2-气缸
3-滑杆 4-滑套
5-支架 6-滚珠
7-固定架 8-滑架
9-卡合指机构 10-第一缓冲弹簧
11-第二缓冲弹簧 901-弹簧
902-套筒 903-卡合指
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“一端、另一端”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1所示：本发明提供了一种用于智能机器人的自动夹取机构，所述自动夹取机构包括支臂1，所述支臂1上固定有滑杆3，所述滑杆3上可滑动地设置有滑套4，所述支臂1上还固定有气缸2，所述气缸2一端固定在所述支臂1上，另一端与所述滑套4连接，使得所述气缸2能够带动所述滑套4沿所述滑杆3的长度方向运动，所述滑杆3中远离所述支臂1的一端还铰接有滑架8，所述滑架8中远离所述滑杆3的一端固定有卡爪机构，所述自动夹取机构还包括支架5，所述支架5一端铰接在所述滑套4上，另一端可滑动地设置在所述滑架8表面；所述卡爪机构包括固定在所述滑架8上的固定架7和卡合指机构9，所述卡合指机构9包括固定在所述固定架7上的套筒902，所述套筒902的圆周端面向内凹陷形成有凹槽，卡合指903至少部分位于所述套筒902内，且所述套筒902内还设置有弹簧901，所述弹簧901一端连接所述卡合指903，另一端连接所述凹槽的内壁。当机器人需要夹取物件时，可以通过气缸2带动滑套4运动，滑套4通过支架5调整滑架8的角度，从而调整卡合指机构9之间的距离，从而方便将物件夹取或放下，本发明提供的自动夹取机构结构简单，容易调节，且使得机器人在夹取物件时更为稳定。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得滑套4能够更为顺畅的带动滑架8运动，所述滑架8的表面向下凹陷形成有沿所述滑架8长度方向的滑槽，所述支架5中远离所述滑套4的一端上可滑动地设置有滚珠6，所述滚珠6至少部分可滑动地卡合在所述滑槽内。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得滑套4能够更为顺畅的带动滑架8运动，所述滑杆3的下端固定有支架板，所述滑架8的一端铰接在所述支架板上。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得本装置在夹取物件时更加稳定，避免发生晃动，位于所述滑套4和所述支臂1之间的所述滑杆3上套接有第一缓冲弹簧10，所述第一缓冲弹簧10一端固定在所述支臂1上，另一端固定在所述滑套4上。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得本装置在夹取物件时更加稳定，避免发生晃动，所述卡合指机构9的数量为4-8个。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得本装置在夹取物件时更加稳定，避免发生晃动，所述自动夹取机构还包括第二缓冲弹簧11，所述第二缓冲弹簧11一端固定在所述滑架8上，另一端固定在所述滑杆3上。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (6)

1.一种用于智能机器人的自动夹取机构，其特征在于，所述自动夹取机构包括支臂（1），所述支臂（1）上固定有滑杆（3），所述滑杆（3）上可滑动地设置有滑套（4），所述支臂（1）上还固定有气缸（2），所述气缸（2）一端固定在所述支臂（1）上，另一端与所述滑套（4）连接，使得所述气缸（2）能够带动所述滑套（4）沿所述滑杆（3）的长度方向运动，所述滑杆（3）中远离所述支臂（1）的一端还铰接有滑架（8），所述滑架（8）中远离所述滑杆（3）的一端固定有卡爪机构，所述自动夹取机构还包括支架（5），所述支架（5）一端铰接在所述滑套（4）上，另一端可滑动地设置在所述滑架（8）表面；
所述卡爪机构包括固定在所述滑架（8）上的固定架（7）和卡合指机构（9），所述卡合指机构（9）包括固定在所述固定架（7）上的套筒（902），所述套筒（902）的圆周端面向内凹陷形成有凹槽，卡合指（903）至少部分位于所述套筒（902）内，且所述套筒（902）内还设置有弹簧（901），所述弹簧（901）一端连接所述卡合指（903），另一端连接所述凹槽的内壁。
2.根据权利要求1所述的自动夹取机构，其特征在于，所述滑架（8）的表面向下凹陷形成有沿所述滑架（8）长度方向的滑槽，所述支架（5）中远离所述滑套（4）的一端上可滑动地设置有滚珠（6），所述滚珠（6）至少部分可滑动地卡合在所述滑槽内。
3.根据权利要求1所述的自动夹取机构，其特征在于，所述滑杆（3）的下端固定有支架板，所述滑架（8）的一端铰接在所述支架板上。
4.根据权利要求1所述的自动夹取机构，其特征在于，位于所述滑套（4）和所述支臂（1）之间的所述滑杆（3）上套接有第一缓冲弹簧（10），所述第一缓冲弹簧（10）一端固定在所述支臂（1）上，另一端固定在所述滑套（4）上。
5.根据权利1所述的自动夹取机构，其特征在于，所述卡合指机构（9）的数量为4-8个。
6.根据权利要求1所述的自动夹取机构，其特征在于，所述自动夹取机构还包括第二缓冲弹簧（11），所述第二缓冲弹簧（11）一端固定在所述滑架（8）上，另一端固定在所述滑杆（3）上。
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