CN104493832A - 带有弹性体的工件抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有弹性体的工件抓取机构，包括底座和铰接在底座上用于夹持工件的两夹爪，两夹爪朝向工件，还包括控制杆和两驱动杆，控制杆滑动连接在底座上，两驱动杆一端分别铰接在两夹爪的内侧，另一端均与控制杆铰接，所述夹爪内侧上设有数个安装孔、第一夹齿和第二夹齿，第一夹齿固定连接在夹齿上，第二夹齿位于第一夹齿之间，第二夹齿为弹性体，第二夹齿插入安装孔内，第二夹齿和安装孔的内壁之间连接有压簧。本发明第二夹爪会根据工件的形状，在弹力的作用下，将工件抵紧。第一夹齿与工件抵紧，保证了夹持的稳定性，第二夹齿与工件抵紧，保证了夹爪与工件的形状匹配。既保证了夹爪与工件的匹配性，又兼顾了夹爪的通用性。
Description
技术领域
本发明属于工件夹持的技术领域。
背景技术
工件抓取机构广泛地应用于机械加工的领域，当对工件进行粗略地传送时，可以用到传送带进行传送；当需要对工件进行较为精确的传送时，就要用到工件抓取机构。
现有的工件抓取机构为相互铰接的两夹爪，夹爪的夹持端用来夹持工件，夹爪的控制端用来施力，采用上述结构来夹持工件虽然结构比较简单，但是存在如下的问题：如将夹爪的夹持端设计成普通的形状，虽然能夹持不同的工件，但是与工件的形状不匹配，不能与工件较好的贴合，夹持效果较差；如将夹爪的夹持端设计成与工件匹配的形状，因工件的形状是各种各样的。势必需要很多种不同的夹爪。
发明内容
本发明提供一种带有弹性体的工件抓取机构，以解决一个夹爪不能与多种形状的工件较好地贴合的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案:一种带有弹性体的工件抓取机构，包括底座和铰接在底座上用于夹持工件的两夹爪，两夹爪朝向工件，还包括控制杆和两驱动杆，控制杆滑动连接在底座上，两驱动杆一端分别铰接在两夹爪的内侧，另一端均与控制杆铰接，所述夹爪内侧上设有数个安装孔、第一夹齿和第二夹齿，第一夹齿固定连接在夹齿上，第二夹齿位于第一夹齿之间，第二夹齿为弹性体，第二夹齿插入安装孔内，第二夹齿和安装孔的内壁之间连接有压簧。
本文中，夹爪的内侧指的是夹爪朝向工件的那一侧。
本发明的原理在于：推动控制杆，使驱动杆与夹爪之间的角度趋于90度，两夹爪的夹持端会张开，将工件放入两夹爪之间，拉动控制杆，使驱动杆与夹爪之间的角度逐渐变小，两夹爪的夹持端会闭合，第一夹齿在驱动杆的作用下会压紧工件，第二夹齿在压簧弹力的作用下，也会将工件压紧。
与现有技术相比，本发明的优点在于：如工件为非连续重复的形状，夹爪上的数个第一夹齿至少有一对会与工件相抵，如工件为连续重复的形状，那么夹爪上的数个第一夹齿均可与工件相抵。第二夹爪会根据工件的形状，在弹力的作用下，将工件抵紧。第一夹齿与工件抵紧，保证了夹持的稳定性，第二夹齿与工件抵紧，保证了夹爪与工件的形状匹配。既保证了夹爪与工件的匹配性，又兼顾了夹爪的通用性。
进一步，所述第一夹齿上设有橡胶层，防止了第一夹齿将工件夹伤。
进一步，所述驱动杆为可伸缩结构，可通过调节驱动杆的长度，从而调节两夹爪之间张开的角度。
进一步，所述两夹爪之间的第一夹齿和第二夹齿相对设置，而不是相错设置，防止在夹持工件时，工件产生偏转力矩。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明：
图1是本发明带有弹性体的工件抓取机构实施例的结构示意图。
具体实施方式
说明书附图中的附图标记包括：底座1、控制杆2、驱动杆3、夹爪4、第一夹齿5、第二夹齿6、压簧7。
如图1所示，本实施例中的一种带有弹性体的工件抓取机构，包括底座1、控制杆2、两驱动杆3和用于夹持工件的两夹爪4，两夹爪4均铰接在底座1上，两夹爪4朝向工件。底座1上开有滑孔，控制杆2滑动连接在滑孔内。两驱动杆3一端分别铰接在两夹爪4的内侧，另一端均与控制杆2铰接，驱动杆3为可伸缩结构。所述夹爪4内侧上设有两个安装孔、两个第一夹齿5和两个第二夹齿6，两第一夹齿5的高度相同，第一夹齿5固定连接在夹齿上，第一夹齿5上设有橡胶层，第二夹齿6位于第一夹齿5之间，两夹爪4之间的第一夹齿5和第二夹齿6相对设置；第二夹齿6为弹性体，第二夹齿6插入安装孔内，第二夹齿6和安装孔的内壁之间连接有压簧7。
在工作时，先将驱动杆3调节至合适的长度，再向靠近夹爪4夹持端的方向推动控制杆2。驱动杆3与夹爪4之间的角度为90度时，两夹爪4之间为最大的张开角度，这时，可将夹爪4靠近工件。然后反向拉动控制杆2，驱动杆3与夹爪4之间的角度逐渐变小，两夹爪4的夹持端会处于闭合状态，两个第一夹齿5在驱动杆3的作用下会压紧工件，两个第二夹齿6在压簧7弹力的作用下，也会将工件压紧。这时夹爪4与工件接触的点为八个，其中，有四个接触点是固定的，有四个接触点是随着工件的形状而变化的。既保证了夹爪4与工件有较好地贴合度，又兼顾了夹爪4的通用性。
本实施例中，两第一夹齿5的高度相同，可用于夹持厚度等长的工件或连续重复形状的工件，如夹持的是连续重复形状的工件，两第一夹齿5之间的距离对应两重复形状之间的距离为最佳。
第一夹齿5上设有橡胶层，防止了第一夹齿5将工件夹伤。驱动杆3为可伸缩结构，可通过调节驱动杆3的长度，从而调节两夹爪4之间张开的角度，以适应不同大小的工件。两夹爪4之间的第一夹齿5和第二夹齿6相对设置，而不是相错设置，防止在夹持工件时，工件产生偏转力矩。第二夹齿6为弹性体，第二夹齿6在与工件相抵时，会发生形变，以使第二夹齿6自身的形状与工件尽量贴合。
对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
Claims (4)
1.一种带有弹性体的工件抓取机构，包括底座和铰接在底座上用于夹持工件的两夹爪，两夹爪朝向工件，其特征在于：还包括控制杆和两驱动杆，控制杆滑动连接在底座上，两驱动杆一端分别铰接在两夹爪的内侧，另一端均与控制杆铰接，所述夹爪内侧上设有数个安装孔、第一夹齿和第二夹齿，第一夹齿固定连接在夹齿上，第二夹齿位于第一夹齿之间，第二夹齿为弹性体，第二夹齿插入安装孔内，第二夹齿和安装孔的内壁之间连接有压簧。
2.如权利要求1所述的带有弹性体的工件抓取机构，其特征在于：所述第一夹齿上设有橡胶层。
3.如权利要求1所述的带有弹性体的工件抓取机构，其特征在于：所述驱动杆为可伸缩结构。
4.如权利要求1所述的带有弹性体的工件抓取机构，其特征在于：所述两夹爪之间的第一夹齿和第二夹齿相对设置。
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