CN210791034U - 一种机械生产用抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械产品技术领域，尤其是一种机械生产用抓取装置,其包括安装架、电机连接结构、滑动块限位结构、滑块、动力结构、安装板、轴承、动力螺母、动力伞尺、传动伞尺、动力螺纹杆、矩形滑竿、连接块、安装洞、弹簧、限位球、限位洞、电磁铁、夹爪结构，通过与动力结构连接的传动伞尺带动动力伞尺转动进而带动动力螺母转动，利用动力螺母转动进而带动动力螺纹杆上升或下降，进而带动矩形滑竿上升或下降，进而通过连接块带动滑块上升下降，在下降到滑动块限位结构下限时，连接块继续向下运动，进而带动其上的电磁铁下降，进而利用电磁铁实现对面积较大的钢板的吸附，解决了现有机械爪不能对钢板夹持的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械产品技术领域，尤其涉及一种机械生产用抓取装置。
背景技术
随着社会和科技的发展，人类工业水平和技术明显提高，机械设备在工业生产中应用广泛，现有许多产品都是通过传送带直接运输到指定位置停下来在进行加工，故研发一种机械生产用抓取装置，可在运输的过程中直接抓取产品进行加工，解决产品需通过传送带直接运输到指定位置停下来再进行加工的问题，减少产品在运输和加工过程中不必要时间的浪费，最大化的提高生产效率。
现有技术中，专利授权公告号为CN207346752U的专利公布了一种技术方案：包括排抓、销钉Ⅰ、V型摆杆、机械爪盖、机械爪机架、锁紧螺母、电机连接轴、旋转舵机、舵机平台、箱盖、旋转架、螺栓Ⅰ、直线舵机、连轴器、夹爪底座、滑动基座、U型摆杆、销钉Ⅱ、销钉Ⅲ、丝杆、摆杆、舵机齿轮、舵机齿轮轴、变速齿轮、变速齿轮轴、旋转轴、定位销钉、螺栓Ⅱ、螺母、三孔摆杆、丝杆限位器、移动丝杆副。本实用新型结构简单，组装方便；拥有两个自由度，可在不同的环境下实现所需的运动状态；可调节性强，可广泛运用于工业生产和日常生活中；抓取物品模拟人体手部动作，充分的将人体动作与机械原理相结合。
上述技术方案在一定程度上解决了机械生产中抓取的问题，但是其只能对较小的块状结构进行夹持，当遇到面积较大的钢板时，便无法进行夹持，在机械制造领域中，钢板是极为常见的原材料，因此上述方案的技术方案存在的不足严重影响了其在机械加工中的应用。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在机械爪无法对较大的钢板进行夹持的缺点，而提出的一种机械生产用抓取装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机械生产用抓取装置，包括安装架、电机连接结构、滑动块限位结构、滑块、动力结构、安装板、轴承、动力螺母、动力伞尺、传动伞尺、动力螺纹杆、矩形滑竿、连接块、安装洞、弹簧、限位球、限位洞、电磁铁、夹爪结构，所述电机连接结构安装于安装架上方，所述滑动块限位结构安装于安装架下方，所述滑块滑动嵌装与滑动块限位结构上；
所述动力结构安装于安装架一侧，所述安装板横向安装于安装架内，所述轴承嵌装安装于安装板中部且轴承外环与安装板相连，所述动力螺母嵌装安装于轴承内环上，所述动力伞尺安装于动力螺母上方，所述传动伞尺与动力伞尺咬合且与动力结构连接，所述动力螺纹杆旋拧插装于动力螺母内，所述矩形滑竿滑动插装于滑动块限位结构上且其上端与动力螺纹杆下端连接，所述连接块滑动嵌装与滑块中部，两个所述安装洞开于连接块两侧，所述弹簧安装于安装洞内，所述限位球滑动嵌装与安装洞内且与弹簧外端连接，所述限位洞开于滑块内且限位球落入其内，所述电磁铁安装于连接块下端，所述夹爪结构设于滑块和滑动块限位结构上。
优选的，所述电机连接结构包括连接螺纹管、连接头、连接螺母，所述连接螺纹管安装于安装架上方，所述连接头设于连接螺纹管上方且与连接螺纹管上端相抵，所述连接螺母套装安装于连接头上且旋拧于连接螺纹管上。
优选的，所述滑动块限位结构包括门型板、导槽、导杆，所述门型板安装于安装架下方，四个所述导槽两两对称开于门型板两侧，四个所述导杆安装于滑块两侧且滑动嵌装于导槽内。
优选的，所述动力结构包括减速机、伺服电机，所述减速机安装于安装架一侧且其输出轴与传动伞尺连接，所述伺服电机安装于减速机上且其输出轴与减速机输入连接。
优选的，所述夹爪结构包括上联排、下抓排、连杆一、连杆二，一对所述上联排对称可转动安装于门型板内侧，一对所述下抓排可转动对称安装于上联排下方，两个所述连杆一一端可转动对称安装于滑块上方且其另一端与上联排下方可转动连接，一对所述连杆二可转动对称安装于滑块下方且分别于与两个下抓排中部可转动连接。
优选的，所述安装架上设有容杆洞，所述容杆洞开于动力螺纹杆上方安装架上。
本实用新型中，所述一种机械生产用抓取装置，通过其结构设计具有以下有益效果：通过与动力结构连接的传动伞尺带动动力伞尺转动进而带动动力螺母转动，利用动力螺母转动进而带动动力螺纹杆上升或下降，进而带动矩形滑竿上升或下降，进而通过连接块带动滑块上升下降，在下降到滑动块限位结构下限时，连接块继续向下运动，进而带动骑上的电磁铁下降，进而利用电磁铁实现对面积较大的钢板的吸附，解决了现有机械爪不能对钢板夹持搬运的问题。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机械生产用抓取装置的内部结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种机械生产用抓取装置的外部结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种机械生产用抓取装置的图1所示A部结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种机械生产用抓取装置的图1所示B部结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种机械生产用抓取装置的轴承和动力螺母、动力伞尺部位的局部剖视结构示意图。
图中：1、安装架；2、滑块；3、安装板；4、轴承；5、动力螺母；6、动力伞尺；7、传动伞尺；8、动力螺纹杆；9、矩形滑竿；10、连接块；11、安装洞；12、弹簧；13、限位球；14、限位洞；15、电磁铁；16、连接螺纹管；17、连接头；18、连接螺母；19、门型板；20、导槽；21、导杆；22、减速机；23、伺服电机；24、上联排；25、下抓排；26、连杆一；27、连杆二；28、容杆洞。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-5，一种机械生产用抓取装置，包括，安装架1、电机连接结构、滑动块限位结构、滑块2、动力结构、安装板3、轴承4、动力螺母5、动力伞尺6、传动伞尺7、动力螺纹杆8、矩形滑竿9、连接块10、安装洞11、弹簧12、限位球13、限位洞14、电磁铁15、夹爪结构，所述电机连接结构安装于安装架1上方，所述滑动块限位结构安装于安装架1下方，所述滑块2滑动嵌装与滑动块限位结构上；
本实用新型中，所述动力结构安装于安装架1一侧，所述安装板3横向安装于安装架1内，所述轴承4嵌装安装于安装板3中部且轴承4外环与安装板3相连，安装板3起到固定轴承4的作用，所述动力螺母5嵌装安装于轴承4内环上，动力螺母5为其内表面设有螺纹的环状结构，所述动力伞尺6安装于动力螺母5上方，动力伞尺6为中空的环状伞尺结构，所述传动伞尺7与动力伞尺6咬合且与动力结构连接，所述动力螺纹杆8旋拧插装于动力螺母5内，且从动力伞尺6的中空结构中穿出，所述矩形滑竿9滑动插装于滑动块限位结构上且其上端与动力螺纹杆8下端连接，所述连接块10滑动嵌装与滑块2中部，滑块2中部设有供连接块10插装的槽，且这个槽的上方不打通，便于连接块10在向上移动时，对连接块10进行限位，两个所述安装洞11开于连接块10两侧，所述弹簧12安装于安装洞11内，所述限位球13滑动嵌装与安装洞11内且与弹簧12外端连接，所述限位洞14开于滑块2内且限位球13落入其内，所述电磁铁15安装于连接块10下端，电磁铁15选用交流电磁铁，所述夹爪结构设于滑块2和滑动块限位结构上。
本实用新型中，所述电机连接结构包括连接螺纹管16、连接头17、连接螺母18，所述连接螺纹管16安装于安装架1上方，所述连接头17设于连接螺纹管16上方且与连接螺纹管16上端相抵，所述连接螺母18套装安装于连接头17上且旋拧于连接螺纹管16上，电机连接结构的连接头17通过与外接的转动结构，如机械臂上的转动机构相连接，进而便于本装置进行整体转动，便于对夹持物品进行水平角度调节。
本实用新型中，所述滑动块限位结构包括门型板19、导槽20、导杆21，所述门型板19安装于安装架1下方，四个所述导槽20两两对称开于门型板19两侧，四个所述导杆21安装于滑块2两侧且滑动嵌装于导槽20内，利用导槽20对导杆21的限制进而起到对滑块2限位的作用。
本实用新型中，所述动力结构包括减速机22、伺服电机23，所述减速机22安装于安装架1一侧且其输出轴与传动伞尺7连接，所述伺服电机23安装于减速机22上且其输出轴与减速机22输入连接，伺服电机23选用交流伺服电机，其可通过上位机如PLC进行控制，利用上位机发送的脉冲可控制其旋转角度，本装置可在减速机22输出轴上加装扭矩传感器进而判断减速机输出轴扭矩大小，进而控制夹持力度，对于旋转角度控制和夹持力度控制为现有技术。
本实用新型中，所述夹爪结构包括上联排24、下抓排25、连杆一26、连杆二27，一对所述上联排24对称可转动安装于门型板19内侧，一对所述下抓排25可转动对称安装于上联排24下方，两个所述连杆一26一端可转动对称安装于滑块2上方且其另一端与上联排24下方可转动连接，一对所述连杆二27可转动对称安装于滑块2下方且分别于与两个下抓排25中部可转动连接，利用滑块2分别带动连杆一26和连杆二27可带动上联排24和下抓排25作模拟人手的运动方式的内收运动。
本实用新型中，所述安装架1上设有容杆洞28，所述容杆洞28开于动力螺纹杆8上方安装架1上，容杆洞28为动力螺纹杆8的上升提供了更大空间，便于动力螺纹杆8上升进而带动滑块2上升进而带动夹爪结构实现夹持。
本实用新型中，工作过程：首先通过连接头17将本装置安装于外接的机械臂上，通过连接螺母18可将连接头17固定于连接螺纹管16上进而通过连接螺纹管16上的安装架1将本装置固定，当外界机械臂转动是，即可带动本装置转动；
当需要对一般物品进行夹持时，首先伺服电机23动作经由减速机22减速后带动传动伞尺7转动进而传动伞尺7带动动力伞尺6转动，动力伞尺6转动带动动力螺母5转动，轴承4起到转动连接动力螺母5的作用，进而动力螺母5转动带动动力螺纹杆8上升，进而动力螺纹杆8上升带动矩形滑竿9上升，矩形滑竿9作用为限制动力螺纹杆8转动，进而矩形滑竿9上升带动连接块10上升，在滑块2内的连接块10在滑块2上部的阻碍下带动滑块2上升，进而滑块2上升；
然后滑块2上升带动连杆一26、连杆二27内端向上运动，在连杆一26、和连杆二27的带动下，上联排24、下抓排25开始向内转动，进而下抓排25之间距离收窄，进而在机械臂带动下可对物品进行夹持；
门型板19上的导槽20对导杆21进行限位进而对滑块2进行限位，限制了滑块2的最大上行和下行位置；
当需要对钢板进行移动时，伺服电机23反向转动进而间接带动连接块10向下运动，连接块10向下运动带动滑块2向下运动，当滑块2受到导槽20的限制无法继续下行时，连接块10上的安装洞11内的限位球13受到滑块2作用力下从限位洞14内脱出，进而限位球13不再对连接块10进行阻碍，进而连接块10继续下行，带动电磁铁15下行，当电磁铁15下表面高度低于下抓排25最下端时，伺服电机23停止，进而电磁铁15位置固定，然后对电磁铁送电，电磁铁15运行对钢板进行吸附，进而机械臂可通过带动本装置运动进而带动钢板移动，进而实现对钢板的夹持（吸附）运动，实现对钢板搬运目的；
弹簧12作用为推动限位球13落于限位洞14内，在滑块2没有达到下限位时，限位球13受到弹簧12推动不会被滑块2向上的力推出，进而可带动夹爪结构运行。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机械生产用抓取装置，包括安装架（1）、电机连接结构、滑动块限位结构、滑块（2）、动力结构、安装板（3）、轴承（4）、动力螺母（5）、动力伞尺（6）、传动伞尺（7）、动力螺纹杆（8）、矩形滑竿（9）、连接块（10）、安装洞（11）、弹簧（12）、限位球（13）、限位洞（14）、电磁铁（15）、夹爪结构，所述电机连接结构安装于安装架（1）上方，所述滑动块限位结构安装于安装架（1）下方，所述滑块（2）滑动嵌装与滑动块限位结构上；
其特征在于，所述动力结构安装于安装架（1）一侧，所述安装板（3）横向安装于安装架（1）内，所述轴承（4）嵌装安装于安装板（3）中部且轴承（4）外环与安装板（3）相连，所述动力螺母（5）嵌装安装于轴承（4）内环上，所述动力伞尺（6）安装于动力螺母（5）上方，所述传动伞尺（7）与动力伞尺（6）咬合且与动力结构连接，所述动力螺纹杆（8）旋拧插装于动力螺母（5）内，所述矩形滑竿（9）滑动插装于滑动块限位结构上且其上端与动力螺纹杆（8）下端连接，所述连接块（10）滑动嵌装与滑块（2）中部，两个所述安装洞（11）开于连接块（10）两侧，所述弹簧（12）安装于安装洞（11）内，所述限位球（13）滑动嵌装与安装洞（11）内且与弹簧（12）外端连接，所述限位洞（14）开于滑块（2）内且限位球（13）落入其内，所述电磁铁（15）安装于连接块（10）下端，所述夹爪结构设于滑块（2）和滑动块限位结构上。
2.根据权利要求1所述的一种机械生产用抓取装置，其特征在于，所述电机连接结构包括连接螺纹管（16）、连接头（17）、连接螺母（18），所述连接螺纹管（16）安装于安装架（1）上方，所述连接头（17）设于连接螺纹管（16）上方且与连接螺纹管（16）上端相抵，所述连接螺母（18）套装安装于连接头（17）上且旋拧于连接螺纹管（16）上。
3.根据权利要求1所述的一种机械生产用抓取装置，其特征在于，所述滑动块限位结构包括门型板（19）、导槽（20）、导杆（21），所述门型板（19）安装于安装架（1）下方，四个所述导槽（20）两两对称开于门型板（19）两侧，四个所述导杆（21）安装于滑块（2）两侧且滑动嵌装于导槽（20）内。
4.根据权利要求1所述的一种机械生产用抓取装置，其特征在于，所述动力结构包括减速机（22）、伺服电机（23），所述减速机（22）安装于安装架（1）一侧且其输出轴与传动伞尺（7）连接，所述伺服电机（23）安装于减速机（22）上且其输出轴与减速机（22）输入连接。
5.根据权利要求1所述的一种机械生产用抓取装置，其特征在于，所述夹爪结构包括上联排（24）、下抓排（25）、连杆一（26）、连杆二（27），一对所述上联排（24）对称可转动安装于门型板（19）内侧，一对所述下抓排（25）可转动对称安装于上联排（24）下方，两个所述连杆一（26）一端可转动对称安装于滑块（2）上方且其另一端与上联排（24）下方可转动连接，一对所述连杆二（27）可转动对称安装于滑块（2）下方且分别于与两个下抓排（25）中部可转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机械生产用抓取装置，其特征在于，所述安装架（1）上设有容杆洞（28），所述容杆洞（28）开于动力螺纹杆（8）上方安装架（1）上。
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| CN111872964A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-03 | 清华大学 | 一种应用于咽拭子采样系统的电磁吸盘夹取机构 |
| CN112590139A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-02 | 湖北普耐姆塑业有限公司 | 一种用于生产注塑件的机械手及其操作方法 |
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