CN210704888U

CN210704888U - 一种新型三轴机械手

Info

Publication number: CN210704888U
Application number: CN201921555186.1U
Authority: CN
Inventors: 毛振伟; 查帅
Original assignee: Kunshan Haidena Industrial Equipment Co Ltd
Current assignee: Kunshan Haidena Industrial Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-09-18
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2020-06-09
Anticipated expiration: 2029-09-18

Abstract

本实用新型涉及一种新型三轴机械手，属于装置设备技术领域。新型三轴机械手，包括底座、电缸、伺服电机一、抬升框架和延伸板。该新型三轴机械手在使用过程中，延伸板上固定有的夹爪气缸通过夹爪来加紧待移动的工件，延伸板的延伸长度通过伺服电机三的来驱动控制，伺服电机二能够通过谐波减速机带动旋转框架旋转，从而使得夹爪气缸上加紧的工件可以任意角的旋转，伺服电机一能够通过伺服电机一滑块带动抬升框架上下移动，从而实现工件的竖直方向高度的调节。总之，能够实现工件的竖直方向上的高度调节和水平360度旋转，延伸板的设计增加了机械手的工作半径，能够快速准确的实现工件的位移，适合推广使用。

Description

一种新型三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及一种新型三轴机械手，属于装置设备技术领域。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。常见的机械手结构复杂，机械手的三位立体运动协调性差，不能够满足在生产和加工过程中，对工件精准移动的需求。

为了解决上述技术问题，本实用新型设计了一种新型三轴机械手，该新型三轴机械手结构设计合理，能够实现工件的抬升和水平360度旋转，能够快速准确的实现工件的位移，适合推广使用。

实用新型内容

为了克服背景技术中存在的缺陷，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型三轴机械手，包括底座、电缸、伺服电机一、抬升框架和延伸板，所述电缸固定在底座的中部，所述电缸上固定有伺服电机一，所述抬升框架的底部固定在伺服电机一滑块上，所述电缸上对应伺服电机一滑块设有导向杆，所述伺服电机一能够通过伺服电机一滑块带动抬升框架上下移动，所述抬升框架的顶端设有谐波减速机，所述抬升框架上对应谐波减速机固定有伺服电机二，所述谐波减速机上设有旋转框架，所述伺服电机二能够通过谐波减速机带动旋转框架旋转，所述旋转框架上固定有伺服电机三、导轨和传动轴，所述导轨上设有延伸板滑块，所述延伸板的一端固定在延伸板滑块上，所述延伸板的另一端固定有夹爪气缸，所述夹爪气缸上设有夹爪，所述延伸板的顶部设有延伸板导向凸条，所述旋转框架上对应延伸板和延伸板导向凸条设有限位挡板，所述伺服电机三和传动轴之间设有主动传动带，所述延伸板滑块和传动轴之间设有从动传动带，所述伺服电机三能够通过主动传动带和传动轴带动从动传动带转动，所述从动传动带能够带动延伸板滑块沿导轨滑动。

优选的所述延伸板上固定有两个夹爪气缸。

优选的所述伺服电机一和抬升框架的外部设有防护板。

本实用新型设计了一种新型三轴机械手，该新型三轴机械手在使用过程中，延伸板上固定有的夹爪气缸通过夹爪来加紧待移动的工件，延伸板的延伸长度通过伺服电机三的来驱动控制，伺服电机二能够通过谐波减速机带动旋转框架旋转，从而使得夹爪气缸上加紧的工件可以任意角的旋转，伺服电机一能够通过伺服电机一滑块带动抬升框架上下移动，从而实现工件的竖直方向高度的调节。总之，能够实现工件的竖直方向上的高度调节和水平360度旋转，延伸板的设计增加了机械手的工作半径，能够快速准确的实现工件的位移，适合推广使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种新型三轴机械手的结构示意图；

图2是本实用新型一种新型三轴机械手的内部结构示意图一；

图3是本实用新型一种新型三轴机械手的内部结构示意图二；

其中:1、底座；2、电缸；3、伺服电机一；4、伺服电机一滑块；5、导向杆；6、抬升框架；7、伺服电机二；8、谐波减速机；9、旋转框架；10、伺服电机三；11、导轨；12、延伸板滑块；13、从动传动带；14、延伸板；15、延伸板导向凸条；16、限位挡板；17、夹爪气缸；18、夹爪；19、主动传动带；20、防护板；21、传动轴。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

具体实施例一，请参阅图1-3，一种新型三轴机械手，包括底座1、电缸2、伺服电机一3、抬升框架6和延伸板14，其特征在于：所述电缸2固定在底座1的中部，所述电缸2上固定有伺服电机一3，所述抬升框架6的底部固定在伺服电机一滑块4上，所述电缸2上对应伺服电机一滑块4设有导向杆5，所述伺服电机一3能够通过伺服电机一滑块4带动抬升框架6上下移动，所述抬升框架6的顶端设有谐波减速机8，所述抬升框架6上对应谐波减速机8固定有伺服电机二7，所述谐波减速机8上设有旋转框架9，所述伺服电机二7能够通过谐波减速机8带动旋转框架9旋转，所述旋转框架9上固定有伺服电机三10、导轨11和传动轴21，所述导轨11上设有延伸板滑块12，所述延伸板14的一端固定在延伸板滑块12上，所述延伸板14的另一端固定有夹爪气缸17，所述夹爪气缸17上设有夹爪18，所述延伸板14的顶部设有延伸板导向凸条15，所述旋转框架9上对应延伸板14和延伸板导向凸条15设有限位挡板16，所述伺服电机三10和传动轴21之间设有主动传动带19，所述延伸板滑块12和传动轴21之间设有从动传动带13，所述伺服电机三10能够通过主动传动带19和传动轴21带动从动传动带13转动，所述从动传动带13能够带动延伸板滑块12沿导轨11滑动，所述延伸板14上固定有两个夹爪气缸17，所述伺服电机一3和抬升框架6的外部设有防护板20。

本实用新型设计了一种新型三轴机械手，该新型三轴机械手在使用过程中，延伸板14上固定有的夹爪气缸17通过夹爪18来加紧待移动的工件，延伸板14的延伸长度通过伺服电机三10的来驱动控制，延伸板14的设置增加了机械手的工作区域半径，伺服电机二7能够通过谐波减速机8带动旋转框架9旋转，使得旋转框架9上的延伸板14能够实现360度水平转动，从而使得夹爪气缸上加紧的工件可以任意角的旋转，伺服电机一3能够通过伺服电机一滑块4带动抬升框架6上下移动，从而实现工件的竖直方向高度的调节。总之，能够实现工件的竖直方向上的高度调节和水平360度旋转，延伸板的设计增加了机械手的工作半径，能够快速准确的实现工件的位移，适合推广使用。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims

1.一种新型三轴机械手，包括底座（1）、电缸（2）、伺服电机一（3）、抬升框架（6）和延伸板（14），其特征在于：所述电缸（2）固定在底座（1）的中部，所述电缸（2）上固定有伺服电机一（3），所述抬升框架（6）的底部固定在伺服电机一滑块（4）上，所述电缸（2）上对应伺服电机一滑块（4）设有导向杆（5），所述伺服电机一（3）能够通过伺服电机一滑块（4）带动抬升框架（6）上下移动，所述抬升框架（6）的顶端设有谐波减速机（8），所述抬升框架（6）上对应谐波减速机（8）固定有伺服电机二（7），所述谐波减速机（8）上设有旋转框架（9），所述伺服电机二（7）能够通过谐波减速机（8）带动旋转框架（9）旋转，所述旋转框架（9）上固定有伺服电机三（10）、导轨（11）和传动轴（21），所述导轨（11）上设有延伸板滑块（12），所述延伸板（14）的一端固定在延伸板滑块（12）上，所述延伸板（14）的另一端固定有夹爪气缸（17），所述夹爪气缸（17）上设有夹爪（18），所述延伸板（14）的顶部设有延伸板导向凸条（15），所述旋转框架（9）上对应延伸板（14）和延伸板导向凸条（15）设有限位挡板（16），所述伺服电机三（10）和传动轴（21）之间设有主动传动带（19），所述延伸板滑块（12）和传动轴（21）之间设有从动传动带（13），所述伺服电机三（10）能够通过主动传动带（19）和传动轴（21）带动从动传动带（13）转动，所述从动传动带（13）能够带动延伸板滑块（12）沿导轨（11）滑动。

2.根据权利要求1所述一种新型三轴机械手，其特征在于：所述延伸板（14）上固定有两个夹爪气缸（17）。

3.根据权利要求1所述一种新型三轴机械手，其特征在于：所述伺服电机一（3）和抬升框架（6）的外部设有防护板（20）。