CN207273219U - 一种便携式夹料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便携式夹料机械手臂，包括底座、支撑平台、转动盘、安装架、升降滑块、安装板、支撑横梁、套筒和弧形夹齿，支撑横梁的右侧底部表面开设有滑轨，滑轨呈T型结构，滑轨内滑动设有平移滑块，平移滑块的下表面固定安装有连接件，连接件的底端固定架设有二号伸缩气缸，二号伸缩气缸的下端外壁上安装有开口朝下设置的套筒，二号伸缩气缸的输出轴底部设有铰接轴，铰接轴上活动铰接有两个对称的弧形夹齿，两个弧形夹齿之间连接有拉簧。本实用新型结构简单，设计合理，使用灵活，能够实现对物料的快速夹持，且方便所夹持物料在空间位置的移动，节省人力物力，大大提高了工作效率，适合推广使用。

Description

一种便携式夹料机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体是一种便携式夹料机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

目前，市场上使用的机械手臂，结构复杂，提高了成本，使工作变得更加繁重，增加了工作的时间，使工作效率变得低下，不能有效的完成工作任务，达到预期效果，花费大量不必要的精力。因此，现有的机械手臂结构复杂，使用不够灵活，夹持效果差，实用性不强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式夹料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便携式夹料机械手臂，包括底座、支撑平台、转动盘、安装架、升降滑块、安装板、支撑横梁、套筒和弧形夹齿，所述底座的两端上表面对称固定焊接架设有支撑立柱；所述支撑平台固定架设在支撑立柱的顶端；所述支撑平台的上表面转动滑动设有转动盘；所述转动盘的中部下表面固定安装有转动杆，转动杆的底端通过轴承连接方式转动设置在底座的中部上表面；所述转动杆的下部外圈表面固定安装有环形齿轮；所述支撑立柱上固定安装有一号伸缩气缸，一号伸缩气缸的端部固定设置有齿板；所述转动盘的中部上表面固定焊接架设有安装架；所述安装架的上部外侧壁上分别固定焊接架设有上支撑板和下支撑；所述下支撑与上支撑板之间通过轴承连接方式转动架设有丝杆；所述升降滑块通过螺纹连接方式套设在丝杆上；所述升降滑块的外端固定安装有安装板；所述上支撑板的顶部上方固定安装有用于驱动丝杆转动的驱动电机；所述安装板的顶端外壁上固定焊接架设有呈水平方向设置的支撑横梁；所述支撑横梁的右侧底部表面开设有滑轨，滑轨呈T型结构；所述滑轨内滑动设有平移滑块；所述平移滑块的下表面固定安装有连接件；所述连接件的底端固定架设有二号伸缩气缸；所述安装板的下部外壁上安装有三号伸缩气缸，三号伸缩气缸的端部与二号伸缩气缸相连接；所述二号伸缩气缸的下端外壁上安装有开口朝下设置的套筒；所述二号伸缩气缸的输出轴底部设有铰接轴，铰接轴上活动铰接有两个对称的弧形夹齿，两个弧形夹齿之间连接有拉簧。

优选的，所述支撑平台的上表面开设有环形滑槽；所述转动盘的下表面开设有与环形滑槽滑动配合的环形滑块，其中环形滑块滑动设于环形滑槽内。

优选的，所述齿板与环形齿轮之间通过齿轮啮合方式传动连接。

优选的，所述升降滑块上开设有内螺纹通孔，丝杆通过螺纹连接方式贯穿于内螺纹通孔内。

优选的，所述安装架的上部外侧壁上开设有导向滑槽，升降滑块的内端滑动设于导向滑槽内。

优选的，所述驱动电机采用正反转伺服电机，驱动电机的输出轴与丝杆的顶端之间通过联轴器驱动连接。

优选的，所述套筒的直径小于两个弧形夹齿闭合时的最大距离。

优选的，所述滑轨与平移滑块的下表面相接处的滑轨上设有多个弧形凹槽，且弧形凹槽的圆弧夹角大于二号伸缩气缸180度，每一个弧形凹槽内对应设有一个滚珠

优选的，所述弧形夹齿呈圆弧形结构且两个弧形夹齿的内壁上均设置有起防滑作用的橡胶垫。

优选的，所述支撑横梁的端部还通过螺栓连接方式安装有用于放置连接件脱落的限位板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型利用一号伸缩气缸的伸缩来实现齿板在水平方向上的作用运动，能够带动环形齿轮转动一定的角度，进而带动安装架转动一定的角度，从而实现两个弧形夹齿上所夹持物料在水平方向上的运动；当丝杆正向转动或者反向转动时，能够带动丝杆在竖直方向上运动，进而实现两个弧形夹齿上所夹持物料在竖直方向上的运动；进一步地，控制三号伸缩气缸的伸缩，推动二号伸缩气缸在水平方向上运动，进而带动两个弧形夹齿上所夹持物料在水平方向上的运动。综上所述，本实用新型结构简单，设计合理，使用灵活，能够实现对物料的快速夹持，且方便所夹持物料在空间位置的移动，节省人力物力，大大提高了工作效率，适合推广使用。

附图说明

图1为便携式夹料机械手臂的结构示意图。

图2为便携式夹料机械手臂中齿板传动机构的结构示意图。

图3为便携式夹料机械手臂中升降滑块的俯视图。

图4为便携式夹料机械手臂中支撑横梁截面的剖视图。

图中：1-底座，2-支撑平台，3-支撑立柱，4-齿板，5-转动杆，6-环形齿轮，7-一号伸缩气缸，8-转动盘，9-安装架，10-下支撑板，11-下支撑板，12-升降滑块，13-导向滑槽，14-丝杆，15-安装板，16-支撑横梁，17-套筒，18-二号伸缩气缸，19-三号伸缩气缸，20-滑轨，21-限位板，22-弧形夹齿，23-铰接轴，24-拉簧，25-驱动电机，26-连接件，27-滚珠，28-平移滑块，29-环形滑块，30-环形滑槽，31-内螺纹通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型实施例中，一种便携式夹料机械手臂，包括底座1、支撑平台2、转动盘8、安装架9、升降滑块12、安装板15、支撑横梁16、套筒17和弧形夹齿22，所述底座1的两端上表面对称固定焊接架设有支撑立柱3；所述支撑平台2固定架设在支撑立柱3的顶端；所述支撑平台2的上表面转动滑动设有转动盘8；所述转动盘8的中部下表面固定安装有转动杆5，转动杆5的底端通过轴承连接方式转动设置在底座1的中部上表面；所述转动杆5的下部外圈表面固定安装有环形齿轮6；所述支撑立柱3上固定安装有一号伸缩气缸7，一号伸缩气缸7的端部固定设置有齿板4；所述齿板4与环形齿轮6之间通过齿轮啮合方式传动连接；所述支撑平台2的上表面开设有环形滑槽30；所述转动盘8的下表面开设有与环形滑槽30滑动配合的环形滑块29，其中环形滑块29滑动设于环形滑槽30内。

所述转动盘8的中部上表面固定焊接架设有呈竖直方向设置的安装架9；所述安装架9的上部外侧壁上分别固定焊接架设有呈水平方向设置的上支撑板11和下支撑10，其中上支撑板11位于下支撑10的上方；所述下支撑10与上支撑板11之间通过轴承连接方式转动架设有丝杆14；所述升降滑块12上开设有内螺纹通孔31；所述升降滑块12通过螺纹连接方式套设在丝杆14上，其中丝杆14通过螺纹连接方式贯穿于内螺纹通孔31内设置；所述安装架9的上部外侧壁上开设有导向滑槽13；所述升降滑块12的内端滑动设于导向滑槽13内；所述升降滑块12的外端固定安装有安装板15；所述上支撑板11的顶部上方固定安装有用于驱动丝杆14转动的驱动电机25，驱动电机25采用正反转伺服电机，驱动电机25的输出轴与丝杆14的顶端之间通过联轴器驱动连接。

所述安装板15的顶端外壁上固定焊接架设有呈水平方向设置的支撑横梁16；所述支撑横梁16的右侧底部表面开设有滑轨20，滑轨20呈T型结构；所述滑轨20内滑动设有平移滑块28，与平移滑块28的下表面相接处的滑轨20上设有多个弧形凹槽，且弧形凹槽的圆弧夹角大于二号伸缩气缸180度，每一个弧形凹槽内对应设有一个滚珠27；所述平移滑块28的下表面固定安装有连接件26；所述连接件26的底端固定架设有二号伸缩气缸18；所述安装板15的下部外壁上安装有三号伸缩气缸19，三号伸缩气缸19的端部与二号伸缩气缸18相连接；所述二号伸缩气缸18的下端外壁上安装有开口朝下设置的套筒17；所述二号伸缩气缸18的输出轴底部设有铰接轴23，铰接轴23上活动铰接有两个对称的弧形夹齿22，弧形夹齿22呈圆弧形结构且两个弧形夹齿22的内壁上均设置有起防滑作用的橡胶垫，两个弧形夹齿22之间连接有拉簧24，拉簧24用于支撑两个弧形夹齿22；所述套筒17的直径小于两个弧形夹齿22闭合时的最大距离，通过二号伸缩气缸18的伸缩来实现两个弧形夹齿22对物料的夹持；所述支撑横梁16的端部还通过螺栓连接方式安装有用于放置连接件26脱落的限位板21。

本实用新型的工作原理是：使用时，控制一号伸缩气缸7的伸缩来实现齿板4在水平方向上的作用运动，由于齿板4与环形齿轮6之间通过齿轮啮合方式相连接，当齿板4向左或者向右运动一段距离，能够带动环形齿轮6转动一定的角度，进而带动安装架9转动一定的角度，从而实现两个弧形夹齿22上所夹持物料在水平方向上的运动；另外，控制驱动电机25输出轴的正向转动或者反向转动，进而带动丝杆14进行正向转动或者反向转动，由于升降滑块12通过螺纹连接方式套设在丝杆14上，当丝杆14正向转动或者反向转动时，能够带动丝杆14在竖直方向上运动，进而实现两个弧形夹齿22上所夹持物料在竖直方向上的运动；进一步地，控制三号伸缩气缸19的伸缩，推动二号伸缩气缸18在水平方向上运动，进而带动两个弧形夹齿22上所夹持物料在水平方向上的运动。

本实用新型结构简单，设计合理，使用方便，能够实现对物料的快速夹持，且方便所夹持物料在空间位置的移动，节省人力物力，大大提高了工作效率，适合推广使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便携式夹料机械手臂，包括底座（1）、支撑平台（2）、转动盘（8）、安装架（9）、升降滑块（12）、安装板（15）、支撑横梁（16）、套筒（17）和弧形夹齿（22），其特征是，所述底座（1）的两端上表面对称固定焊接架设有支撑立柱（3），所述支撑平台（2）固定架设在支撑立柱（3）的顶端，所述支撑平台（2）的上表面转动滑动设有转动盘（8），所述转动盘（8）的中部下表面固定安装有转动杆（5），转动杆（5）的底端通过轴承连接方式转动设置在底座（1）的中部上表面，所述转动杆（5）的下部外圈表面固定安装有环形齿轮（6），所述支撑立柱（3）上固定安装有一号伸缩气缸（7），一号伸缩气缸（7）的端部固定设置有齿板（4），所述转动盘（8）的中部上表面固定焊接架设有安装架（9），所述安装架（9）的上部外侧壁上分别固定焊接架设有上支撑板（11）和下支撑（10），所述下支撑（10）与上支撑板（11）之间通过轴承连接方式转动架设有丝杆（14），所述升降滑块（12）通过螺纹连接方式套设在丝杆（14）上，所述升降滑块（12）的外端固定安装有安装板（15），所述上支撑板（11）的顶部上方固定安装有用于驱动丝杆（14）转动的驱动电机（25），所述安装板（15）的顶端外壁上固定焊接架设有呈水平方向设置的支撑横梁（16），所述支撑横梁（16）的右侧底部表面开设有滑轨（20），滑轨（20）呈T型结构，所述滑轨（20）内滑动设有平移滑块（28），所述平移滑块（28）的下表面固定安装有连接件（26），所述连接件（26）的底端固定架设有二号伸缩气缸（18），所述安装板（15）的下部外壁上安装有三号伸缩气缸（19），三号伸缩气缸（19）的端部与二号伸缩气缸（18）相连接，所述二号伸缩气缸（18）的下端外壁上安装有开口朝下设置的套筒（17），所述二号伸缩气缸（18）的输出轴底部设有铰接轴（23），铰接轴（23）上活动铰接有两个对称的弧形夹齿（22），两个弧形夹齿（22）之间连接有拉簧（24）。

2.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述支撑平台（2）的上表面开设有环形滑槽（30），所述转动盘（8）的下表面开设有与环形滑槽（30）滑动配合的环形滑块（29），其中环形滑块（29）滑动设于环形滑槽（30）内。

3.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述齿板（4）与环形齿轮（6）之间通过齿轮啮合方式传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述升降滑块（12）上开设有内螺纹通孔（31），丝杆（14）通过螺纹连接方式贯穿于内螺纹通孔（31）内。

5.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述安装架（9）的上部外侧壁上开设有导向滑槽（13），升降滑块（12）的内端滑动设于导向滑槽（13）内。

6.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述驱动电机（25）采用正反转伺服电机，驱动电机（25）的输出轴与丝杆（14）的顶端之间通过联轴器驱动连接。

7.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述套筒（17）的直径小于两个弧形夹齿（22）闭合时的最大距离。

8.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述滑轨（20）与平移滑块（28）的下表面相接处的滑轨（20）上设有多个弧形凹槽，且弧形凹槽的圆弧夹角大于二号伸缩气缸180度，每一个弧形凹槽内对应设有一个滚珠（27）。

9.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述弧形夹齿（22）呈圆弧形结构且两个弧形夹齿（22）的内壁上均设置有起防滑作用的橡胶垫。

10.根据权利要求1所述的一种便携式夹料机械手臂，其特征是，所述支撑横梁（16）的端部还通过螺栓连接方式安装有用于放置连接件（26）脱落的限位板（21）。